正在工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人的使用進(jin)程中，平常是(shi)對機(ji)器(qi)(qi)人本體停(ting)止(zhi)合乎利(li)用前(qian)提(ti)的選型(xing)，末尾執行器(qi)(qi)則是(shi)針對分歧的利(li)用行業(ye)和情況停(ting)止(zhi)定制。

關于(yu)機(ji)器人本(ben)體(ti)的選型，次要的選型準(zhun)則為：無效(xiao)負(fu)載、使(shi)用行業、最大舉措規模(mo)、運行速率、剎車跟轉動慣(guan)量、防護等級(ji)、自由(you)度、本(ben)體(ti)重量、反復定位精度等九個方面(mian)。

01

無效負載

無效負載(zai)是，機器人正在其事(shi)情空間可(ke)以照顧的最(zui)大負荷。從例如3Kg到1300Kg沒有等。

若是您愿望機器(qi)(qi)人(ren)實現(xian)將(jiang)方針工件從一個(ge)工位(wei)搬運到另一個(ge)工位(wei)，須要留(liu)神(shen)將(jiang)工件的重量和機器(qi)(qi)人(ren)手爪的重量加總到其事情負荷。

此外特殊須(xu)要留(liu)神的是機器(qi)人(ren)的負載(zai)(zai)曲線(xian)，正在空間規模的分歧距(ju)離地位，實際負載(zai)(zai)才(cai)能(neng)會(hui)有差別。

02

工業機器人使用行業

您的機器人要用于那邊是(shi)您取(qu)舍須要采辦的機器人品(pin)種時的首要條件。

若是您(nin)只是要一個松散的拾取(qu)跟安(an)(an)排機器(qi)(qi)人(ren)，scara機器(qi)(qi)人(ren)是不錯的取(qu)舍。若是念快捷安(an)(an)排小型物品(pin)，Delta機器(qi)(qi)人(ren)是最好的取(qu)舍。若是您(nin)念機器(qi)(qi)人(ren)正在工人(ren)中間一路事情，您(nin)便該當取(qu)舍協作機器(qi)(qi)人(ren)。

03

最大作動規模

當(dang)評價方針使用場所的(de)時間，該當(dang)相識(shi)機(ji)器人須要達到的(de)最大距離。取舍一個機(ji)器人不是(shi)僅僅憑它(ta)的(de)有效載荷-也須要綜合考量它(ta)達到的(de)切(qie)當(dang)距離。

每一個公司皆會給出響應(ying)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)作動范(fan)圍圖，由此可以斷定(ding)，該機(ji)(ji)器(qi)人(ren)是不是得當于特定(ding)的(de)使用。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)程度運動規(gui)模(mo)，留神機(ji)(ji)器(qi)人(ren)正在遠身及前(qian)方的(de)一片非事情區域。

機器(qi)(qi)人(ren)的(de)最(zui)(zui)大(da)(da)垂(chui)直高(gao)度的(de)量測是(shi)(shi)從機器(qi)(qi)人(ren)能達(da)(da)到(dao)(dao)的(de)最(zui)(zui)低點(dian)到(dao)(dao)伎倆可(ke)以到(dao)(dao)達(da)(da)的(de)的(de)最(zui)(zui)大(da)(da)高(gao)度的(de)距(ju)離(Y)。最(zui)(zui)大(da)(da)程度作動(dong)距(ju)離是(shi)(shi)從機器(qi)(qi)人(ren)底座中(zhong)間(jian)到(dao)(dao)伎倆可(ke)以程度到(dao)(dao)達(da)(da)的(de)最(zui)(zui)遠面(mian)的(de)中(zhong)間(jian)的(de)距(ju)離(X)。

04

運行速率

這個參數與每一(yi)個用戶(hu)非(fei)親非(fei)故。事(shi)實(shi)上(shang)，它在(zai)于正在(zai)該(gai)功課須要實(shi)現(xian)的CycleTime。規格表列(lie)明了該(gai)型號機器人(ren)最(zui)大速(su)(su)率(lv)，但咱們(men)該(gai)當曉得，考(kao)量從(cong)一(yi)個點到(dao)另(ling)一(yi)個點的減減速(su)(su)，實(shi)際運轉的速(su)(su)率(lv)將正在(zai)0跟(gen)最(zui)大速(su)(su)率(lv)之(zhi)間。

這項(xiang)參(can)數單(dan)元(yuan)平(ping)常以度(du)/秒(miao)計。有(you)的機(ji)器(qi)人制造商(shang)也會(hui)標注(zhu)機(ji)器(qi)人的最大加速度(du)。

05

剎車跟轉動慣量

基本上每一個(ge)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)制造商供給他(ta)們(men)的(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)制動(dong)體(ti)系的(de)信息。有(you)些機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)對一切的(de)軸裝備剎車，其他(ta)的(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)型號(hao)不是一切的(de)軸皆設置剎車。要(yao)正(zheng)在事情區中確(que)保正(zheng)確(que)跟可反復的(de)地(di)位(wei)，須要(yao)有(you)充足數(shu)目的(de)剎車。

此外一種特殊環(huan)境(jing)，不測(ce)斷電(dian)產(chan)生的時間，不帶剎車的負重機(ji)器人軸不會鎖死(si)，有形成不測(ce)的危險。

同時，某些機器人(ren)制造(zao)商也供給機器人(ren)的轉(zhuan)動慣量。實在，關于計劃的安全(quan)性來講，那將是一個額定的保證(zheng)。

您能夠(gou)借留神到分歧軸上(shang)的合用的扭(niu)矩。例如，若(ruo)是(shi)(shi)您的舉措須要(yao)一定量的扭(niu)矩以(yi)精確實(shi)現事情(qing)，您須要(yao)搜(sou)檢，正在該軸上(shang)合用的最大扭(niu)矩是(shi)(shi)不是(shi)(shi)精確的。若(ruo)是(shi)(shi)選型沒有精確，機器人則能夠(gou)因為過載(zai)而Down機。

06

防護等級

這個也在于(yu)機(ji)器人的(de)使(shi)用時(shi)所須要(yao)的(de)防護(hu)等級(ji)。機(ji)器人與食物相關的(de)產物、實驗室儀器、醫療儀器一(yi)路事情或許處在易燃的(de)情況中(zhong)，其(qi)所需的(de)防護(hu)等級(ji)各有(you)不同(tong)。

這是(shi)一(yi)個國(guo)際(ji)標(biao)準，須要劃分實際(ji)使用所需的(de)防護等級，或許依(yi)照(zhao)本地的(de)范例取舍。一(yi)些(xie)制造(zao)商(shang)會依(yi)據機(ji)器(qi)(qi)人事情的(de)情況分歧(qi)而為(wei)同型號的(de)機(ji)器(qi)(qi)人供給(gei)分歧(qi)的(de)防護等級。

07

自由度(軸數)

機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)軸的(de)數(shu)目(mu)決(jue)意了其自由(you)度。若是只是停止(zhi)一(yi)些簡略的(de)使用(yong)，例如(ru)正在傳送帶(dai)之間(jian)拾取安排整機(ji)(ji)，那(nei)么4軸的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)便充足了。若是機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)須要(yao)正在一(yi)個狹小的(de)空間(jian)內事(shi)情，并且機(ji)(ji)器(qi)(qi)臂須要(yao)歪(wai)曲反轉，6軸或(huo)許7軸的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)是最好的(de)取舍(she)。

軸(zhou)的數(shu)目取舍(she)平常在于(yu)詳細的使用。須要留神的是，軸(zhou)數(shu)多(duo)一點并沒(mei)有只為(wei)靈活性(xing)。

事實上，若是您(nin)(nin)正在念把機器人(ren)借用于別(bie)的(de)的(de)使(shi)用，您(nin)(nin)能夠須(xu)要更(geng)多(duo)的(de)軸(zhou)(zhou)，“軸(zhou)(zhou)”到用時(shi)方(fang)恨少。不外(wai)軸(zhou)(zhou)多(duo)的(de)也有缺陷，若是一(yi)個6軸(zhou)(zhou)的(de)機器人(ren)您(nin)(nin)只須(xu)要此中的(de)4軸(zhou)(zhou)，您(nin)(nin)仍是得為(wei)剩下的(de)那2個軸(zhou)(zhou)編程。

08

機器人本體重量

機(ji)器(qi)(qi)人重量關于計劃機(ji)器(qi)(qi)人單(dan)位也是(shi)一個緊張的(de)參數。若是(shi)工業機(ji)器(qi)(qi)人須要(yao)裝置正(zheng)在定制(zhi)的(de)工作臺以至軌道上，您須要(yao)曉(xiao)得它的(de)重量并計劃響應的(de)支持。

09

反復定位精度

這(zhe)個參數的(de)取舍也在于使用。反復精(jing)度(du)(du)是(shi)機(ji)器(qi)人正在實現每一個輪回后，達(da)到統一地位的(de)精(jing)確度(du)(du)/差別度(du)(du)。平常來講，機(ji)器(qi)人可以到達(da)0.5mm之(zhi)內的(de)精(jing)度(du)(du)，以至(zhi)更高。

例如，若是機(ji)器(qi)人(ren)(ren)是用于制(zhi)造電路板，您便須要一臺超高反(fan)復精(jing)度(du)(du)(du)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)。若是所處置的(de)使用精(jing)度(du)(du)(du)要求不高，那(nei)么機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)反(fan)復精(jing)度(du)(du)(du)也可以(yi)不消那(nei)么下。精(jing)度(du)(du)(du)正在(zai)2D視圖中平(ping)常用“±”默(mo)示。實際上，因為機(ji)器(qi)人(ren)(ren)并不是線性的(de)，其可以(yi)正在(zai)公役半徑內的(de)任何地位。

原(yuan)文題目：技巧|分歧場景下若何停(ting)止選(xuan)型？工(gong)業機器(qi)人(ren)9大選(xuan)型準則(ze)