KUKA機器人視覺抓取的事情原理講授
起首要樹立機器人的軌跡作為根底機器人編程軌跡.
視覺分揀機器人屬性視覺抓取次要是經(jīng)由過程轉(zhuǎn)變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系去實現(xiàn)的.
物體地位的變更次要是它地位的XYZ標的目的的變更.
BASE坐標系:可依據(jù)須要界說用戶坐標系。當機器人裝備多個工作臺時，取舍用戶坐標系可使操縱更加簡略。正在用戶坐標系中，TCP點將沿用戶自定義的坐標軸標的目的運動。
以轉(zhuǎn)變BASE坐標系為例:
KUKAC4此刻可以利用32個BASE坐標系
不利用視覺賠償功用時只用一個BASE坐標系.
轉(zhuǎn)變機器人BASE坐標系值從而轉(zhuǎn)變機器人抓件地位利用多個坐標系.
建造一個后臺程序用來轉(zhuǎn)變BASE
設置輸入變量面的吸收變量:
垃圾分揀機器人在哪里買SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]
SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]
SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]
SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]
SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]
SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]
設置坐標變量用于轉(zhuǎn)變BASE坐標值
智能分揀機器人功能圖書自動分揀機器人DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0Y0.0Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0Y-46.2999992Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0Y-17.8699989Z0.0A0.0B0.0C0.0};
使多個BASE[]坐標系保持一致
base_Data[1]=$base
base_Data[2]=base_data[1]
base_Data[3]=base_data[1]
base_Data[4]=base_data[1]
變量的初始化歸0get_val_pos=$nullframe
例如:此刻只轉(zhuǎn)變BASE的Y標的目的地位
get_val_=gxe_2*0.01換算坐標值存到坐標的Y標的目的.
base_data[1]=$base:Get_Val_Pos轉(zhuǎn)變BASE坐標系的Y標的目的地位
利用多個BASE坐標系:
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