機(jī)器人,相機(jī)和電纜:幸免災(zāi)難性VGR失利
2014年4月4日,機(jī)器人行業(yè)失去了一名最鼓動(dòng)感動(dòng)的冠軍。阿迪你，人人將永久記著他的龐大的視覺(jué)引誘機(jī)器人方面的特長(zhǎng)。一代又一代的門生和機(jī)器人專家將繼承受益于他不知疲倦的忠實(shí)，經(jīng)過(guò)文章和很多在線研究會(huì)來(lái)分享他的常識(shí)。作為他的大方奉獻(xiàn)積分必然評(píng)論辯論攝像機(jī)電纜經(jīng)管,RIA的董事會(huì)和員工把這篇文章獻(xiàn)給他的遺產(chǎn)。機(jī)器人缺少視角，對(duì)他們的愿景。如今由你來(lái)巡航。迎接來(lái)到大跳舞視覺(jué)引誘機(jī)器人(VGR)越來(lái)越多的用戶接受VGR的概率。
“愿景容許您這么做不僅是一個(gè)盲目標(biāo)機(jī)器人能做什么,”菲你Baratti說(shuō),使用工程司理正在卡森的愛(ài)普生機(jī)器人,加利福尼亞?！八蜷_(kāi)了機(jī)遇的精度、吞吐量、制作轉(zhuǎn)變,和產(chǎn)物轉(zhuǎn)換。有這么多的更大的靈活性,當(dāng)您取一個(gè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)集成?！?/p>
一些敏感的視覺(jué)技能multi-jointed操縱者和你肯定會(huì)碰到一些停滯。這便是為何知識(shí)庫(kù)組裝行業(yè)forebearers和初期采納者是如斯貴重。我們利用了拱頂預(yù)備新一代的集成商和用戶VGR的細(xì)微差別。即使是經(jīng)驗(yàn)豐富的老兵會(huì)偶然顛仆的細(xì)節(jié)。
您掛載機(jī)器人上的相機(jī)照舊正在一個(gè)固定的位置?假如您把開(kāi)麥拉放正在機(jī)器人,結(jié)合運(yùn)用嗎?您如何護(hù)衛(wèi)相機(jī)由過(guò)分磨損和電纜嗎?
美圓的吞吐量通常取這一些決議有立即危害。不一樣的機(jī)器人設(shè)置及其利用規(guī)定正在特定的相機(jī)位置和電纜經(jīng)管注意事項(xiàng)上。由毛病的角度和要領(lǐng)后果上帶來(lái)的后果多是災(zāi)難性的。
相機(jī)電纜1號(hào)停機(jī)工夫
經(jīng)常被視為固執(zhí)己見(jiàn)的電纜治理是至關(guān)重要的。節(jié)制該行業(yè)的出名事故評(píng)論員和初期的救火員。他們會(huì)通知您十年中事故頻仍的首要原因是電纜妨礙很普遍。即使是如今,電纜質(zhì)量的利害平常意味著樂(lè)成取失利的區(qū)分。
事實(shí)上,正在arm-mount相機(jī)應(yīng)用程序停機(jī)工夫的一個(gè)原因是電纜。這不是見(jiàn)所未見(jiàn)的機(jī)器人事情單間價(jià)格下降到300000美圓,就因?yàn)?00美圓的電纜毛病。榮幸的是,新相機(jī)尺度robot-mounted讓電纜辦理變得越發(fā)輕易。
“大都大型oem廠商意想到有線電視辦理的重要性,”大衛(wèi)·麥凱恩說(shuō)司理機(jī)器人解決方案工程產(chǎn)物&效勞國(guó)際公司，有線電視和dress-out制造商正在密歇根州Orion湖。他說(shuō)一般的一級(jí)和二級(jí)供應(yīng)商能夠由電纜辦理救濟(jì)中獲益。
個(gè)中一些仍舊利用我們所說(shuō)的“意大利面條體系”所有的電纜和軟管取包裝綁縛在一起,”麥凱恩說(shuō)。“包裝沖破時(shí),電纜四周的東西或設(shè)備,或他們的機(jī)器人,終究都市受到影響。”
不管哪一種體例,終究的結(jié)果是高貴的。但不老是一個(gè)災(zāi)難性的失利。有時(shí)能夠更陰險(xiǎn)的傷害。它可所以間歇性失去了攝像機(jī)和機(jī)器人之間的旌旗燈號(hào)。
相機(jī)和視覺(jué)電纜直徑通常是異常小的,”戴夫?卡拉瑟斯暗示，他是北美REIKU / Drossbach公司正在刻倫頓的加拿大安大略省的項(xiàng)目經(jīng)理?！拔野阉鼈兎耪谖⒂^領(lǐng)域。每個(gè)內(nèi)鏈幾近像你腦殼上的頭發(fā)。蜿蜒時(shí),超出了他們的舒服區(qū),大概我們稱之為靜態(tài)蜿蜒半徑,這是當(dāng)你入手下手看到這一些鏈委靡和終究突破。”
“每一次個(gè)中一個(gè)鏈,淘汰旌旗燈號(hào)的線,”卡拉瑟斯詮釋說(shuō)?！八械暮鋈幌鄼C(jī)并沒(méi)有獲得一個(gè)好的旌旗燈號(hào)。大概這不是一局部放在準(zhǔn)確的位置,大概體系大概會(huì)迷失方向和完整放電完美的局部?！?/p>
電纜治理體系能夠順應(yīng)絕大多數(shù)的機(jī)器人設(shè)置或應(yīng)用程序。前面的照片所示,一個(gè)扮演dresspack順應(yīng)是一個(gè)三維激光視覺(jué)引導(dǎo)和評(píng)價(jià)體系。
“我們的機(jī)器人AutoGauge體系需求一個(gè)很是矯健的dresspack，因?yàn)楸榧斑\(yùn)轉(zhuǎn)所需的機(jī)器人樞紐機(jī)器人溫度抵償順序,”阿蘭?考克說(shuō),新業(yè)務(wù)開(kāi)辟司理感知器公司正在普利茅斯,密歇根?？伎苏f(shuō),掃描歷程需求視覺(jué)夾具高度靈敏的活動(dòng)車輛門的外圍和它的全部特征。
我們將探索更多的電纜辦理解決方案和相機(jī)位置選項(xiàng)為鉸接,SCARA(選擇性合規(guī)組裝機(jī)器臂),雙臂delta-style,乃至機(jī)器人。
鉸接和固定相機(jī)
因其靈活性和也許,鉸接式機(jī)器人一般取他們搶出鋒頭。雖然他們的靈活性使得這個(gè)機(jī)器人的設(shè)置是一個(gè)最全知全能的,它提出了一些主要的思量攝像機(jī)位置和電纜治理。越扭轉(zhuǎn)(或軸)添加到舞蹈上,更多的時(shí)機(jī)獲得絆倒。
正在思索固定和arm-mounted相機(jī)鉸接式機(jī)器人,應(yīng)用程序平常決議了相機(jī)的位置。
“arm-mounted相機(jī)是最靈動(dòng)的,您能夠正在任何中央位置支配相機(jī)事情”大衛(wèi)·布魯斯詮釋視覺(jué)產(chǎn)物，他是fanuc美國(guó)分公司司理，分公司正在羅徹斯刻山,密歇根?！凹偃缒幸粋€(gè)應(yīng)用程序和一幫輸送機(jī),您運(yùn)用一個(gè)arm-mount,那末您只需要一個(gè)相機(jī)。您能夠挪動(dòng)相機(jī),一切不一樣的輸送機(jī),找到屬于您的中央。”
“周期時(shí)間的錯(cuò)誤謬誤,”布魯斯說(shuō)?！斑@是自制的硬件,由于您只需要一個(gè)相機(jī),但您必需完整截止,把您的照片,然后挑選一部分?！?/p>
發(fā)那科的慎密集成視覺(jué)體系包羅軟件特征,處理這個(gè)arm-mounted衡量。
“我們iRvision?稱為Snap-in-Motion,”布魯斯解釋道。“由于攝像機(jī)和機(jī)器人掌握器雷同,寄義雷同的CPU掌握,我們能夠照相,而機(jī)器人還在動(dòng)?！?/p>
布魯斯說(shuō)您必需注重您的暴光和有權(quán)力范例的一部分。“假如您須要一個(gè)好長(zhǎng)工夫暴光,那末您須要放慢腳步充足所以沒(méi)有任何恍惚。假如您有光圈翻開(kāi)所有的體例,能夠真的榮幸相對(duì)較低的暴光工夫和挪動(dòng)很快。我曾經(jīng)測(cè)試了它1000毫米,結(jié)果很好?！?/p>
他指出,Snap-in-Motion不適合運(yùn)用輸送機(jī),由于一般您必需挪動(dòng)相機(jī)正在拍攝照片時(shí)正在靜態(tài)部份。
“另一種將fixed-mounted攝像機(jī),您有一個(gè)為每一個(gè)輸送機(jī)事情,”布魯斯說(shuō)?！澳鷷?huì)加了硬件本錢,但您能夠正在背景運(yùn)轉(zhuǎn)所有的愿景。所以當(dāng)您正在一個(gè)輸送機(jī),您能夠開(kāi)除相機(jī)正鄙人一個(gè)輸送機(jī)。您來(lái)到這個(gè)地區(qū)的時(shí)間,您已找到了一部分,位于,測(cè)算偏移量。所有的并行目力會(huì)發(fā)作。”
那差別的樞紐位置呢?布魯斯說(shuō),絕大多數(shù)時(shí)分相機(jī)安裝接頭6(衛(wèi)星)。然則有些應(yīng)用程序要求新的變異株。
“焊接使用,他們經(jīng)常把它掛團(tuán)結(jié)5(J5),”布魯斯說(shuō)。“正在頂部裝載機(jī)的情況下,他們大概會(huì)把它掛馬車。團(tuán)結(jié)1(j - 1)是一種線性軸或RTU(機(jī)器人傳送單位),所以它仍然是種機(jī)器人安裝,可是您不用擔(dān)憂回護(hù)它?！?/p>
正在其他利用程序中,能夠安裝正在相機(jī)J5衛(wèi)星和一個(gè)靈敏的東西。校準(zhǔn)和東西轉(zhuǎn)換變得風(fēng)趣,但您取得更大的靈敏性和氣力。比方,您能夠正在衛(wèi)星利用分手東西,如兼容的刀具或東西調(diào)換,J5拎著相機(jī)。
扭曲和呼喚,沒(méi)有系包裝!
取這一切的活動(dòng),舞池變得擁堵。假如您的相機(jī)電纜沒(méi)有穿戴得體,事情可能會(huì)犯錯(cuò)。著裝平常請(qǐng)求high-flex電纜。:“這是一個(gè)存眷視覺(jué)電纜?！卑l(fā)那科的布魯斯說(shuō)：“他們是輕易失利,特別是在高清晰度的應(yīng)用上?！?/p>
“我們絕多數(shù)的機(jī)器人有一個(gè)內(nèi)部:攝像機(jī)電纜由j - 1 J3,”他說(shuō)。:“但主要的是,電纜由J3相機(jī)一般。”
布魯斯說(shuō)包裝可所以一個(gè)大問(wèn)題?！叭∫曈X(jué)電纜,同軸電纜,您不愿利用領(lǐng)帶包裝直接在電纜自己。您想把器械放在領(lǐng)帶包裝和電纜,像一個(gè)環(huán)。通常情況下,當(dāng)產(chǎn)生妨礙時(shí),我們會(huì)說(shuō)船電纜。良多時(shí)辰的我們將會(huì)看到利用包裝的印象。”
他說(shuō)工程dress-outs大大提高robot-mounted愿景的可靠性。“有活潑的dress-outs,春季,所以當(dāng)手段須要翻轉(zhuǎn)180度擺布,您會(huì)更渙散。”
布魯斯指的是扮演的彈簧收縮體系和其他dress-out供應(yīng)商給予。
“dresspack由一個(gè)彈簧收縮體系和我們所說(shuō)的“臍”或波紋管,所有的通信電纜和軟管由機(jī)器人end-of-arm東西,”注釋了扮演的麥凱恩。“一旦安裝在機(jī)器人上,彈簧收縮答應(yīng)終端效應(yīng)器拉臍和收回它回到住房,防備波紋管和電纜磨擦機(jī)器人?！?/p>
麥凱恩說(shuō),這個(gè)設(shè)法主意是為了消弭盡量多的扭轉(zhuǎn)應(yīng)力的電纜。他對(duì)包裝反響的防范措施。
“您沒(méi)有想把任何品種的電纜或硬質(zhì)塑料領(lǐng)帶包裝軟管,由于一旦機(jī)器人最先運(yùn)轉(zhuǎn),這一些包裝或割斷電纜或軟管穿茄克,致使失利。我們運(yùn)用一個(gè)鉤和環(huán)扣或聚氨酯皮帶綁束軟管一旦他們脫離收縮體系。這一些沒(méi)有會(huì)減少根據(jù)電纜或軟管?！?/p>
適度的包裝規(guī)定
發(fā)那科的布魯斯夸大掩護(hù)的重要性的攝像機(jī)電纜連接器電纜束的壓力。
REIKU專利環(huán)體系稱為Cablestar只是為了這個(gè)目標(biāo)。外形像一個(gè)冰球,這專業(yè)環(huán)是由柔嫩的橡膠正在不一樣直徑的巨細(xì)取決于波紋管適用于屋子電纜。每一個(gè)環(huán)體系定制,噴水洞,或槽,您插入電纜設(shè)計(jì)的平安。
“一旦Cablestar內(nèi)的電纜提出,他們公司進(jìn)行,所以沒(méi)有更多的推拉效應(yīng),“REIKU的瑟斯說(shuō)。“他們?nèi)橇尕甑?所以他們沒(méi)有會(huì)受到其他電纜和軟管。大的沒(méi)有拉著小的。他們只需要攜帶本身本身的重量?！?/p>
他說(shuō)這減少了壓力毗連分和還密封管道使污染物。
瑟斯回想的時(shí)分相機(jī)電纜很敏感,汽車oem他們愛(ài)好運(yùn)用自制的鞋帶。他們會(huì)包相機(jī)一次電纜十和刪除每個(gè)一連,由于它壞了。
“然后我們把電纜正在波紋管體系中,您瞧,機(jī)器人會(huì)跑2 - 3年。而今每個(gè)人皆認(rèn)識(shí)到有線電視經(jīng)管的利益?！?/p>
他說(shuō)Drossbach發(fā)了然波紋管進(jìn)程正在1900年代初。REIKU運(yùn)用這個(gè)進(jìn)程來(lái)出產(chǎn)靜態(tài)和靜態(tài)高科技電纜珍愛(ài)管。他說(shuō)他們只是專利模塊化、高適應(yīng)性的電纜治理體系稱為Drossbach電纜珍愛(ài)器?,已經(jīng)正在測(cè)試機(jī)械人和汽車制造商客歲特別很是主動(dòng)的后果。
3 d Depalletizing
電纜經(jīng)管是一個(gè)環(huán)節(jié)的步調(diào)機(jī)械人積分器韋你登的解決方案正在近來(lái)的一次depalletizing鏜床體系和機(jī)械經(jīng)管應(yīng)用程序。
這個(gè)視頻的FANUC顯現(xiàn)細(xì)胞正在舉措。機(jī)器人運(yùn)用一個(gè)開(kāi)消3 d地區(qū)傳感器前定位和挑選局部托盤。然后一個(gè)獨(dú)自的二維視覺(jué)體系適用于準(zhǔn)確肯定局部的取向的鉗子正在裝貨前鏜床。
“我們跑電纜根據(jù)波紋管,”查你斯?蓋你斯說(shuō),韋你登自動(dòng)化販賣司理解決方案,賓夕法尼亞州。”,由于所有的活動(dòng)end-of-arm工具機(jī)保護(hù)調(diào)養(yǎng)操縱,我們發(fā)覺(jué)電報(bào)被掛太低,被抓到正在四周的設(shè)備,所以我們必需返工,dress-out。”
大風(fēng)說(shuō)經(jīng)歷和恰當(dāng)?shù)臏y(cè)試正在這一些情況下回報(bào)。他倡議繼承有心和詳實(shí)的電纜經(jīng)管工程,以確保您遵照完全的途徑，關(guān)于末了的一些樞紐機(jī)器人，他這么說(shuō)?！凹偃缒涣私?您dress-out會(huì)太緊或太松,”他說(shuō)?！耙┻@一些前提能夠創(chuàng)立一些大的題目之一。”
電纜經(jīng)管,腳踏實(shí)地
環(huán)球自動(dòng)化供應(yīng)商,comau公司正在索斯,密歇根州,模塊化電纜管理方法。
“我們一樣平常把電纜分紅分歧一些,”馬克·安德森說(shuō),他是Comau的技術(shù)開(kāi)發(fā)司理?！拔覀儠?huì)有一個(gè)一些high-flex電纜由結(jié)合6到1。然后我們會(huì)有一個(gè)low-flex電纜的根底機(jī)器人回到我們的內(nèi)閣。假如機(jī)器人被安裝在某種范例的7 th-axis幻燈片,我們將有另一個(gè)high-flex電纜,穿過(guò)7 th-axis貓跟蹤,然后low-flex電纜由貓追溯到我們的內(nèi)閣”。
“如許假如有失敗在一個(gè)范疇,您能夠換一節(jié)。這是更快,”安德森說(shuō)?！氨确?電纜地區(qū)沿著機(jī)器人將看到更多的蜿蜒,蜿蜒和扭曲。它破費(fèi)更少的時(shí)候來(lái)修復(fù)部門而并不是代替全部遼闊?！?/p>
“l(fā)ow-flex電纜也是低成本,所以您沒(méi)必要代替很長(zhǎng),高貴的電纜,”他增補(bǔ)道。
只管Comau制作本人的機(jī)器人,該公司以為本人“解決方案提供者”,而不管是一個(gè)產(chǎn)物供應(yīng)商。這決意他們?nèi)艉螒?yīng)干法式和驅(qū)動(dòng)立異要領(lǐng)的方方面面。Comau服務(wù)于汽車和航空航天工業(yè)等。
“我們搜檢每一個(gè)應(yīng)用程序以開(kāi)放的心態(tài),自力、客觀地,”安德森說(shuō)?！拔覀兾臋n的請(qǐng)求每一個(gè)歷程,如預(yù)期的準(zhǔn)確性,將產(chǎn)物變更,體系模子的靈活性是不是正在運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)模子,兩個(gè)模子,或更多,這一些模子之間的區(qū)分,和任何特定的客戶需求。”
安德森說(shuō)他們閱歷這個(gè)歷程的時(shí)間,它平常決意是不是視覺(jué)引誘機(jī)器人或固定安裝應(yīng)用程序。
“我們的許多客戶寧肯我們相機(jī)掛在竣事效應(yīng)和更靈動(dòng)的貨幣制度。身體市肆,我們安裝體系是傳統(tǒng)設(shè)計(jì)接受一個(gè)非常大的和遍及的產(chǎn)物轉(zhuǎn)變?！彼f(shuō),這一些變異的局限能夠由轎車,越野車。
VGR正在六個(gè)自由度
”我們的體系,我們的價(jià)值供應(yīng)了一個(gè)很是機(jī)動(dòng)的視覺(jué)引誘體系,供應(yīng)了一個(gè)six-degree-of-freedom抵消機(jī)器人不需要任何校準(zhǔn),”安德森注釋說(shuō),他扶助Comau開(kāi)辟機(jī)器人視覺(jué)制導(dǎo)技術(shù)正在進(jìn)口管道鉆孔的f - 35戰(zhàn)斗機(jī)?！拔覀僐ecogniSense?體系設(shè)置很是簡(jiǎn)樸。”
“我們作用開(kāi)辟該體系的必要性VGR填補(bǔ)一個(gè)空缺的范疇。我們正在一個(gè)積分器的心。我們要確保我們?yōu)槲覀兊目蛻艚o予符合的東西?！?/p>
“愿景不管是一個(gè)放諸四海而皆準(zhǔn)的東西,”他說(shuō)?！懊恳粋€(gè)視覺(jué)體系都有本人的長(zhǎng)處和錯(cuò)誤謬誤。我們也許利用我們RecogniSense一樣很多Cognex體系?！?/p>
安德森說(shuō),除簡(jiǎn)樸的設(shè)置和不需要校準(zhǔn),新系統(tǒng)有一個(gè)廣漠的區(qū)域內(nèi)的電纜和電線的最小數(shù)目。他說(shuō),他們根本上有一個(gè)線插入到相機(jī)。
“我們利用這一進(jìn)程被稱為視覺(jué)伺服,”安德森詮釋說(shuō)。“這是一個(gè)迭代進(jìn)程的中斷,照相,做一個(gè)調(diào)解,然后再照相。經(jīng)過(guò)迭代進(jìn)程,我們把機(jī)器人到恰當(dāng)?shù)奈恢谩！?/p>
“我們?nèi)耘f可以利用這類視覺(jué)伺服進(jìn)程和實(shí)現(xiàn)一個(gè)非常快的周期時(shí)間。圖象處置懲罰發(fā)生在幾百毫秒?！?/p>
安德森說(shuō),RecogniSense相機(jī)其實(shí)不老是機(jī)器人安裝。為激光釬焊Comau fixed-mount應(yīng)用程序中使用它。正在這一些情況下,視覺(jué)伺服是沒(méi)有必要的,由于發(fā)生正在布景圖象收羅和處置懲罰。
一個(gè)相機(jī)或兩個(gè),樞紐5或6。鉸接式機(jī)器人,選項(xiàng)似乎是源源不斷的。當(dāng)我們?cè)黾恿硪粋€(gè)遷移轉(zhuǎn)變時(shí),會(huì)產(chǎn)生什么?
兩探戈
更主要的是比一個(gè)樞紐桿龐大嗎?兩個(gè)怎么了!
雙臂機(jī)械人,特別是7軸手臂,能夠正在鋪陳慌張事情之前預(yù)留為人類事情范圍和空間。正在機(jī)械辦理應(yīng)用程序中,接近交代常常規(guī)定,它也許很難獲得兩個(gè)傳統(tǒng)機(jī)械人正在一個(gè)行業(yè)。這便是這一些double-handed操縱者包羅成功的跳舞。
“用雙臂機(jī)器人,雙臂有會(huì)見(jiàn)設(shè)備。他們能夠自力事情而且能夠相互切換局部,”格雷格·摩根說(shuō),日本安川電氣軟件工程司理Motoman Miamisburg,俄亥俄州。“他們能夠翻轉(zhuǎn)局部或調(diào)解它。”
我們首先要知道這個(gè)種類的機(jī)器人近距離和個(gè)人在客歲炎天的合作機(jī)器人。他們動(dòng)冗余機(jī)械手的特性使其不同凡響。然而雙臂機(jī)器人有本身的思量,尤其是當(dāng)你增加視覺(jué)兩個(gè)人。
車載攝像頭,內(nèi)部電纜
類似于單臂鉸接式機(jī)器人,相機(jī)dual-arms位置挑選是各式各樣的。再次,應(yīng)用程序一般決議了相機(jī)的位置。
正在物流,這一些范例的機(jī)器人適用于遴選和大盒子輸送機(jī),鏡頭通常是固定正在事情地區(qū)。其他應(yīng)用程序挪用相機(jī)安排更多的靈活性。
“手臂上更加靈敏,”摩根說(shuō)?！澳軌蛱幚矶鄠€(gè)電臺(tái)和一個(gè)照相機(jī)。平常end-of-arm東西的一部分?！?/p>
他描寫了一個(gè)如許的應(yīng)用程序,此中日本安川電氣Motoman雙臂機(jī)器人是用來(lái)測(cè)試設(shè)備正在汽車行業(yè)的利用結(jié)果?！拔覀兯龅囊恍w系,搜檢輪胎通貨膨脹。一只手臂有一個(gè)相機(jī)和一只胳膊已完畢效應(yīng)。我們利用相機(jī)定位輪胎的閥桿。限定,所以我們必需把帽利用終端效應(yīng)器,然后測(cè)試壓力。然后機(jī)器人庖代了帽?！?/p>
Morgan說(shuō)這個(gè)進(jìn)程是pre-vehicle實(shí)行安裝。為出了輪胎正在傳送帶上機(jī)器人。
相機(jī)還能夠安裝在每一個(gè)手臂。自然,應(yīng)用程序和周期時(shí)間效益必需支撐加了兩個(gè)攝像頭的分外本錢。摩根還給予了有關(guān)電纜辦理。
尤其是“取我們的雙臂,我們?cè)噲D把這一些電纜內(nèi)部。已有電纜和氣動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)部兵器,所以我們實(shí)驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)攝像機(jī)電纜經(jīng)過(guò)的手臂。這限定了概要和電纜?！?他說(shuō)這也適用于終端效應(yīng)器氣動(dòng)和電氣毗連。
Vision-equipped雙臂機(jī)器人還善于組裝應(yīng)用程序?！澳切┍魇呛孟嗷ソ嚯x事情,他們有一個(gè)高的時(shí)刻,所以他們把器材在一同好,”摩根說(shuō)。“常常,我們將利用視覺(jué)找到大抵位于四周的物品,取每一個(gè)部分,能夠自力完成。然后我們一同同伴,位置信息利用我們MotoSight 2 d軟件?！?/p>
這個(gè)仿人乖巧的小腳印正在資助的雙臂機(jī)器人盯上了旺盛的電子行業(yè)。這是另一個(gè)案例,兩個(gè)比一個(gè),至少在觀點(diǎn)兩臂,兩個(gè)攝像頭,是預(yù)期的兩倍。
abb的雙臂機(jī)器人觀點(diǎn)(DACR)最近正在ABB手藝作了北美首映日正在奧本山事務(wù),密歇根。這14-axis,雙臂機(jī)器人將正在2013年的某個(gè)工夫上市,據(jù)菲你·克洛澤環(huán)球產(chǎn)物Manager-Small機(jī)器人。正在那之前,與會(huì)者都被一個(gè)人形時(shí)滿眼的觀點(diǎn)提出了義務(wù)正在一個(gè)模仿的電子應(yīng)用程序。
用的翻轉(zhuǎn)手段,機(jī)器人運(yùn)用可選的攝像頭效果器完畢過(guò)渡由托盤定位小部件捉住并毗連它們。正在現(xiàn)場(chǎng)演示,克洛澤將托盤義務(wù)之間略微展現(xiàn)機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)若何輕松地調(diào)整到新的位置。
DACR的“眼睛”能夠自力事情或正在一同。正如你所看到的,所有的電纜全是內(nèi)部,消逝正在人們的視野中。
連同思量機(jī)器人“巴克斯刻和工業(yè)”Nextage,這一些雙手操縱者其他獨(dú)刻的刻性,這一些刻性使其合適作為合作機(jī)器人。我們將更深入地商量這一些應(yīng)用程序正在本年馬上出書。
鐘表店精度
喜好他們的表親,scara機(jī)器人相機(jī)位置有一些挑選。相機(jī)能夠安裝在一個(gè)樞紐,或在一個(gè)固定的位置獨(dú)立于機(jī)器人,或二者同時(shí)兼?zhèn)洹?/p>
取SCARAs重點(diǎn)是速度和精度。全是關(guān)于周期時(shí)間和視野(FOV)。
“您的第一個(gè)題目應(yīng)該是,什么樣的應(yīng)用程序所需的精度?“愛(ài)普生的Baratti說(shuō)。“在此基礎(chǔ)上,我們最先構(gòu)建事情間隔,鏡頭范例和照明?！?/p>
“最少,我們50%的應(yīng)用程序規(guī)定mobile-mount相機(jī),”他說(shuō)?！坝幸恍┱嬲纳巷L(fēng)。mobile-mount相機(jī)平常同意您視場(chǎng)較小,這是由于有些固定的事情間隔。但由于它安裝一個(gè)機(jī)器人,我如今已完成事情地區(qū)給予給我?！?/p>
“您說(shuō)有五個(gè)局部的裝配,”Baratti解釋道?！暗?局部是左象限,所以我把哪里的機(jī)械人和利用這個(gè)小視場(chǎng)相機(jī)發(fā)明恰是我所須要的器械。第2局部是正在象限的,所以我開(kāi)車機(jī)械人坐標(biāo)系的另一邊。的設(shè)法主意,此刻能夠利用機(jī)械人的完備的坐標(biāo)體系,也有一個(gè)小FOV上風(fēng)的攝像頭安裝正在機(jī)械人?！?/p>
取樞紐機(jī)器人,我們看到的一個(gè)環(huán)節(jié)區(qū)分robot-mounted和fixed-mounted相機(jī)是周期時(shí)間。適用于SCARAs雷同。當(dāng)攝像機(jī)是固定的,圖象處置能夠發(fā)生在取其他使命。價(jià)格是所供應(yīng)的邃密精美小robot-mounted相機(jī)的視場(chǎng)。
有時(shí)應(yīng)用程序規(guī)定固定的組合和robot-mounted相機(jī)。
“向下一個(gè)固定的組合相機(jī)和mobile-mount而今給我準(zhǔn)確的才能找到局部面積非常大,“Baratti說(shuō)?！笆紫?我以為加入機(jī)器人的事情信封和大視場(chǎng)相機(jī)(固定)。然后我開(kāi)車到一個(gè)相對(duì)較小的視場(chǎng)相機(jī)找到切實(shí)的位置?！?/p>
假如應(yīng)用程序規(guī)定的一些是切確安排?然后您把相機(jī)正在那里?有時(shí)三的魅力。
“有情況下靈動(dòng)喂養(yǎng)或批量星散應(yīng)用程序,您需要把一部分到10微米。這是一個(gè)極度小的公役,“Baratti解釋道。“所以我們將增加第三個(gè)相機(jī)通常是一個(gè)向上的應(yīng)對(duì)相機(jī)的視場(chǎng)只是略大于您查抄的一部分。您永久沒(méi)有能把一切您的崇奉的東西。您沒(méi)有能假定它沒(méi)有改動(dòng)當(dāng)您撿起來(lái)的真空或爪。我們用相機(jī)來(lái)構(gòu)建一個(gè)東西面對(duì)的上行抵消,或坐標(biāo)體系,正在爪的一部分?！?/p>
多個(gè)樞紐,很多選項(xiàng)
SCARA機(jī)器人能夠攜帶相機(jī)正在分歧的樞紐。應(yīng)用程序再一次決定性的因素。
Baratti說(shuō)相機(jī)放正在結(jié)合2(J2)當(dāng)應(yīng)用程序請(qǐng)求看一個(gè)固定的平面。“這意味著您是不是看零件正在不一樣的高度。這便是所謂的焦平面。”
目下當(dāng)今思量結(jié)合3:(J3)?！斑@意味著我有本領(lǐng)高低挪動(dòng)相機(jī),還扭轉(zhuǎn)它,”他說(shuō)。“SCARA機(jī)器人的樞紐3和4是綁正在一同,所以當(dāng)一個(gè)舉措一個(gè)舉措。:您會(huì)安裝一個(gè)攝像頭J3的原因是若是您處理部件或安裝不一樣的高度,或正在Z平面正在不一樣條理上。這是一個(gè)受歡迎的托盤利用當(dāng)您事情?！?/p>
“有一個(gè)攝像頭安裝在J2意味著當(dāng)你由托盤的一端到另一個(gè)事情,一部分將視場(chǎng)扭轉(zhuǎn),“Baratti解釋道?！拔覀冇幸曈X(jué)東西占效應(yīng)”。
這個(gè)視頻由愛(ài)普生機(jī)器人裝配進(jìn)程顯現(xiàn)了一個(gè)腕表SCARAs全部團(tuán)隊(duì)。一度正在此進(jìn)程中,您能夠看到結(jié)果Baratti描寫了正在監(jiān)控J2-mounted相機(jī)挪動(dòng)托盤內(nèi)的小部件。監(jiān)視器顯現(xiàn)相機(jī)的視圖?？粗聊簧系牟块T泛起扭轉(zhuǎn)。
“這是當(dāng)你有一個(gè)J2-mounted相機(jī)穿過(guò)一個(gè)托盤,“Baratti說(shuō)。
“若是您有一個(gè)特別很是復(fù)雜的應(yīng)用程序,您干的特別很是準(zhǔn)確的搜檢和丈量,您想連結(jié)這一局部真正的相機(jī)。這是當(dāng)您將山旁邊。它能夠讓您更好地認(rèn)識(shí)一個(gè)特征的一局部,目前因?yàn)橐晥?chǎng)的扭轉(zhuǎn)局部每一次頻頻。所以相機(jī)的一個(gè)上風(fēng)事實(shí)上扭轉(zhuǎn)您超出事情?！?/p>
Baratti說(shuō)這類要領(lǐng)的一個(gè)錯(cuò)誤謬誤是電纜治理?！坝捎谀壳疤幹脩土P攝像機(jī)電纜高低挪動(dòng),扭轉(zhuǎn),您夸大電纜更多。這便是錯(cuò)誤謬誤之一:安裝一個(gè)攝像頭正在J3或旁邊。”
他說(shuō)絕多數(shù)電纜治理其實(shí)不龐大的SCARA機(jī)械人。他倡議high-flex電纜對(duì)任何機(jī)械視覺(jué)應(yīng)用程序和強(qiáng)烈倡議對(duì)領(lǐng)帶的包裝一樣的原因人援用。
留意您的Gs
Baratti指出另一個(gè)斟酌利用攝像機(jī)安裝正在SCARAs時(shí),尤其是正在樞紐3和4?？茨愠酥狻?/p>
“您把更多的軍隊(duì),相機(jī),鏡頭,和所有的組件:當(dāng)您把它安裝在J3和旁邊。有更高的幾率的事情入手下手變化,放松房地產(chǎn)。虹膜和在某些情況下,您乃至大概入手下手有點(diǎn)變化,大概您的注意力大概會(huì)變化?！?/p>
“假如您曉得這是一個(gè)十分緊密的應(yīng)用程序取高加快和減速,您想要獲得一個(gè)鏡頭正在重力和幾許力氣,標(biāo)準(zhǔn)它能夠處置事情最先放松之前,“Baratti填補(bǔ)道。
正在處置一個(gè)SCARA,Baratti認(rèn)為相機(jī)釀成更小的外形。
正在平行舞蹈
Delta-style或并行機(jī)器人高效皇后區(qū)。有時(shí)被稱為蜘蛛機(jī)器人,炫目標(biāo)速度幾乎是超群出眾的。裝備視覺(jué)時(shí),能夠挑選和安排各類物品取麻木的精度。
一個(gè)并聯(lián)機(jī)械手嶄露頭角。純熟手藝的機(jī)器人Quattro?的專利4-arm設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)的三角洲機(jī)器人3兵器。4-arm三角洲具有速度跨越每分300次。分外的附件許可利用更大的準(zhǔn)確性和有效載荷的利率上升。
三角洲區(qū)域的驚人的速度和相對(duì)較低的負(fù)載本領(lǐng)幾近老是號(hào)令fixed-mount相機(jī)發(fā)展。假如它沒(méi)有完整粉碎相機(jī),一個(gè)arm-mount一定慢蜘蛛的周期時(shí)間蝸牛的速度。
“由于這一些機(jī)械人安裝開(kāi)消,它不容易留下大批的空間相機(jī),”Banducci說(shuō),他是adpet高等產(chǎn)物司理，adpet手藝公司正在美國(guó),加利福尼亞?！氨鲿?huì)出目下當(dāng)今相機(jī)的視野。通常情況下,攝像機(jī)安裝開(kāi)消離開(kāi)的機(jī)械人和定位上游遴選和處所的位置?！?/p>
“一般相機(jī)是完整獨(dú)立于機(jī)器人,“Banducci說(shuō)?！坝芯€電視經(jīng)管的存眷delta-style或Quattro機(jī)器人僅僅只是由于他們安裝的開(kāi)消。所以相機(jī)的電纜、照明和機(jī)器人一般和在結(jié)構(gòu)上的機(jī)器人。”
“這不是一個(gè)非常復(fù)雜的布線事情,”他說(shuō)?！皹?gòu)造曾經(jīng)到位。通常有一個(gè)非常大的金屬框架的機(jī)器人。最簡(jiǎn)樸的辦法獲得的電纜運(yùn)轉(zhuǎn)它們,框架?！?/p>
作為一個(gè)大派對(duì)的入手下手
“純熟的產(chǎn)物,我們的節(jié)制事實(shí)上是集成到四輪驅(qū)動(dòng)體系機(jī)器人,“Banducci說(shuō)?！八岳锩娴臋C(jī)器人,機(jī)器人的大腦根本。沒(méi)有零丁的節(jié)制和放大器內(nèi)閣,這將須要分外的布線?！?/p>
“您想確保您有一個(gè)剛性安裝攝像頭,“Banducci解釋道?！巴ǔＧ闆r下,我們認(rèn)為相機(jī)安裝正在統(tǒng)一幀機(jī)器人自己。您老是期望確保相機(jī)正在統(tǒng)一位置相對(duì)您的機(jī)器人。”
“因而,假如全部幀被碰,像由叉車或其他設(shè)備,攝像機(jī)和機(jī)器人一同挪動(dòng)。不會(huì)有滋擾的相機(jī)的相對(duì)位置對(duì)機(jī)器人的位置。對(duì)校準(zhǔn)”Banducci說(shuō)這是主要的。
“我們的體系的上風(fēng)之一是事實(shí),我們的方針是取我們的慎密集成掌握,“Banducci說(shuō)?！跋胍幌胍粋€(gè)人。您的手和您的眼睛全是由不異的大腦掌握的,所以很輕易把器械撿起來(lái)和挪動(dòng)。我們想我們的機(jī)器人一樣?！?/p>
事實(shí)上,機(jī)器人的眼睛是窗戶的天下的概率。是以,只管三月猖獗,我們的大舞會(huì)才剛剛開(kāi)始。