機器人,相機和電纜:幸免災難性VGR失利

　　2014年4月4日,機器人行業失去了一名最鼓動感動的冠軍。阿迪你，人人將永久記著他的龐大的視覺引誘機器人方面的特長。一代又一代的門生和機器人專家將繼承受益于他不知疲倦的忠實，經過文章和很多在線研究會來分享他的常識。作為他的大方奉獻積分必然評論辯論攝像機電纜經管,RIA的董事會和員工把這篇文章獻給他的遺產。機器人缺少視角，對他們的愿景。如今由你來巡航。迎接來到大跳舞視覺引誘機器人(VGR)越來越多的用戶接受VGR的概率。

　　“愿景容許您這么做不僅是一個盲目標機器人能做什么,”菲你Baratti說,使用工程司理正在卡森的愛普生機器人,加利(li)福尼亞。“它打開了機(ji)遇的精度、吞吐量、制作轉(zhuan)變,和產物轉(zhuan)換。有這么多的更大(da)的靈(ling)活性,當您取一個機(ji)器人視覺系統集成。”

　　一(yi)些敏感(gan)的視覺技能multi-jointed操縱者(zhe)和你肯定(ding)會碰到一(yi)些停滯。這便是(shi)為何知識庫組(zu)裝行業forebearers和初期采(cai)納者(zhe)是(shi)如斯貴重。我們利(li)用了拱頂預備新一(yi)代的集(ji)成(cheng)商和用戶(hu)VGR的細微(wei)差別。即(ji)使是(shi)經驗豐(feng)富的老兵會偶然顛仆(pu)的細節。

　　您掛載機器人(ren)上的相(xiang)機照(zhao)舊正在一個固定的位置?假如您把(ba)開麥拉放正在機器人(ren),結合運用嗎?您如何護衛(wei)相(xiang)機由(you)過分磨損和電(dian)纜嗎?

　　美圓的(de)吞(tun)吐量通常(chang)取這(zhe)一(yi)(yi)些決議有立即危害。不一(yi)(yi)樣的(de)機器(qi)人設置(zhi)(zhi)及其利(li)用規定正(zheng)在特定的(de)相(xiang)機位置(zhi)(zhi)和(he)電纜經管注意事項上(shang)(shang)。由毛病的(de)角(jiao)度和(he)要領(ling)后果(guo)上(shang)(shang)帶來的(de)后果(guo)多(duo)是災難性(xing)的(de)。

　　相(xiang)機(ji)電纜(lan)1號停機(ji)工夫

　　經常被視為固執己見的(de)(de)電(dian)(dian)纜治(zhi)理(li)是(shi)至關(guan)重要的(de)(de)。節制該行業的(de)(de)出名事故評論員和初(chu)期(qi)的(de)(de)救火員。他們(men)會(hui)通知您十年中事故頻仍的(de)(de)首要原因是(shi)電(dian)(dian)纜妨(fang)礙很(hen)普(pu)遍。即(ji)使是(shi)如今,電(dian)(dian)纜質量的(de)(de)利害平常意味著(zhu)樂成取(qu)失(shi)利的(de)(de)區分。

　　事(shi)實上,正在(zai)arm-mount相機應(ying)用程序停機工夫的(de)一個原因是(shi)(shi)電纜。這不是(shi)(shi)見(jian)所未見(jian)的(de)機器人事(shi)情單間價格(ge)下降到300000美(mei)圓,就因為300美(mei)圓的(de)電纜毛(mao)病。榮幸的(de)是(shi)(shi),新相機尺度robot-mounted讓電纜辦(ban)理變得越發輕易。

　　“大都大型oem廠商(shang)(shang)意(yi)想到有線電視(shi)辦理(li)的重(zhong)要性,”大衛·麥凱恩說司(si)理(li)機器人(ren)解(jie)決方(fang)案工程產物&效勞國(guo)際(ji)公司(si)，有線電視(shi)和(he)dress-out制造商(shang)(shang)正在(zai)密歇根州Orion湖。他說一(yi)般的一(yi)級(ji)和(he)二級(ji)供應(ying)商(shang)(shang)能(neng)夠由電纜辦理(li)救濟(ji)中獲益。

　　個中一(yi)(yi)些仍舊利用我們所說的(de)“意(yi)大利面條體(ti)系”所有(you)的(de)電(dian)纜和軟管(guan)取包(bao)裝綁(bang)縛(fu)在一(yi)(yi)起(qi),”麥凱恩說。“包(bao)裝沖(chong)破時,電(dian)纜四(si)周的(de)東西或設備,或他們的(de)機器人(ren),終(zhong)究都市受到(dao)影響。”

　　不(bu)(bu)管哪一(yi)種(zhong)體例,終究的(de)結果是高貴的(de)。但不(bu)(bu)老是一(yi)個(ge)災難性的(de)失(shi)利(li)。有時能夠更陰(yin)險的(de)傷害。它可(ke)所以間(jian)歇(xie)性失(shi)去了攝像(xiang)機(ji)和機(ji)器人之(zhi)間(jian)的(de)旌旗燈號(hao)。

　　相機和視覺(jue)電纜直(zhi)徑通常(chang)(chang)是(shi)異常(chang)(chang)小的(de),”戴(dai)夫?卡拉瑟斯暗示，他(ta)是(shi)北美REIKU / Drossbach公司(si)正在刻倫頓的(de)加拿大安大略省的(de)項目經理。“我(wo)(wo)把它們(men)放正在微觀領域。每個內鏈幾近(jin)像你腦殼上的(de)頭發。蜿蜒(yan)時(shi),超出(chu)了他(ta)們(men)的(de)舒服區,大概我(wo)(wo)們(men)稱之為靜(jing)態蜿蜒(yan)半徑,這是(shi)當你入(ru)手(shou)下手(shou)看到這一些鏈委(wei)靡和終究突(tu)破(po)。”

　　“每一次個(ge)中一個(ge)鏈,淘汰旌旗燈(deng)(deng)號的線,”卡拉瑟斯(si)詮(quan)釋說。“所有的忽然(ran)相(xiang)機并沒有獲得一個(ge)好的旌旗燈(deng)(deng)號。大概(gai)這不(bu)是一局部放(fang)(fang)在準確(que)的位置,大概(gai)體系(xi)大概(gai)會迷失方向和完(wan)(wan)整放(fang)(fang)電完(wan)(wan)美的局部。”

　　電纜治理體系(xi)(xi)能夠順(shun)應(ying)絕大(da)多數的(de)機器人設(she)置或應(ying)用程序。前面(mian)的(de)照片所示,一(yi)個扮演dresspack順(shun)應(ying)是一(yi)個三維激光視覺引導(dao)和評價體系(xi)(xi)。

　　“我們(men)的(de)機器(qi)人(ren)AutoGauge體系需求(qiu)一個很是矯健的(de)dresspack，因為遍及運(yun)轉(zhuan)所需的(de)機器(qi)人(ren)樞(shu)紐機器(qi)人(ren)溫度(du)抵償順序,”阿蘭?考(kao)克說,新業務(wu)開(kai)辟司理感知器(qi)公司正(zheng)在普利(li)茅斯,密歇根。考(kao)克說,掃(sao)描歷程需求(qiu)視覺夾(jia)具高(gao)度(du)靈敏的(de)活(huo)動車(che)輛門(men)的(de)外圍和它的(de)全(quan)部特(te)征。

　　我們將(jiang)探(tan)索更(geng)多(duo)的電纜辦理解(jie)決方(fang)案和相機(ji)(ji)(ji)位置選(xuan)項為鉸(jiao)接,SCARA(選(xuan)擇(ze)性合(he)規組裝機(ji)(ji)(ji)器臂),雙(shuang)臂delta-style,乃至機(ji)(ji)(ji)器人(ren)。

　　鉸接和固定相機

　　因其靈活性和也許,鉸接式機(ji)器(qi)人(ren)一般(ban)取他們搶出(chu)鋒頭(tou)。雖然他們的靈活性使得(de)這個機(ji)器(qi)人(ren)的設置(zhi)是一個最全(quan)知全(quan)能的,它提出(chu)了一些主要(yao)的思量攝像(xiang)機(ji)位(wei)置(zhi)和電纜治理。越扭轉(或軸)添加到(dao)舞蹈上(shang),更多的時(shi)機(ji)獲得(de)絆倒。

　　正在思(si)索固定和arm-mounted相機鉸(jiao)接式機器(qi)人,應用(yong)程(cheng)序平常決議了相機的位(wei)置。

　　“arm-mounted相機是(shi)(shi)最靈動的,您(nin)能(neng)(neng)夠正(zheng)(zheng)在任何中(zhong)央位置支配(pei)相機事情”大衛·布魯(lu)斯(si)(si)詮釋視覺產(chan)物，他是(shi)(shi)fanuc美國分公司(si)司(si)理，分公司(si)正(zheng)(zheng)在羅徹斯(si)(si)刻(ke)山,密歇根。“假(jia)如您(nin)有一個(ge)應用(yong)程序(xu)和一幫輸送機,您(nin)運用(yong)一個(ge)arm-mount,那末您(nin)只需(xu)要(yao)一個(ge)相機。您(nin)能(neng)(neng)夠挪動相機,一切不一樣的輸送機,找到屬于您(nin)的中(zhong)央。”

　　“周期時間的錯誤謬誤,”布魯斯說(shuo)。“這(zhe)是自(zi)制(zhi)的硬件(jian),由于您(nin)(nin)只(zhi)需要(yao)一個相機,但您(nin)(nin)必需完整截(jie)止,把(ba)您(nin)(nin)的照片,然后(hou)挑選一部分。”

　　發那(nei)科(ke)的(de)慎(shen)密集成(cheng)視(shi)覺體系包羅軟件特征,處理這(zhe)個arm-mounted衡量。

　　“我們iRvision?稱為Snap-in-Motion,”布魯斯解釋道。“由于攝像機(ji)和機(ji)器人掌握器雷同,寄義雷同的CPU掌握,我們能夠(gou)照相,而機(ji)器人還在動。”

　　布魯斯說您必需注重您的(de)暴(bao)光和有(you)權力(li)范例的(de)一部(bu)分(fen)。“假(jia)(jia)如您須要一個好(hao)長(chang)工夫(fu)暴(bao)光,那末您須要放慢腳(jiao)步充足所以沒(mei)有(you)任(ren)何恍惚。假(jia)(jia)如您有(you)光圈(quan)翻開(kai)所有(you)的(de)體例,能夠真(zhen)的(de)榮幸相(xiang)對較低的(de)暴(bao)光工夫(fu)和挪動(dong)很快。我曾經(jing)測試了它(ta)1000毫(hao)米,結果很好(hao)。”

　　他指出,Snap-in-Motion不(bu)適合(he)運用輸送(song)機(ji),由于(yu)一般(ban)您必需挪動相(xiang)機(ji)正(zheng)在拍攝照片時正(zheng)在靜(jing)態部份(fen)。

　　“另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)種(zhong)將fixed-mounted攝(she)像機(ji),您(nin)有一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)為每一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)輸送(song)機(ji)事情,”布魯斯說。“您(nin)會加了硬(ying)件本(ben)錢,但(dan)您(nin)能(neng)(neng)夠(gou)正在(zai)背景(jing)運(yun)轉所有的愿景(jing)。所以當您(nin)正在(zai)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)輸送(song)機(ji),您(nin)能(neng)(neng)夠(gou)開(kai)除相機(ji)正鄙(bi)人一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)輸送(song)機(ji)。您(nin)來到這個(ge)(ge)地區的時間,您(nin)已(yi)找到了一(yi)(yi)(yi)(yi)部分,位于,測算偏(pian)移量。所有的并行目力會發作(zuo)。”

　　那差(cha)別的(de)樞紐位置呢?布魯斯(si)說,絕大多(duo)數時(shi)分相機安裝接頭6(衛星)。然則(ze)有些應用(yong)程序要求新的(de)變異(yi)株。

　　“焊接使用,他們經(jing)常(chang)把它掛團結5(J5),”布魯斯說。“正(zheng)在頂部裝(zhuang)載機(ji)的(de)情(qing)況下,他們大概(gai)會把它掛馬車。團結1(j - 1)是(shi)一種線(xian)性軸或RTU(機(ji)器人(ren)傳送單位),所以它仍(reng)然是(shi)種機(ji)器人(ren)安裝(zhuang),可是(shi)您不(bu)用擔憂回護它。”

　　正(zheng)(zheng)在其他(ta)利用(yong)程(cheng)序(xu)中,能(neng)夠安裝正(zheng)(zheng)在相(xiang)機(ji)J5衛星和一(yi)個靈敏的東(dong)西。校準和東(dong)西轉(zhuan)換變得(de)(de)風(feng)趣,但您取得(de)(de)更大的靈敏性和氣力。比方,您能(neng)夠正(zheng)(zheng)在衛星利用(yong)分手東(dong)西,如兼容的刀(dao)具(ju)或東(dong)西調換,J5拎著相(xiang)機(ji)。

　　扭(niu)曲和呼(hu)喚,沒有系(xi)包裝!

　　取這一(yi)切的(de)(de)活動,舞(wu)池變得擁堵(du)。假如(ru)您的(de)(de)相(xiang)機電(dian)纜(lan)沒(mei)有穿戴得體,事情可能會犯錯。著裝平常請求high-flex電(dian)纜(lan)。:“這是(shi)一(yi)個存眷視覺電(dian)纜(lan)。”發那科的(de)(de)布魯斯說：“他們是(shi)輕易失(shi)利,特別是(shi)在(zai)高(gao)清晰度的(de)(de)應用(yong)上(shang)。”

　　“我們絕多數(shu)的(de)機(ji)器人有一個(ge)內(nei)部(bu):攝像機(ji)電纜(lan)由j - 1 J3,”他說。:“但主要的(de)是,電纜(lan)由J3相機(ji)一般。”

　　布魯(lu)斯說包(bao)裝可所以一個大問題(ti)。“取視覺電纜(lan),同軸電纜(lan),您不愿利(li)用領帶(dai)(dai)包(bao)裝直接在電纜(lan)自己。您想把器械放在領帶(dai)(dai)包(bao)裝和電纜(lan),像一個環。通常情況下,當(dang)產(chan)生妨(fang)礙時,我(wo)們會(hui)說船電纜(lan)。良多時辰的(de)我(wo)們將(jiang)會(hui)看到利(li)用包(bao)裝的(de)印象(xiang)。”

　　他說工程dress-outs大大提(ti)高robot-mounted愿景的(de)可靠性。“有活潑的(de)dress-outs,春(chun)季,所以當手段須(xu)要翻(fan)轉180度擺布(bu),您會更渙散。”

　　布魯斯指的(de)是扮演的(de)彈簧收(shou)縮(suo)體系和其他dress-out供應商給予。

　　“dresspack由(you)一個彈簧收縮體系和(he)我們所說的(de)“臍(qi)”或波紋管,所有的(de)通信電纜和(he)軟管由(you)機(ji)器人end-of-arm東西,”注釋了扮(ban)演的(de)麥凱恩(en)。“一旦安裝在機(ji)器人上,彈簧收縮答應終端效應器拉臍(qi)和(he)收回它回到(dao)住房,防(fang)備波紋管和(he)電纜磨擦機(ji)器人。”

　　麥凱恩說,這個設(she)法主意是為了消弭盡量多的(de)扭轉應力的(de)電纜。他對包裝反響的(de)防(fang)范措施。

　　“您沒有想把(ba)任何品種的電纜(lan)或(huo)硬質(zhi)塑料領帶包(bao)裝軟(ruan)管(guan),由于一(yi)旦(dan)(dan)機器人最先運轉,這一(yi)些(xie)包(bao)裝或(huo)割斷電纜(lan)或(huo)軟(ruan)管(guan)穿茄克,致使失利。我(wo)們運用一(yi)個鉤和(he)環扣或(huo)聚氨酯皮(pi)帶綁束軟(ruan)管(guan)一(yi)旦(dan)(dan)他們脫(tuo)離收縮體系。這一(yi)些(xie)沒有會減少根據電纜(lan)或(huo)軟(ruan)管(guan)。”

　　適度的包裝規定

　　發那科(ke)的(de)布魯(lu)斯夸(kua)大(da)掩護的(de)重(zhong)要性的(de)攝(she)像(xiang)機電(dian)纜(lan)連接器電(dian)纜(lan)束的(de)壓力。

　　REIKU專利環體(ti)系稱為Cablestar只是(shi)為了這個(ge)目標(biao)。外形像一(yi)(yi)個(ge)冰球(qiu),這專業環是(shi)由(you)柔(rou)嫩(nen)的橡膠正在不一(yi)(yi)樣直(zhi)徑的巨細(xi)取(qu)決于波(bo)紋管適用于屋子電纜。每一(yi)(yi)個(ge)環體(ti)系定制,噴水洞,或槽,您插(cha)入電纜設計的平安。

　　“一旦(dan)Cablestar內的電纜提出,他(ta)們公司進行,所以(yi)(yi)沒(mei)有(you)更多的推拉(la)效應,“REIKU的瑟斯說。“他(ta)們全是伶仃的,所以(yi)(yi)他(ta)們沒(mei)有(you)會受到其他(ta)電纜和軟管。大的沒(mei)有(you)拉(la)著小的。他(ta)們只需要(yao)攜(xie)帶本身本身的重量。”

　　他(ta)說這減少了(le)壓力毗連分和還密封管道(dao)使污染(ran)物。

　　瑟斯回(hui)想的(de)時分相機電(dian)(dian)纜很敏(min)感,汽車(che)oem他們愛好(hao)運(yun)用自(zi)制的(de)鞋(xie)帶。他們會包相機一(yi)次(ci)電(dian)(dian)纜十和刪除(chu)每個一(yi)連,由于它壞了。

　　“然后我們把電纜(lan)正在波(bo)紋管(guan)體系(xi)中,您瞧,機器人會跑2 - 3年。而今每個人皆(jie)認識(shi)到有線(xian)電視(shi)經管(guan)的(de)利(li)益。”

　　他(ta)說Drossbach發了然波紋管進(jin)(jin)程正(zheng)在(zai)1900年代初。REIKU運用(yong)這個進(jin)(jin)程來出產靜(jing)(jing)態和(he)靜(jing)(jing)態高科技電纜珍愛管。他(ta)說他(ta)們只是專利模塊化、高適應性(xing)的電纜治理體系(xi)稱為Drossbach電纜珍愛器(qi)?,已經正(zheng)在(zai)測試機(ji)械人和(he)汽車制造(zao)商(shang)客歲特別很是主(zhu)動的后果。

　　3 d Depalletizing

　　電纜經(jing)(jing)管是(shi)一個環節的步調機械人積分器韋你登的解(jie)決方案正在(zai)近來的一次depalletizing鏜(tang)床體系和(he)機械經(jing)(jing)管應用(yong)程序。

　　這個(ge)視頻(pin)的FANUC顯現細胞正(zheng)在(zai)舉措。機器人(ren)運用一(yi)個(ge)開消(xiao)3 d地區傳感器前(qian)定位和挑選局部托盤。然后(hou)一(yi)個(ge)獨自(zi)的二(er)維視覺體系適用于準確肯(ken)定局部的取向的鉗子正(zheng)在(zai)裝(zhuang)貨前(qian)鏜床。

　　“我們跑電(dian)纜根據(ju)波紋(wen)管(guan),”查你斯(si)?蓋你斯(si)說,韋你登自(zi)動(dong)化(hua)販賣司(si)理(li)解(jie)決方案,賓夕法(fa)尼(ni)亞州。”,由于(yu)所(suo)有的活動(dong)end-of-arm工(gong)具機(ji)保護調養操(cao)縱,我們發覺電(dian)報被掛(gua)太低,被抓(zhua)到正(zheng)在四(si)周(zhou)的設備,所(suo)以我們必需返(fan)工(gong),dress-out。”

　　大(da)風(feng)說經(jing)歷(li)和(he)恰當的(de)(de)測(ce)試(shi)正在這(zhe)一(yi)些(xie)情況(kuang)下回報。他(ta)(ta)倡議(yi)繼(ji)承有心(xin)和(he)詳(xiang)實的(de)(de)電纜經(jing)管工程(cheng),以確(que)保您(nin)遵照完全(quan)的(de)(de)途(tu)徑，關于(yu)末了(le)的(de)(de)一(yi)些(xie)樞紐機(ji)器人，他(ta)(ta)這(zhe)么說。“假如(ru)您(nin)不了(le)解,您(nin)dress-out會(hui)太緊或太松,”他(ta)(ta)說。“要末這(zhe)一(yi)些(xie)前提(ti)能夠創立一(yi)些(xie)大(da)的(de)(de)題(ti)目之一(yi)。”

　　電纜經(jing)管,腳踏實地

　　環球自動(dong)化(hua)供應商,comau公司(si)正在索斯,密歇根(gen)州(zhou),模塊化(hua)電纜管理方法。

　　“我(wo)們(men)(men)一(yi)樣平(ping)常把電纜(lan)分紅分歧一(yi)些(xie),”馬克·安德森說,他(ta)是Comau的技術(shu)開發司理。“我(wo)們(men)(men)會有(you)一(yi)個一(yi)些(xie)high-flex電纜(lan)由(you)結合6到(dao)(dao)1。然(ran)后我(wo)們(men)(men)會有(you)一(yi)個low-flex電纜(lan)的根底(di)機(ji)器人(ren)回到(dao)(dao)我(wo)們(men)(men)的內(nei)閣。假如機(ji)器人(ren)被(bei)安裝在某種范例的7 th-axis幻燈片,我(wo)們(men)(men)將有(you)另一(yi)個high-flex電纜(lan),穿過7 th-axis貓跟蹤,然(ran)后low-flex電纜(lan)由(you)貓追溯到(dao)(dao)我(wo)們(men)(men)的內(nei)閣”。

　　“如許(xu)假如有失敗在一個范疇,您能夠換一節。這是更(geng)快,”安德森說。“比方,電纜(lan)地區沿(yan)著(zhu)機器人將看到更(geng)多的(de)蜿蜒(yan),蜿蜒(yan)和扭(niu)曲。它破(po)費更(geng)少的(de)時候來修復部門而并不是代(dai)替(ti)全部遼闊。”

　　“low-flex電(dian)纜也是(shi)低成本,所(suo)以您沒必(bi)要代替很長,高貴的電(dian)纜,”他增補道。

　　只(zhi)管(guan)Comau制作本人(ren)的(de)機(ji)器人(ren),該公(gong)司以為本人(ren)“解決(jue)方案提(ti)供(gong)者”,而(er)不管(guan)是一個(ge)產物(wu)供(gong)應商。這決(jue)意他們若何應干法式和(he)驅(qu)動(dong)立異要領的(de)方方面(mian)面(mian)。Comau服務于汽車和(he)航(hang)空(kong)航(hang)天工(gong)業等。

　　“我(wo)們(men)搜檢每(mei)一個應(ying)用程序以(yi)開(kai)放的心態,自力、客觀(guan)地(di),”安德森說(shuo)。“我(wo)們(men)文檔的請(qing)求(qiu)每(mei)一個歷程,如預期(qi)的準確性(xing),將(jiang)產物(wu)變(bian)更,體系模子(zi)的靈(ling)活性(xing)是(shi)不是(shi)正在運轉(zhuan)一個模子(zi),兩個模子(zi),或更多,這一些模子(zi)之間的區分,和任何特定的客戶需求(qiu)。”

　　安(an)德(de)森(sen)說他們閱歷這個(ge)歷程的(de)時(shi)間,它平常決(jue)意是(shi)不是(shi)視(shi)覺引誘機(ji)器人或固(gu)定安(an)裝應用程序。

　　“我(wo)們(men)(men)的(de)許多(duo)客戶寧肯我(wo)們(men)(men)相(xiang)機掛在(zai)竣事效(xiao)應和更靈(ling)動的(de)貨幣制度。身體市肆,我(wo)們(men)(men)安裝體系是傳(chuan)統(tong)設(she)計接受一個非常大的(de)和遍及(ji)的(de)產物轉變(bian)。”他說(shuo),這(zhe)一些(xie)變(bian)異的(de)局(ju)限能夠(gou)由轎車,越(yue)野車。

　　VGR正在六個(ge)自(zi)由(you)度

　　”我們的(de)(de)體(ti)系(xi),我們的(de)(de)價值供(gong)應了一個很是機(ji)動(dong)的(de)(de)視覺引(yin)誘體(ti)系(xi),供(gong)應了一個six-degree-of-freedom抵消(xiao)機(ji)器人(ren)不(bu)需要任何校準,”安德森注釋說,他扶助Comau開辟機(ji)器人(ren)視覺制(zhi)導技術正在進口管道鉆孔的(de)(de)f - 35戰(zhan)斗機(ji)。“我們RecogniSense?體(ti)系(xi)設置很是簡(jian)樸(pu)。”

　　“我(wo)們作用開辟該體系的必要性VGR填補一(yi)個(ge)空缺(que)的范疇。我(wo)們正在一(yi)個(ge)積(ji)分器的心。我(wo)們要確保(bao)我(wo)們為我(wo)們的客戶給予符(fu)合(he)的東西。”

　　“愿景不管是一(yi)個放諸四海而皆準的(de)東西,”他說。“每一(yi)個視(shi)覺體系都有本人的(de)長處和(he)錯(cuo)誤謬(miu)誤。我們(men)(men)也許利用我們(men)(men)RecogniSense一(yi)樣(yang)很多Cognex體系。”

　　安德森說,除簡樸的設置(zhi)和不需要校準(zhun),新系統(tong)有(you)一個(ge)廣(guang)漠的區域內的電(dian)纜和電(dian)線的最小數目。他(ta)說,他(ta)們根本上有(you)一個(ge)線插(cha)入到相機。

　　“我們利用這一(yi)進(jin)程被稱為視覺伺服,”安德森詮釋說。“這是一(yi)個(ge)迭代(dai)進(jin)程的中斷,照相(xiang)(xiang),做一(yi)個(ge)調解,然(ran)后(hou)再照相(xiang)(xiang)。經過迭代(dai)進(jin)程,我們把(ba)機器人到(dao)恰(qia)當的位置。”

　　“我們仍(reng)舊可以利用這(zhe)類視覺伺服進程和實現一個非常快的周期時間。圖(tu)象(xiang)處置(zhi)懲罰發生在幾百毫秒。”

　　安德(de)森(sen)說,RecogniSense相機其實不老是機器人安裝。為激光釬焊Comau fixed-mount應用程序中(zhong)使用它。正在(zai)這一(yi)些情(qing)況下(xia),視覺伺(si)服是沒有必要的,由于發生(sheng)正在(zai)布(bu)景(jing)圖象收羅(luo)和處置懲罰。

　　一個相(xiang)機或(huo)兩個,樞紐5或(huo)6。鉸(jiao)接式(shi)機器人(ren),選項(xiang)似乎是源源不斷的。當我們增(zeng)加另一個遷(qian)移轉變(bian)時(shi),會產(chan)生什(shen)么?

　　兩探戈

　　更(geng)主要的是比一個樞紐(niu)桿(gan)龐大(da)嗎?兩個怎(zen)么(me)了!

　　雙臂(bei)機械(xie)人(ren),特別是(shi)7軸手臂(bei),能夠正在(zai)鋪陳慌張事情之(zhi)前(qian)預留為人(ren)類事情范圍和空間(jian)。正在(zai)機械(xie)辦理(li)應用(yong)程序中,接近(jin)交(jiao)代常常規(gui)定,它也許很(hen)難獲得兩(liang)個傳統機械(xie)人(ren)正在(zai)一個行(xing)業。這(zhe)便是(shi)這(zhe)一些double-handed操縱者包羅成功的跳舞。

　　“用(yong)雙臂(bei)機器人,雙臂(bei)有會見(jian)設備。他(ta)們能夠自(zi)力事(shi)情而(er)且能夠相互(hu)切換局(ju)(ju)部,”格雷格·摩(mo)根說,日本安川電氣(qi)軟(ruan)件工程司理Motoman Miamisburg,俄亥(hai)俄州(zhou)。“他(ta)們能夠翻轉局(ju)(ju)部或調解它。”

　　我(wo)們首先要知(zhi)道這個種類(lei)的(de)(de)(de)機(ji)器人近(jin)距離和個人在客歲炎(yan)天的(de)(de)(de)合作機(ji)器人。他(ta)們動(dong)冗余機(ji)械手的(de)(de)(de)特性(xing)使其不同凡響(xiang)。然而雙臂機(ji)器人有本身的(de)(de)(de)思量,尤其是(shi)當你增加(jia)視覺(jue)兩個人。

　　車載攝像頭,內部電纜

　　類似于單(dan)臂鉸(jiao)接式(shi)(shi)機器人(ren),相機dual-arms位置挑選是各式(shi)(shi)各樣的(de)。再次,應用程序一般決議了相機的(de)位置。

　　正在(zai)物(wu)流,這一些范例的(de)機器人適用于遴選和(he)大盒(he)子輸送機,鏡頭通(tong)常是固定正在(zai)事情地區。其他應(ying)用程(cheng)序挪用相(xiang)機安排更多(duo)的(de)靈活性。

　　“手(shou)臂上更加靈敏,”摩根說。“您能夠(gou)處(chu)理多個電臺和一(yi)個照相(xiang)機。平常end-of-arm東西(xi)的(de)一(yi)部分。”

　　他描寫了一(yi)(yi)個如(ru)許的應用程序,此中日本(ben)安川電氣Motoman雙臂(bei)機器(qi)人(ren)是用來(lai)測試設備正在汽車行業的利用結果。“我們(men)所做的一(yi)(yi)些體系,搜檢輪胎通貨膨脹。一(yi)(yi)只手臂(bei)有(you)一(yi)(yi)個相機和一(yi)(yi)只胳膊(bo)已完畢效(xiao)應。我們(men)利用相機定位輪胎的閥桿。限定,所以我們(men)必(bi)需把帽(mao)利用終端效(xiao)應器(qi),然后測試壓力。然后機器(qi)人(ren)庖代(dai)了帽(mao)。”

　　Morgan說這個(ge)進(jin)程是(shi)pre-vehicle實行安(an)裝。為出了輪胎正在傳送(song)帶(dai)上機器人。

　　相機還能夠安裝在(zai)每(mei)一(yi)個(ge)手(shou)臂。自然,應用程(cheng)序和周(zhou)期時間效(xiao)益(yi)必需(xu)支(zhi)撐加(jia)了兩個(ge)攝像頭的分外本(ben)錢。摩根(gen)還給予了有關電纜辦理。

　　尤其是“取(qu)我們的雙臂,我們試圖把(ba)這(zhe)一些電(dian)纜(lan)(lan)內部。已有電(dian)纜(lan)(lan)和(he)氣(qi)動運轉內部兵(bing)器(qi),所以我們實驗運轉攝像機(ji)電(dian)纜(lan)(lan)經過(guo)的手(shou)臂。這(zhe)限定(ding)了概(gai)要和(he)電(dian)纜(lan)(lan)。” 他說這(zhe)也適(shi)用于(yu)終端效應器(qi)氣(qi)動和(he)電(dian)氣(qi)毗連。

　　Vision-equipped雙臂機(ji)器(qi)(qi)人還善于組裝(zhuang)應用程序(xu)。“那些兵器(qi)(qi)是好相(xiang)互近距(ju)離事情(qing),他(ta)們(men)有一個高(gao)的時刻,所(suo)以他(ta)們(men)把器(qi)(qi)材在一同(tong)好,”摩(mo)根說(shuo)。“常常,我們(men)將利用視覺找到(dao)大抵位于四周(zhou)的物(wu)品(pin),取每一個部分,能夠(gou)自力完成。然后(hou)我們(men)一同(tong)同(tong)伴,位置(zhi)信息利用我們(men)MotoSight 2 d軟(ruan)件。”

　　這(zhe)個仿人乖巧的小腳印(yin)正在(zai)資助的雙(shuang)臂機器人盯上了旺盛的電子(zi)行業。這(zhe)是另一(yi)個案例(li),兩(liang)個比一(yi)個,至少(shao)在(zai)觀點兩(liang)臂,兩(liang)個攝像頭,是預期的兩(liang)倍。

　　abb的(de)雙臂(bei)(bei)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)觀點(DACR)最(zui)近(jin)正(zheng)(zheng)在(zai)ABB手藝作了北美首映日(ri)正(zheng)(zheng)在(zai)奧本(ben)山事(shi)務,密歇(xie)根。這14-axis,雙臂(bei)(bei)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)將(jiang)正(zheng)(zheng)在(zai)2013年的(de)某個(ge)工夫上市,據菲你·克(ke)洛澤環球產物Manager-Small機器(qi)(qi)(qi)人(ren)。正(zheng)(zheng)在(zai)那(nei)之前,與會者都被(bei)一(yi)個(ge)人(ren)形(xing)時滿眼的(de)觀點提(ti)出了義務正(zheng)(zheng)在(zai)一(yi)個(ge)模仿的(de)電子應用程序。

　　用的翻轉手(shou)段(duan),機(ji)器(qi)人運用可(ke)選的攝(she)像頭效(xiao)果器(qi)完畢過渡由托盤定位小部(bu)件捉住并毗連(lian)它們(men)。正在現場演(yan)示,克洛澤將托盤義務之(zhi)間略微展現機(ji)器(qi)人的視覺導(dao)航(hang)系統若何(he)輕松地調(diao)整到新的位置。

　　DACR的(de)“眼睛”能(neng)夠自力事(shi)情或正(zheng)在一同。正(zheng)如你所看到的(de),所有的(de)電纜(lan)全是(shi)內(nei)部(bu),消逝正(zheng)在人們的(de)視野(ye)中。

　　連同思(si)量機器人“巴克斯刻(ke)和(he)工業”Nextage,這一(yi)些雙手(shou)操(cao)縱者其(qi)他獨刻(ke)的刻(ke)性(xing),這一(yi)些刻(ke)性(xing)使其(qi)合適作為合作機器人。我們將更深入地商量這一(yi)些應用程序正在本年馬上出(chu)書。

　　鐘表店精度

　　喜好他(ta)們的表親,scara機器人相機位置(zhi)有一些挑選。相機能夠安裝在一個(ge)樞紐,或在一個(ge)固定(ding)的位置(zhi)獨立于機器人,或二者同時兼(jian)備。

　　取SCARAs重點(dian)是速度和(he)精(jing)度。全是關(guan)于(yu)周(zhou)期時間和(he)視野(FOV)。

　　“您的(de)第一個題目應(ying)該是,什(shen)么(me)樣的(de)應(ying)用(yong)程序所需的(de)精度?“愛普生的(de)Baratti說。“在此基礎上,我(wo)們(men)最(zui)先構建(jian)事(shi)情間隔,鏡頭(tou)范例和照明。”

　　“最少,我(wo)們50%的(de)應用程序規定(ding)mobile-mount相(xiang)機,”他說。“有(you)一(yi)些(xie)真(zhen)正(zheng)的(de)上(shang)風。mobile-mount相(xiang)機平常同意您(nin)視場(chang)較(jiao)小,這是由(you)(you)于有(you)些(xie)固定(ding)的(de)事情間隔。但(dan)由(you)(you)于它安裝(zhuang)一(yi)個機器人,我(wo)如今(jin)已完成事情地區給(gei)予(yu)給(gei)我(wo)。”

　　“您說有五個局(ju)部的(de)(de)(de)裝(zhuang)配,”Baratti解(jie)釋道。“第1局(ju)部是(shi)(shi)左象限,所(suo)以(yi)我(wo)把哪里(li)的(de)(de)(de)機械(xie)(xie)人和利用這個小視場(chang)相(xiang)機發明恰是(shi)(shi)我(wo)所(suo)須要的(de)(de)(de)器械(xie)(xie)。第2局(ju)部是(shi)(shi)正(zheng)在(zai)象限的(de)(de)(de),所(suo)以(yi)我(wo)開車(che)機械(xie)(xie)人坐(zuo)標系的(de)(de)(de)另一邊(bian)。的(de)(de)(de)設(she)法主意,此刻能夠(gou)利用機械(xie)(xie)人的(de)(de)(de)完備的(de)(de)(de)坐(zuo)標體系,也(ye)有一個小FOV上風(feng)的(de)(de)(de)攝像頭安裝(zhuang)正(zheng)在(zai)機械(xie)(xie)人。”

　　取(qu)樞紐機器人,我們看到的一(yi)個環(huan)節區分robot-mounted和fixed-mounted相機是(shi)(shi)周期時間。適用(yong)于(yu)SCARAs雷同。當攝像(xiang)機是(shi)(shi)固定(ding)的,圖象處置能(neng)夠(gou)發生在取(qu)其他使命。價格是(shi)(shi)所供應的邃(sui)密精美(mei)小(xiao)robot-mounted相機的視場。

　　有時(shi)應用程序規定(ding)固定(ding)的組合(he)和robot-mounted相機。

　　“向(xiang)下(xia)一個固(gu)定的(de)組合相(xiang)機(ji)和mobile-mount而今給我準確的(de)才能找(zhao)到局(ju)部面積(ji)非常大,“Baratti說。“首先,我以為加入機(ji)器人的(de)事情信封和大視場相(xiang)機(ji)(固(gu)定)。然(ran)后(hou)我開車到一個相(xiang)對(dui)較小的(de)視場相(xiang)機(ji)找(zhao)到切實的(de)位置。”

　　假如應用程序規定(ding)的一(yi)些是(shi)切確安(an)排?然后(hou)您(nin)把相機正在那里?有(you)時(shi)三的魅(mei)力。

　　“有情(qing)況下靈動喂養或(huo)(huo)批量星(xing)散應用(yong)程序,您需要把一部(bu)分到10微(wei)米。這是一個(ge)極度(du)小的(de)公役(yi),“Baratti解釋道(dao)。“所以我(wo)們將增(zeng)加第三個(ge)相機(ji)通常是一個(ge)向(xiang)上(shang)的(de)應對(dui)相機(ji)的(de)視場只是略大于您查抄的(de)一部(bu)分。您永久沒(mei)有能(neng)把一切(qie)您的(de)崇奉的(de)東西。您沒(mei)有能(neng)假(jia)定它沒(mei)有改(gai)動當您撿(jian)起(qi)來的(de)真空或(huo)(huo)爪(zhua)。我(wo)們用(yong)相機(ji)來構建一個(ge)東西面對(dui)的(de)上(shang)行抵消,或(huo)(huo)坐標(biao)體系,正在爪(zhua)的(de)一部(bu)分。”

　　多(duo)(duo)個樞(shu)紐,很多(duo)(duo)選項

　　SCARA機(ji)器(qi)人能(neng)夠攜帶相機(ji)正在分歧的(de)(de)樞紐。應用(yong)程(cheng)序再一次決定性的(de)(de)因素。

　　Baratti說相機放(fang)正在(zai)結合2(J2)當應用(yong)程序請求看一(yi)(yi)個固定的平(ping)面。“這意味著您(nin)是(shi)(shi)不是(shi)(shi)看零件正在(zai)不一(yi)(yi)樣(yang)的高度。這便是(shi)(shi)所(suo)謂的焦平(ping)面。”

　　目下(xia)當今思量結合(he)3:(J3)。“這(zhe)意味著我有本領(ling)高低挪動(dong)相機(ji),還扭轉(zhuan)它,”他說。“SCARA機(ji)器人的(de)樞紐3和4是(shi)綁正(zheng)在一(yi)同(tong),所以當一(yi)個(ge)(ge)(ge)舉(ju)措一(yi)個(ge)(ge)(ge)舉(ju)措。:您(nin)(nin)會安裝(zhuang)一(yi)個(ge)(ge)(ge)攝像頭J3的(de)原因是(shi)若是(shi)您(nin)(nin)處(chu)理(li)部(bu)件或安裝(zhuang)不一(yi)樣的(de)高度(du),或正(zheng)在Z平面正(zheng)在不一(yi)樣條理(li)上。這(zhe)是(shi)一(yi)個(ge)(ge)(ge)受(shou)歡迎(ying)的(de)托盤(pan)利用(yong)當您(nin)(nin)事情。”

　　“有一個攝(she)像頭(tou)安裝在J2意味著(zhu)當(dang)你由托盤的一端到另一個事情(qing),一部(bu)分將(jiang)視(shi)場扭轉(zhuan),“Baratti解釋道。“我們有視(shi)覺東西占效應(ying)”。

　　這個(ge)視(shi)頻由(you)愛普生機器人裝配進(jin)程顯現了一個(ge)腕表(biao)SCARAs全部團隊。一度正在(zai)此進(jin)程中,您能夠看(kan)到結(jie)果Baratti描寫了正在(zai)監(jian)控(kong)J2-mounted相(xiang)機挪(nuo)動托盤(pan)內的(de)(de)小部件。監(jian)視(shi)器顯現相(xiang)機的(de)(de)視(shi)圖(tu)。看(kan)著屏幕上(shang)的(de)(de)部門泛起扭轉。

　　“這是當你有一(yi)個(ge)J2-mounted相機穿過一(yi)個(ge)托盤,“Baratti說(shuo)。

　　“若是您(nin)有一(yi)(yi)個特(te)(te)別很是復雜的(de)(de)(de)(de)應用程序,您(nin)干的(de)(de)(de)(de)特(te)(te)別很是準確的(de)(de)(de)(de)搜檢和(he)丈(zhang)量,您(nin)想連結這一(yi)(yi)局部真正的(de)(de)(de)(de)相(xiang)機。這是當您(nin)將山旁邊。它(ta)能夠讓(rang)您(nin)更好地認識(shi)一(yi)(yi)個特(te)(te)征的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)局部,目前因為視場(chang)的(de)(de)(de)(de)扭(niu)轉(zhuan)局部每(mei)一(yi)(yi)次頻(pin)頻(pin)。所以(yi)相(xiang)機的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)個上風事實(shi)上扭(niu)轉(zhuan)您(nin)超出事情。”

　　Baratti說這類要領的一(yi)個錯誤謬誤是電(dian)纜(lan)治理。“由于您目前處置懲罰攝(she)像(xiang)機(ji)電(dian)纜(lan)高低(di)挪動,扭(niu)轉,您夸大電(dian)纜(lan)更多。這便是錯誤謬誤之一(yi):安裝(zhuang)一(yi)個攝(she)像(xiang)頭正在(zai)J3或旁邊。”

　　他說(shuo)絕多(duo)數電纜(lan)治理(li)其實不龐大的SCARA機(ji)械人(ren)。他倡(chang)議(yi)high-flex電纜(lan)對任何機(ji)械視(shi)覺應用(yong)程序和強烈倡(chang)議(yi)對領帶的包裝一樣的原因人(ren)援用(yong)。

　　留意您的Gs

　　Baratti指出(chu)另一(yi)個斟酌利用(yong)攝(she)像(xiang)機安裝正在SCARAs時(shi),尤其是(shi)正在樞紐3和4。看你除此之外。

　　“您(nin)把更多的(de)軍隊,相機,鏡頭,和(he)所有(you)的(de)組件:當您(nin)把它安裝在(zai)J3和(he)旁邊。有(you)更高(gao)的(de)幾率的(de)事情入(ru)(ru)手(shou)下手(shou)變化,放松(song)房(fang)地產。虹膜和(he)在(zai)某(mou)些(xie)情況下,您(nin)乃至大概(gai)(gai)入(ru)(ru)手(shou)下手(shou)有(you)點變化,大概(gai)(gai)您(nin)的(de)注意力(li)大概(gai)(gai)會變化。”

　　“假如您曉得這是(shi)一(yi)個十分(fen)緊密(mi)的(de)應用程序取高(gao)加快和(he)減速,您想(xiang)要(yao)獲得一(yi)個鏡頭正在重(zhong)力和(he)幾(ji)許力氣,標(biao)準它(ta)能夠(gou)處置事情最先放(fang)松(song)之前,“Baratti填補(bu)道(dao)。

　　正在處置一個SCARA,Baratti認為相機釀成更小的外形。

　　正在平行舞蹈

　　Delta-style或并行機器人高效皇后區。有(you)時被稱為(wei)蜘(zhi)蛛機器人,炫目標速度(du)幾乎是(shi)超群(qun)出(chu)眾的。裝備視覺時,能夠挑選(xuan)和安(an)排各類(lei)物品取麻木的精度(du)。

　　一(yi)個并(bing)聯(lian)機(ji)械手嶄露頭(tou)角。純熟手藝的(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人Quattro?的(de)(de)專利(li)4-arm設計。傳統的(de)(de)三角洲機(ji)器(qi)(qi)(qi)人3兵(bing)器(qi)(qi)(qi)。4-arm三角洲具(ju)有(you)速度跨越每分300次。分外的(de)(de)附件許可利(li)用更大的(de)(de)準確(que)性和有(you)效載(zai)荷的(de)(de)利(li)率上升。

　　三(san)角洲(zhou)區(qu)域的(de)驚人的(de)速度和相對較低的(de)負載本(ben)領幾近老是號令fixed-mount相機發展。假如它沒有完整粉(fen)碎相機,一(yi)(yi)個arm-mount一(yi)(yi)定慢(man)蜘蛛的(de)周期時間蝸牛的(de)速度。

　　“由(you)于這一些機(ji)(ji)械人安裝開(kai)(kai)(kai)消(xiao),它不容易(yi)留下(xia)大(da)批的(de)空間(jian)相機(ji)(ji),”Banducci說,他(ta)是adpet高等產物司理，adpet手藝公司正在美國,加(jia)利福尼亞。“兵器會(hui)出目下(xia)當今相機(ji)(ji)的(de)視野。通常情況下(xia),攝像(xiang)機(ji)(ji)安裝開(kai)(kai)(kai)消(xiao)離開(kai)(kai)(kai)的(de)機(ji)(ji)械人和(he)定位上(shang)游遴(lin)選和(he)處(chu)所(suo)的(de)位置(zhi)。”

　　“一(yi)般(ban)相機是(shi)完整獨立于機器人,“Banducci說。“有線(xian)電(dian)視(shi)經管的(de)存(cun)眷(juan)delta-style或Quattro機器人僅僅只是(shi)由(you)于他(ta)們安裝的(de)開消(xiao)。所以相機的(de)電(dian)纜、照(zhao)明(ming)和機器人一(yi)般(ban)和在結(jie)構上的(de)機器人。”

　　“這不是一個非常復雜(za)的(de)布(bu)線(xian)事情(qing),”他說。“構造曾經到位。通常有一個非常大的(de)金屬框(kuang)架的(de)機器人。最簡樸的(de)辦法獲得(de)的(de)電(dian)纜運轉它們,框(kuang)架。”

　　作(zuo)為一個大派對的入手下手

　　“純(chun)熟的產物,我們(men)的節制(zhi)事實上是集成到(dao)四輪驅動體系(xi)機(ji)器人(ren),“Banducci說。“所以里面的機(ji)器人(ren),機(ji)器人(ren)的大腦(nao)根本。沒有零丁的節制(zhi)和(he)放大器內閣(ge),這將須要分外的布線(xian)。”

　　“您(nin)想(xiang)確(que)保(bao)您(nin)有一個剛性安(an)裝攝像頭,“Banducci解釋道(dao)。“通常情況下,我(wo)們(men)認為相機(ji)安(an)裝正在統(tong)一幀(zhen)機(ji)器(qi)人(ren)自己(ji)。您(nin)老是(shi)期望(wang)確(que)保(bao)相機(ji)正在統(tong)一位(wei)置相對(dui)您(nin)的機(ji)器(qi)人(ren)。”

　　“因而,假如全部幀(zhen)被碰,像(xiang)由叉車或其他設(she)備,攝像(xiang)機(ji)和機(ji)器(qi)人一同挪(nuo)動。不會(hui)有滋擾的(de)相機(ji)的(de)相對(dui)(dui)位(wei)置(zhi)對(dui)(dui)機(ji)器(qi)人的(de)位(wei)置(zhi)。對(dui)(dui)校準”Banducci說這是(shi)主要的(de)。

　　“我們的(de)體(ti)系的(de)上風之一是事實,我們的(de)方(fang)針是取我們的(de)慎密集成掌握,“Banducci說。“想一想一個人。您的(de)手和(he)您的(de)眼睛全是由(you)不異(yi)的(de)大腦掌握的(de),所以很輕易把(ba)器械撿起來(lai)和(he)挪動。我們想我們的(de)機(ji)器人一樣。”

　　事實上,機器人的(de)眼睛是窗戶的(de)天下的(de)概(gai)率。是以,只管(guan)三月猖獗,我們的(de)大(da)舞會才(cai)剛剛開始。