“參與機器人(ren)手術的(de)勝利，能夠預示著鞭策(ce)血管參與范疇的(de)革(ge)命性希望。”中(zhong)國(guo)迷信醫學院阜外醫院血管外科中(zhong)間副主任(ren)醫師羅明堯道(dao)。

3月13驲(ri)，機器人(ren)幫助冠狀動(dong)脈參與醫(yi)治（PCI，percutaneouscoronaryintervention）手(shou)術正在海南博(bo)鰲超等病院(yuan)勝利實(shi)現，該手(shou)術由中國科學院(yuan)院(yuan)士、復(fu)旦大學從屬(shu)中山病院(yuan)心內科主任葛均(jun)波傳授團隊操刀(dao)，手(shou)術過程連續(xu)約30分鐘。

據相識，此次接管(guan)機器(qi)人幫(bang)助下冠脈(mo)(mo)參與醫治的(de)是(shi)(shi)一(yi)(yi)位60歲(sui)男性患(huan)者(zhe)，他已(yi)患(huan)冠狀動脈(mo)(mo)粥樣(yang)硬化性心(xin)臟病(bing)十多年(nian)，雖然長時間服(fu)用藥物但(dan)病(bing)情未見(jian)加(jia)重。該患(huan)者(zhe)是(shi)(shi)50%病(bing)變，幾年(nian)前做(zuo)過造影(ying)(ying)，比來時常心(xin)絞(jiao)痛，嚴(yan)峻(jun)影(ying)(ying)響了他的(de)生(sheng)涯質量。其冠脈(mo)(mo)造影(ying)(ying)結果顯示，患(huan)者(zhe)系前降支中段彌漫(man)性病(bing)變，招致(zhi)第一(yi)(yi)對角支受損，須要正在(zai)雙導絲護衛技(ji)巧的(de)撐持(chi)下實現手術。

葛均波正在節制(zhi)室內經由過(guo)程操縱桿對盒帶內導絲模塊停止手術操縱，實(shi)現機器臂將兩(liang)根(gen)導絲離(li)別送入(ru)，行雙導絲護衛技巧。

他正(zheng)在接管媒體采訪時默(mo)示，“該病例是一個(ge)(ge)分杈(cha)病變，并且是兩個(ge)(ge)狹(xia)小，好(hao)正(zheng)在參與機器(qi)人完美(mei)天實(shi)現了使命。咱們起(qi)首(shou)把對(dui)角支(zhi)放在一個(ge)(ge)導絲護衛(wei)起(qi)來，然后用兩個(ge)(ge)球囊(nang)越擴張支(zhi)架，十分疾速天經由過程了龐大病變。”

與人(ren)(ren)工操縱比擬(ni)，參與機器人(ren)(ren)正在某些(xie)方面存(cun)在必然(ran)劣勢(shi)。起首，參與機器人(ren)(ren)的標準化跟數字化劣勢(shi)，可使手術過程保持穩定跟正確的操縱，其“毫米級”的精準定位跟開釋(shi)植入器械(xie)，可制(zhi)止大夫果履歷斷定或窺察失誤形成的偏差。

其次，正在傳統(tong)的(de)冠脈參與醫治中，大夫常常穿戴繁重的(de)鉛衣，接連幾小時站正在手(shou)術臺旁停止手(shou)術，那意味著大夫會裸露(lu)正在X射線的(de)電(dian)離輻射下，有骨骼體系遭到(dao)毀傷的(de)危險。

參與機器(qi)人可(ke)將大夫從手(shou)術床旁解放出來，借(jie)能(neng)削減醫患(huan)單方的輻射(she)及術中(zhong)交叉感(gan)染(ran)，對流行(xing)癥或(huo)感(gan)染(ran)性疾病患(huan)者(zhe)的醫治加(jia)倍有利。據相識，2020年疫情時代，正(zheng)在美國有利用參與機器(qi)人為(wei)新冠病人手(shou)術勝利的案例，實現(xian)了大夫與患(huan)者(zhe)2米以上的斷絕。

再(zai)次，“人機(ji)(ji)交互(hu)”變化(hua)為必然(ran)水平(ping)的“機(ji)(ji)機(ji)(ji)交互(hu)”，再(zai)聯合(he)AI跟5G技巧(qiao)便能(neng)夠具有近程實行血管參(can)與手術的潛力。

參(can)與機器(qi)人的(de)本色是手(shou)術機器(qi)人與血管(guan)參(can)與技巧的(de)聯合。“這是一(yi)個歷史性的(de)時辰，將來咱們也將看到更多的(de)翻(fan)新技巧使用(yong)于臨床。”葛(ge)均波正(zheng)在接管(guan)媒體采(cai)訪時默示。

近年(nian)來，Corindus機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)正在(zai)中(zhong)國(guo)(guo)“沖破(po)式(shi)”開展。據西門子(zi)醫療材料顯現(xian)，2017年(nian)3月，Corindus機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)曾長久來華“交換接見”，中(zhong)國(guo)(guo)醫學科(ke)學院(yuan)阜(fu)外醫院(yuan)冠心病(bing)中(zhong)間竇克非團(tuan)隊正在(zai)北京勝(sheng)利實現(xian)了Corindus機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)幫助(zhu)的冠脈參與醫治，實現(xian)“零的突(tu)破(po)”；2020年(nian)11月，Corindus機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)初次(ci)表態進(jin)博(bo)會；此次(ci)，Corindus機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)正在(zai)博(bo)鰲醫療先行區的手術勝(sheng)利進(jin)一步鞭策了參與手術機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)正在(zai)海(hai)內(nei)的正式(shi)落地。

可(ke)實現“毫(hao)米級(ji)”精(jing)準(zhun)的前沿技術

PCI手(shou)術(shu)是血管(guan)重(zhong)修的次要形式(shi)，正(zheng)(zheng)在手(shou)術(shu)中(zhong)，大夫可(ke)以(yi)參照醫療圖象(xiang)精(jing)確(que)定位(wei)，正(zheng)(zheng)在控制室(shi)近程(cheng)操(cao)縱參與(yu)手(shou)術(shu)器(qi)械。正(zheng)(zheng)在確(que)保(bao)接連、不變天(tian)履行手(shou)術(shu)舉措的同(tong)時，借(jie)能快捷(jie)、精(jing)確(que)天(tian)經由過程(cheng)龐大的軌跡(ji)，精(jing)確(que)定位(wei)達到(dao)方針(zhen)血管(guan)。最(zui)初，正(zheng)(zheng)在大夫的操(cao)縱下實(shi)現血管(guan)參與(yu)手(shou)術(shu)。

“大(da)夫(fu)經由過程(cheng)圖象反(fan)應相(xiang)識(shi)以后手(shou)術的(de)情況(kuang)，然(ran)后再依據情況(kuang)環境斷定，做出及時(shi)操縱(zong)。也就是(shi)說(shuo)，那款參(can)與機器人是(shi)由大(da)夫(fu)一(yi)對一(yi)的(de)‘近程(cheng)節制’，實際上(shang)是(shi)一(yi)種映射的(de)關聯(lian)。”同濟大(da)學電子與信(xin)息工程(cheng)學院(yuan)副教授齊鵬(peng)道。

據相識，本(ben)次(ci)使用的(de)參(can)與機器人(ren)是(shi)西(xi)門(men)子醫(yi)療出(chu)產的(de)Corindus途靈最新一代CorPathGRX，也是(shi)現(xian)階(jie)段寰球獨一一款顛末美國(guo)食物(wu)藥品監督管(guan)理局同意，并(bing)擁有(you)歐盟(meng)CE上市認(ren)證的(de)血管(guan)參(can)與手術機器人(ren)體系(xi)。

羅明(ming)堯對DeepTech默(mo)示，現(xian)(xian)階段Corindus次要(yao)實(shi)行的是(shi)(shi)血(xue)管內(nei)的器械驅動，但(dan)穿刺(ci)(ci)、改換(huan)耗材等步(bu)調仍須(xu)要(yao)大夫手(shou)動實(shi)現(xian)(xian)。他進一步(bu)注釋稱，“血(xue)管內(nei)操縱屬(shu)于手(shou)術(shu)核心內(nei)容，是(shi)(shi)以次要(yao)的研發(fa)集合(he)正(zheng)在霸占這部分難題(ti)。而穿刺(ci)(ci)、改換(huan)耗材等步(bu)調的舉措形式與血(xue)管內(nei)操縱分歧，它正(zheng)在手(shou)術(shu)流程(cheng)中起著幫助作(zuo)用，舉措瑣碎(sui)，更難范例。”

從技巧層面來看，參(can)與(yu)機器(qi)人有三個特色：

第一(yi)，多自(zi)由度靈活(huo)操縱，經(jing)由過程(cheng)主(zhu)從節制形式驅動，供給無效的(de)智能硬(ying)件幫助(zhu)；

第(di)二，實現多模態影響數據融會，同步重修血管跟導管形態模子，幫助大夫(fu)停止手術；

第三，聯合接連體機器人建(jian)模(mo)的(de)復(fu)雜性特點，經由過程力或許地位節(jie)制，摸索機器人自立節(jie)制操縱形(xing)式。

“操(cao)縱(zong)參與(yu)(yu)機器人實(shi)(shi)在跟打游(you)戲操(cao)縱(zong)游(you)戲手(shou)柄(bing)的(de)原理近(jin)似，除(chu)近(jin)程遙(yao)控，借(jie)得正(zheng)在實(shi)(shi)際(ji)操(cao)作進程中靈巧天把握技能。”齊鵬道，“可以(yi)鑒(jian)戒達(da)(da)芬奇機器人的(de)形式，現階段達(da)(da)芬奇機器人曾經連續正(zheng)在海(hai)內使用，它(ta)的(de)操(cao)縱(zong)使用是大夫(fu)(fu)正(zheng)在培訓(xun)中心培訓(xun)相關技巧，各(ge)項操(cao)縱(zong)技巧闇練達(da)(da)標了再(zai)實(shi)(shi)際(ji)操(cao)作。那(nei)有利于年青大夫(fu)(fu)的(de)培訓(xun)與(yu)(yu)手(shou)術(shu)操(cao)縱(zong)，而(er)不(bu)是只靠(kao)經驗(yan)豐富的(de)老(lao)大夫(fu)(fu)，是以(yi)那(nei)將(jiang)改(gai)良(liang)手(shou)術(shu)預(yu)定排期重(zhong)要的(de)問題(ti)。”

不外(wai)，參與機(ji)(ji)器人(ren)正在(zai)臨床提高仍存在(zai)必(bi)然(ran)的難點。據(ju)媒體報道(dao)，2017年美國血管參與機(ji)(ji)器人(ren)手(shou)術(shu)占血管手(shou)術(shu)的0.1%。現階段(duan)，該(gai)技(ji)(ji)巧(qiao)正在(zai)海內(nei)屬(shu)于(yu)十分前沿(yan)的新技(ji)(ji)巧(qiao)，尚處于(yu)實驗階段(duan)。

羅明堯對DeepTech默(mo)示(shi)，“起首，參與機(ji)(ji)器人(ren)(ren)臨時受(shou)制(zhi)于醫患及業內人(ren)(ren)士對該新(xin)技(ji)巧(qiao)的(de)認(ren)知跟承(cheng)認(ren)。聯合其他(ta)醫療學科范疇的(de)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)技(ji)巧(qiao)或其他(ta)新(xin)技(ji)巧(qiao)新(xin)設備的(de)寰球推廣履歷來看，普通是從行業內的(de)頂級病院起頭承(cheng)認(ren)、購買，造成(cheng)效應并(bing)動員其他(ta)病院慢慢跟進(jin)。其次(ci)，現有(you)(you)的(de)血(xue)管參與機(ji)(ji)器人(ren)(ren)技(ji)巧(qiao)還沒有(you)(you)成(cheng)熟，與‘全自(zi)動’以至(zhi)幻想的(de)‘半自(zi)動’另有(you)(you)必然差(cha)異。第三，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)手術(shu)用度昂揚(yang)，如不克不及進(jin)入(ru)醫保報銷系統(tong)，能(neng)接管的(de)患者規(gui)模受(shou)到限制(zhi)。”

“若(ruo)是正(zheng)(zheng)在臨床推廣，則須要(yao)先(xian)正(zheng)(zheng)在海內奔忙審批流程上市(shi)注(zhu)冊。據我所知，海內相關的標準化(hua)的劃定規矩(ju)借(jie)正(zheng)(zheng)在擬定中。以是，參與(yu)機器人正(zheng)(zheng)在臨床的實際使用借(jie)須要(yao)些工夫。”齊鵬道。

“將來另有更長(chang)的(de)路(lu)要奔忙”

跟著參與機器人的(de)(de)開(kai)展(zhan)(zhan)，其使用的(de)(de)臨(lin)床(chuang)范疇將不休拓展(zhan)(zhan)，“正在現有的(de)(de)‘半自動’框(kuang)架下，其應(ying)用領域從心臟慢慢延(yan)長到腦(nao)血(xue)(xue)(xue)管、外(wai)周血(xue)(xue)(xue)管的(de)(de)臨(lin)床(chuang)診療。那既(ji)是(shi)適應(ying)患(huan)者(zhe)需要(yao)，也(ye)是(shi)腦(nao)血(xue)(xue)(xue)管、外(wai)周血(xue)(xue)(xue)管等(deng)專業大夫的(de)(de)期盼(pan)。”羅明(ming)堯道。

另(ling)外，參與(yu)機器(qi)(qi)人(ren)技巧須要(yao)不斷完(wan)善(shan)，借(jie)須要(yao)一些配套的(de)計(ji)劃，如(ru)公用的(de)順應(ying)機器(qi)(qi)人(ren)機器(qi)(qi)臂操縱(zong)(zong)的(de)器(qi)(qi)械運(yun)送跟開釋體系。羅(luo)明堯認為(wei)，“現(xian)階段機器(qi)(qi)人(ren)的(de)計(ji)劃與(yu)現(xian)有的(de)腔內器(qi)(qi)械并沒有完(wan)整吻合(he)，現(xian)有的(de)腔內器(qi)(qi)械皆是(shi)為(wei)順應(ying)人(ren)手(shou)操縱(zong)(zong)而計(ji)劃，如(ru)支(zhi)架(jia)開釋須要(yao)人(ren)手(shou)操控，計(ji)劃出得當機器(qi)(qi)臂開釋的(de)支(zhi)架(jia)體系跟手(shou)柄是(shi)將來的(de)需要(yao)之(zhi)一。”

現階段，正在血(xue)管中的傳(chuan)遞(di)和病灶處的診治操作(zuo)過程中，參與機器人導絲(si)導管的可操作(zuo)性有限(xian)，是以須要大(da)夫正在眼手不克不及(ji)間接共同的形式下停止。據相識(shi)，經驗豐富的大(da)夫可依附“手感”操縱手術(shu)，而參與器械前(qian)段的作(zuo)用(yong)力果不克不及(ji)被間接獲得，簡單招(zhao)致錯誤操作(zuo)、刺穿(chuan)血(xue)管或許毀傷組織器官。

“從(cong)科研(yan)角度來說，咱們始終強(qiang)調‘手(shou)感’，大(da)夫正在手(shou)術(shu)中的(de)操(cao)縱存(cun)在‘捻(nian)’、‘轉’等感到性的(de)互(hu)動(dong)，是(shi)大(da)夫依附(fu)履歷(li)來斷定，而參(can)與(yu)(yu)機器人是(shi)實(shi)現(xian)一些程(cheng)序化的(de)事情，并不這類(lei)‘手(shou)感’。從(cong)某種(zhong)程(cheng)度上來講(jiang)，參(can)與(yu)(yu)機器人是(shi)幫助大(da)夫實(shi)現(xian)中央(yang)一段手(shou)術(shu)，后期籌備(bei)跟前期手(shou)術(shu)依然(ran)須(xu)要大(da)夫去實(shi)現(xian)。”齊鵬道。

羅明堯(yao)一樣(yang)認為，現階段的參與機器人雖然不變但卻缺乏(fa)靈活性。龐大(da)的血管參與操縱，須要較強的操控性，如經由過程閉(bi)塞病變，內臟動脈(mo)、腦血管及(ji)其(qi)他分支動脈(mo)的超(chao)選等，那(nei)此(ci)中(zhong)阻力感觸(chu)感染跟(gen)反應(ying)至關重(zhong)要。

是以(yi)，力反饋技巧的進級將有助于參與手術(shu)機(ji)器人的開展，可資助后者(zhe)正在參與操縱時，實現(xian)導絲空間位移以(yi)外另一(yi)維(wei)度上的精(jing)準性。

若(ruo)是實現近(jin)程醫治，醫患單方(fang)即使正在異(yi)地也(ye)能實現分級(ji)診療，讓更多(duo)患者取得(de)優良的(de)(de)醫療資源(yuan)。跟(gen)(gen)著5G技巧、人工智能、自我學習與(yu)參(can)與(yu)機器(qi)人技巧不休開展，對該產物(wu)跟(gen)(gen)技巧是量的(de)(de)飛躍，將配合加速參(can)與(yu)機器(qi)人的(de)(de)自動化開展及臨床(chuang)使用。“這是一個體系的(de)(de)工程，將來(lai)另有(you)更長的(de)(de)路要(yao)奔忙。”羅(luo)明堯道。

原文題目：中國(guo)首例參與機器人30分(fen)鐘實現(xian)心臟支架(jia)手術，或鞭策血管參與范疇(chou)革(ge)命性希望丨專(zhuan)訪