技(ji)術參數(shu)是分歧(qi)(qi)工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)之間差異的(de)間接表現形式(shi)，分歧(qi)(qi)的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)技(ji)術參數(shu)特(te)色分歧(qi)(qi)，對應了它們分歧(qi)(qi)的(de)使用規模，工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是高精密的(de)古代機(ji)(ji)械設(she)備(bei)，參數(shu)浩繁，企業(ye)(ye)遴選工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)時間該當側重留神哪些參數(shu)呢？

上面便隨著小編一路看看工(gong)業機器人值得存眷(juan)的7年(nian)夜技術參數。

1.自由度

自由(you)度(du)可以用機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)軸數(shu)停止注釋(shi)，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)軸數(shu)越多(duo)，自由(you)度(du)便(bian)越多(duo)，機(ji)(ji)器(qi)布局運(yun)動的(de)靈(ling)活(huo)性(xing)便(bian)越年夜，通用性(xing)強。可是自由(you)度(du)增(zeng)加(jia)，使得機(ji)(ji)器(qi)臂(bei)布局變得復雜(za)，會降低機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)剛性(xing)。當(dang)機(ji)(ji)器(qi)臂(bei)上自由(you)度(du)多(duo)于(yu)實現事(shi)情所須要(yao)的(de)自由(you)度(du)時，過剩(sheng)的(de)自由(you)度(du)便(bian)可以為機(ji)(ji)器(qi)人(ren)供給(gei)必然的(de)避(bi)障才能(neng)。現階(jie)段大部分(fen)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)皆存在3~6個自由(you)度(du)，可以依(yi)據實際事(shi)情的(de)復雜(za)程度(du)跟(gen)阻礙停止取舍。

2.驅動方法

驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)方法次(ci)要(yao)(yao)指(zhi)的(de)(de)(de)是樞紐執行器的(de)(de)(de)動(dong)力源情勢，普通(tong)有液(ye)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)、氣(qi)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)、電(dian)氣(qi)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)，分(fen)歧的(de)(de)(de)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)方法有各自的(de)(de)(de)劣勢跟特色，依據(ju)自身實際事情的(de)(de)(de)需要(yao)(yao)停止取(qu)舍，此刻比力常(chang)用的(de)(de)(de)是電(dian)氣(qi)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)的(de)(de)(de)方法。液(ye)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)的(de)(de)(de)次(ci)要(yao)(yao)優點(dian)在于可(ke)以(yi)以(yi)較(jiao)小的(de)(de)(de)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)器輸出(chu)較(jiao)大的(de)(de)(de)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)力，缺(que)陷是油(you)料簡單保守，污(wu)染環境；氣(qi)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)次(ci)要(yao)(yao)優點(dian)是存在較(jiao)好(hao)的(de)(de)(de)緩沖作(zuo)用，可(ke)以(yi)實現無級變速，缺(que)陷是噪聲年夜；電(dian)氣(qi)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)的(de)(de)(de)優點(dian)是驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)效率高，使用方便，并且本錢較(jiao)低。

3.節制方法

機器人(ren)的(de)(de)節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)方法(fa)也被稱為(wei)節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)軸(zhou)的(de)(de)方法(fa)，次要是用來(lai)節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)機器人(ren)運動軌跡(ji)，一般來(lai)說，節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)方法(fa)有(you)兩種：一種是伺(si)(si)服節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)，另(ling)一種黑(hei)白伺(si)(si)服節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)。伺(si)(si)服節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)方法(fa)有(you)可以細分(fen)為(wei)接連軌跡(ji)節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)類跟(gen)點位節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)類。與非(fei)伺(si)(si)服節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)機器人(ren)比擬，伺(si)(si)服節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)機器人(ren)存(cun)在較(jiao)大(da)的(de)(de)影象(xiang)貯存(cun)空間，可以貯存(cun)較(jiao)多點位地點，可以使(shi)運轉進程加倍龐(pang)大(da)安穩。

4.事情速率

事情速(su)率指的(de)是機器人正(zheng)在公道(dao)的(de)事情載荷之(zhi)下，勻速(su)運(yun)動的(de)進程中，機器接口中間或(huo)許對象(xiang)中心點正(zheng)在單元(yuan)工(gong)(gong)夫內遷移(yi)轉(zhuan)變的(de)角度或(huo)許挪動的(de)距離(li)。簡略來講，最(zui)(zui)大(da)事情速(su)率愈高，其工(gong)(gong)作(zuo)效(xiao)率便愈下。可是，事情速(su)率就要破費更(geng)多的(de)工(gong)(gong)夫加(jia)速(su)或(huo)減速(su)，或(huo)許對工(gong)(gong)業機器人的(de)最(zui)(zui)大(da)加(jia)速(su)率或(huo)最(zui)(zui)大(da)減速(su)率的(de)要求(qiu)便更(geng)下。

5.事情空間

事情(qing)空間(jian)(jian)指的(de)(de)(de)是機器人(ren)(ren)操(cao)作(zuo)機畸形(xing)事情(qing)時，末(mo)尾執行器坐標(biao)系(xi)的(de)(de)(de)原(yuan)點(dian)能正(zheng)在空間(jian)(jian)舉(ju)止的(de)(de)(de)最(zui)大(da)規模，或(huo)者說該點(dian)可以達到(dao)一切面所占(zhan)的(de)(de)(de)空間(jian)(jian)體積。事情(qing)空間(jian)(jian)規模的(de)(de)(de)巨細不(bu)只與(yu)機器人(ren)(ren)各連桿的(de)(de)(de)尺寸有關，并且(qie)與(yu)機器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)整體布局情(qing)勢(shi)有關。事情(qing)空間(jian)(jian)的(de)(de)(de)外(wai)形(xing)跟巨細是非常緊張的(de)(de)(de)，機器人(ren)(ren)正(zheng)在履(lv)行某功課時能夠(gou)會因存在手部不(bu)能到(dao)達的(de)(de)(de)盲區而不(bu)克不(bu)及實現使(shi)命。

6.事情載荷

機(ji)器人(ren)正在劃(hua)定的(de)(de)機(ji)能規模內事情(qing)時，機(ji)器人(ren)腕部所能蒙受的(de)(de)最大負(fu)載(zai)(zai)(zai)量。事情(qing)載(zai)(zai)(zai)荷不(bu)只(zhi)在于(yu)負(fu)載(zai)(zai)(zai)的(de)(de)質(zhi)量，并(bing)且(qie)與(yu)機(ji)器人(ren)運(yun)轉的(de)(de)速率(lv)跟加速度的(de)(de)巨(ju)細跟標(biao)的(de)(de)目的(de)(de)有(you)關。為保障平安(an)，將(jiang)事情(qing)載(zai)(zai)(zai)荷這(zhe)一技(ji)術指標(biao)肯定為高速運(yun)行(xing)時的(de)(de)承(cheng)載(zai)(zai)(zai)能力。平常，事情(qing)載(zai)(zai)(zai)荷不(bu)只(zhi)指負(fu)載(zai)(zai)(zai)質(zhi)量，也包羅機(ji)器人(ren)末尾執行(xing)器的(de)(de)質(zhi)量。

7.事(shi)情(qing)精度(du)、反復精度(du)跟(gen)分辨率

簡略來(lai)講(jiang)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的事情(qing)精(jing)度(du)是指每次機(ji)(ji)器(qi)人(ren)定位一個(ge)地位發生(sheng)的偏(pian)差，反復精(jing)度(du)是機(ji)(ji)器(qi)人(ren)重復定位一個(ge)地位發生(sheng)偏(pian)差的均值，而(er)分辨(bian)率(lv)則是指機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的每一個(ge)軸(zhou)可(ke)能實現的最小的挪動距離(li)或許最小的遷移轉變角度(du)。那三個(ge)參數(shu)配合(he)作(zuo)用于機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的事情(qing)精(jing)確(que)度(du)。