現如今(jin)機(ji)(ji)器人行業開展愈(yu)來(lai)愈(yu)疾速，相識機(ji)(ji)器人的(de)操(cao)縱(zong)與解釋更是重點。

機器人的根本先容

1.1TX901代機(ji)器(qi)人

1.2TX2-902代機(ji)器人

1.3機器人型號規(gui)格

1.4機器人運動地位

機器人示教器的先容

2.1TX90示教器

2.2TX90按(an)鍵功用解釋(shi)

1.事情形式(shi)切換按(an)鈕(1)

a.若是已利用(yong)WMS，該按鈕用(yong)于(yu)切換機器人事(shi)情形式。若是利用(yong)WMS，該按鈕有效。

b.按鈕周邊(bian)的一(yi)個(ge)綠色LED燈(deng)唆使以后機器(qi)人事情形(xing)式。

2.手臂上電按鈕(2)

a.該發光按鈕用(yong)來(lai)給手臂(bei)上電或斷電。

b.當綠色指示燈不(bu)變(bian)發亮時，評釋手臂已上(shang)電(dian)。正在手動形式下，必需按(an)使能(neng)按(an)鈕DeadMan(11)去給(gei)手臂上(shang)電(dian)。

3.緊(jin)急(ji)制動按鈕(3)

緊(jin)急制(zhi)(zhi)動(dong)只能用于正在(zai)操縱時產生沒法預感的環(huan)境(jing)。正在(zai)的確須要的環(huan)境(jing)下(xia)，才氣利用它停(ting)止制(zhi)(zhi)動(dong)。

4.運動按鍵(4)

正在(zai)手動形式下(xia)可用，用來發生手臂的運動(樞紐坐(zuo)標或笛卡(ka)爾(er)坐(zuo)標運動)，在(zai)于取舍的運動形式(JointFrameTool)。

5.運動形(xing)式(shi)選擇鍵(5)

當手(shou)臂上電(dian)并正在手(shou)動(dong)形(xing)式時，那(nei)4個鍵(jian)中的任何一個皆能(neng)用來(lai)取舍(she)所愿望的運動(dong)形(xing)式(Joint、Frame、Tool或Point)。與該按鍵(jian)絕對應的指(zhi)(zhi)示燈指(zhi)(zhi)明以后形(xing)式。

6.速率(lv)調節按鍵(6)

該鍵(jian)可以(yi)使速(su)率正(zheng)在運(yun)動形(xing)式所限定(ding)的(de)(de)規(gui)模內變更。速(su)率正(zheng)在MCP的(de)(de)形(xing)態顯現(xian)欄上給(gei)出。速(su)率依據預先確定(ding)的(de)(de)值(每按一次鍵(jian)，約2倍(bei))而(er)轉變。同(tong)時按Shift跟速(su)率鍵(jian)，以(yi)后的(de)(de)速(su)率可以(yi)增長或削(xue)減1%。

7.功能鍵(7)

用它(ta)們(men)去取舍顯現(xian)正(zheng)在它(ta)們(men)上方(fang)的菜單(dan)。

8.數字鍵(8)

這些鍵用來輸入您所需的數據。

9.界(jie)面跟導航鍵(9)

10.使用程(cheng)控鍵(10)

a.STOP鍵用(yong)于終止一個應用(yong)程(cheng)序，RUN鍵用(yong)于啟(qi)動(dong)一個應用(yong)程(cheng)序，Move/Hold鍵用(yong)于節(jie)制(zhi)機器人(ren)的運動(dong)與暫停(ting)。

b.正(zheng)在手動形(xing)式(shi)中，正(zheng)在Move/Hold鍵按下時手臂可以運動。一旦(dan)松開這個(ge)鍵，手臂立刻正(zheng)在順序設定的軌跡上終止運動。

c.正在(zai)當(dang)地或近程形式中(zhong)，按(an)Move/Hold鍵，運(yun)動(dong)被終止并使機器人變化為暫(zan)停形式。再按(an)一下該鍵，運(yun)動(dong)繼承。

d.正在手(shou)(shou)動跟當地形式(shi)中(zhong)，當手(shou)(shou)臂通電(dian)時機(ji)器人老是處于(yu)暫停形式(shi)。正在近程形式(shi)中(zhong)，一旦接通電(dian)源，便容許手(shou)(shou)臂運動。

11.使能按(an)鈕(11)

該按鈕有三個地位，其形態(tai)為：

a.該按鈕出按下時，翻(fan)開。

b.位于中(zhong)央地位時(shi)，關閉。

c.按鈕位(wei)于完整下(xia)陷地位(wei)，對應(ying)使用者的緊張狀態，翻開(kai)。

只有(you)該按(an)鈕(niu)(niu)正(zheng)在中央地(di)位(wei)時，才容許利(li)用這個按(an)鈕(niu)(niu)正(zheng)在手(shou)(shou)動(dong)形式(shi)下(xia)(xia)給(gei)手(shou)(shou)臂(bei)上電。其(qi)他2個地(di)位(wei)制(zhi)止(zhi)給(gei)手(shou)(shou)臂(bei)上電，或許若(ruo)是手(shou)(shou)臂(bei)正(zheng)在手(shou)(shou)動(dong)形式(shi)下(xia)(xia)上電時，制(zhi)止(zhi)堵(du)截電源。正(zheng)在自(zi)動(dong)形式(shi)下(xia)(xia)，按(an)鈕(niu)(niu)的地(di)位(wei)不起作用。

12.數(shu)字輸出快捷鍵(12)

正(zheng)在手動形式下，這些按(an)鍵轉變與它們相連(lian)的數字輸出(chu)的形態。可以(yi)正(zheng)在控制面板的輸出(chu)/輸入列表中取舍輸出(chu)，然(ran)后同時(shi)按(an)下“Shift”按(an)鈕(niu)跟“1”，“2”或“3”按(an)鈕(niu)停止關系。

13.Jog鍵(13)

正在(zai)手(shou)動(dong)(dong)形式(shi)中該(gai)鍵被啟動(dong)(dong)，用(yong)來發(fa)生手(shou)臂的(de)運動(dong)(dong)(樞(shu)紐坐標(biao)或笛卡爾(er)坐標(biao)運動(dong)(dong))，在(zai)于取舍(she)的(de)運動(dong)(dong)形式(shi)(JointFrameTool)。

2.3TX2-90示教器(qi)

2.4TX2-90按鍵功用解釋

a.JOG：手(shou)動節(jie)制(zhi)，示教、挪動至點位；

b.VAL3：VAL3應(ying)用(yong)程序，翻(fan)開、運轉、點(dian)竄跟保留等(deng)功用(yong)；

c.LOGGER：事宜日記(ji)；

d.IO：輸入(ru)/輸出，機器人(ren)與外圍設備之間的通訊(包羅(luo)"平安(an)"參數)；

e.ROBOT：校準，規復(fu)，定相(Phasing)，剎車開釋，信息(xi)：硬(ying)件跟軟件版本，記錄器，平安功用；

f.SETTINGS：設(she)置，收集(ji)，語(yu)言，工夫與(yu)日期，接見權限(xian)。

1.JOG手動節制功用

留神：當不加載任何應用程(cheng)序時，只(zhi)能取舍默許對象flange跟默許坐標系world停止(zhi)運動節制。

2.Joint樞紐運動(dong)形式

Joint形式是將機器人(ren)的(de)各軸離(li)(li)開(kai)自力節(jie)制的(de)運動形式。進(jin)入(ru)Joint形式后，示教盒上的(de)運動控(kong)制鍵將離(li)(li)別對(dui)應機器人(ren)的(de)各個(ge)樞紐。

3.Frame坐標(biao)系(xi)形(xing)式—空(kong)間坐標(biao)系(xi)/笛卡爾坐標(biao)系(xi)

a.進入Frame形式后(hou)，示教盒上的(de)(de)(de)(de)運動(dong)控制鍵將(jiang)離別對應機(ji)器(qi)人(ren)依照以后(hou)所選空間坐(zuo)標系(xi)的(de)(de)(de)(de)各(ge)標的(de)(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)(de)上的(de)(de)(de)(de)平移(XYZ)或扭轉。

b.正(zheng)在斷定機器人(ren)運動(dong)標的目(mu)的時，平常利用(yong)右手定制去斷定三個標的目(mu)的。

坐標系(xi)形式(shi)—空間(jian)坐標系(xi)地位標的(de)目的(de)

World坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)系是機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)自帶的(de)(de)(de)(de)默許(xu)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)系，其標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)只與(yu)手臂零位與(yu)裝(zhuang)置方法有關。World坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)系的(de)(de)(de)(de)Z+標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)為(wei)垂直于裝(zhuang)置底面(mian)向外標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)，X+標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)為(wei)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)正面(mian)面(mian)臨標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)，Y+標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)為(wei)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)左(zuo)邊標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)。

4.Tool對象形式

a.運動控制鍵將離(li)別對(dui)應機(ji)器(qi)人依照以后所選對(dui)象坐標系的(de)(de)各標的(de)(de)目(mu)的(de)(de)上(shang)的(de)(de)平移(XYZ)或扭(niu)轉。

b.默許形(xing)態下，對象坐標系的(de)原點正在法蘭(lan)(lan)概(gai)況(kuang)中(zhong)心點，Z+標的(de)目的(de)為垂直(zhi)于(yu)法蘭(lan)(lan)立體向(xiang)外(wai)標的(de)目的(de)，X+標的(de)目的(de)為沿著法蘭(lan)(lan)概(gai)況(kuang)定位孔向(xiang)外(wai)標的(de)目的(de)，而(er)Y+標的(de)目的(de)可(ke)以經由過程(cheng)右手定則(ze)肯定。

c.被選定其他對象時(shi)，對象坐標系(xi)的原點(dian)也會隨之轉移到對象末(mo)尾TCP面(mian)。

5.VAL3使命管理器

VAL3應用程序管理(li)器存在兩(liang)個(ge)功用

a.經(jing)管外部(bu)設備(bei)(U盤、PC等)向(xiang)機器人控制(zhi)器內傳輸順(shun)序；

翻開響應(ying)貯存介質→選中(zhong)方針應(ying)用程序(xu)→加載到控(kong)制(zhi)器磁(ci)盤或

b.經(jing)管控制器內已存在的順序的調試跟運轉。

進入控(kong)制器內存→選(xuan)中方(fang)針應用程序(xu)→新建(jian)變量

進入控制器內存→選中方針(zhen)應(ying)用程(cheng)序(xu)→檢查(cha)/

6.Logger日(ri)記(ji)記(ji)錄器(qi)

事宜(yi)日記由(you)色標劃(hua)分，分歧等(deng)級的(de)紀錄(lu)動靜(jing)由(you)對應的(de)顏色顯現

可經由過程點擊分類標簽停(ting)止(zhi)紀(ji)錄挑選，經由過程開展右邊(bian)菜單(dan)，可導出事宜日記至(zhi)外(wai)接設備。

7.IO輸入輸出(chu)經管

每一個(ge)分區里皆將旌旗燈號分為數(shu)字量(liang)輸出(chu)、數(shu)字量(liang)輸入(ru)、模擬量(liang)輸入(ru)、模擬量(liang)輸出(chu)四個(ge)分開頁零丁顯現，便利(li)查(cha)找與(yu)經(jing)管。正在經(jing)由(you)過程設(she)置或(huo)增添(tian)通訊板卡的(de)環境(jing)下，控(kong)制(zhi)器(qi)可以取(qu)得(de)更多的(de)I/O。

8.ROBOT機器人調試

Robot功用(yong)次要經管(guan)機(ji)器人的調(diao)試與(yu)平安功用(yong)，如(ru)手臂的零位校準、剎(cha)車開(kai)釋、限位設置(zhi)跟平安形態監(jian)測。

a.參(can)考零位校準相位校準

①校準目標：

為了使驅動器(qi)與機(ji)電(dian)畸形運轉，當編碼器(qi)地位為空時，機(ji)電(dian)相位必需與機(ji)電(dian)磁體對齊(qi)，相位偏移(yi)調劑的目(mu)地是初始化編碼器(qi)參考地位。

②發生問題：

當機(ji)(ji)電(dian)(dian)相位(wei)偏(pian)移沒(mei)有(you)幻(huan)想時(shi)，機(ji)(ji)電(dian)(dian)沒(mei)法(fa)以最好形(xing)態被節制(zhi)，并招(zhao)致機(ji)(ji)電(dian)(dian)扭矩(ju)的損失。若是機(ji)(ji)電(dian)(dian)相位(wei)偏(pian)移存在(zai)毛病(bing)，以至能夠(gou)會招(zhao)致沒(mei)有(you)平安的環境，此時(shi)機(ji)(ji)電(dian)(dian)沒(mei)法(fa)由(you)驅動器(qi)節制(zhi)(一旦通電(dian)(dian)便沒(mei)有(you)不變)。

③注意事項：

調劑機電相(xiang)位須要利(li)用相(xiang)關權限，而且正在起(qi)頭履行之(zhi)前，必需確(que)保方針軸不受重力影響。

b.剎車開釋

剎(cha)車開(kai)釋(shi)功用須要手(shou)臂正在下(xia)電的環(huan)境下(xia)經行，而且為保障操縱職員平安，只能一一停(ting)止單軸開(kai)釋(shi)。

c.機器人信息

包括了以后手臂及控制器的(de)版本信息，和軟硬件設置信息。

d.平安形態

平(ping)安(an)(an)功用可對平(ping)安(an)(an)形態(tai)停(ting)止規(gui)復，監(jian)測(ce)平(ping)安(an)(an)參考位的設置環(huan)境，和節制示教盒的通斷環(huan)境。

9.Setting設置(zhi)

Setting經管控制(zhi)器的根底設置功用。

a.收集設置

J204與J205是兩個自力的以太網端口，IP地址可(ke)由用戶自定義或靜態(tai)獲得，并(bing)撐持(chi)用戶創立網關。

b.語言設置及登(deng)錄(lu)權限

2.5史(shi)陶比爾(er)效勞先(xian)容(rong)

專(zhuan)(zhuan)業庫卡(ka)、史陶比爾雅馬哈、abb、電裝機器人系列維修，建(jian)欠好沒有(you)免費、專(zhuan)(zhuan)業入口檢(jian)測平臺，供給(gei)檢(jian)測、資深工程師維修成功率(lv)高(gao)，削減(jian)停產(chan)損(sun)失！