KUKA機器(qi)人(ren)視覺抓取的事情原理講(jiang)授(shou)
起首要樹立機器人的軌(gui)跡(ji)作為根底機器人編程(cheng)軌(gui)跡(ji).
視覺分揀機器人屬性視覺抓取次(ci)要是經由過(guo)程(cheng)轉變機器人(ren)的(de)TOOL坐(zuo)標系(xi)或BASE坐(zuo)標系(xi)去實現的(de).
物體地(di)位的(de)(de)變更次要(yao)是(shi)它地(di)位的(de)(de)XYZ標的(de)(de)目的(de)(de)的(de)(de)變更.
BASE坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi):可依據須要界說用(yong)戶坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)。當機器(qi)人裝備多個工作(zuo)臺時，取舍用(yong)戶坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)可使操縱更加簡略(lve)。正(zheng)在用(yong)戶坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)中，TCP點將沿用(yong)戶自定義的(de)坐(zuo)(zuo)標(biao)軸標(biao)的(de)目的(de)運(yun)動。
以轉(zhuan)變BASE坐標(biao)系為例:
KUKAC4此刻(ke)可(ke)以(yi)利用(yong)32個BASE坐(zuo)標系(xi)
不利用視覺(jue)賠償功用時只(zhi)用一(yi)個BASE坐標系.
轉變(bian)機(ji)器(qi)人BASE坐標系值從而轉變(bian)機(ji)器(qi)人抓件地位利(li)用多個坐標系.
建造一個后(hou)臺(tai)程(cheng)序用來轉變BASE
設置(zhi)輸入變量面的吸收變量:
垃圾分揀機器人在哪里買SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]
SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]
SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]
SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]
SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]
SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]
設(she)置坐標(biao)變(bian)量(liang)用于轉變(bian)BASE坐標(biao)值
智能分揀機器人功能圖書自動分揀機器人DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0Y0.0Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0Y-46.2999992Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0Y-17.8699989Z0.0A0.0B0.0C0.0};
使多個BASE[]坐標系保持一致
base_Data[1]=$base
base_Data[2]=base_data[1]
base_Data[3]=base_data[1]
base_Data[4]=base_data[1]
變量的初始化歸0get_val_pos=$nullframe
例如(ru):此(ci)刻只轉變BASE的Y標的目(mu)的地(di)位
get_val_=gxe_2*0.01換算坐標(biao)值存到坐標(biao)的(de)Y標(biao)的(de)目的(de).
base_data[1]=$base:Get_Val_Pos轉變BASE坐標系的(de)Y標的(de)目的(de)地位
利(li)用多個BASE坐標系:
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