比來(lai)視覺抓件體(ti)系始終會呈(cheng)(cheng)現抓取(qu)整機沒有到位的(de)問(wen)題(ti).上面(mian)我將剖析(xi)一下問(wen)題(ti)呈(cheng)(cheng)現的(de)原應.

單相機測點丈量(liang)車(che)身側圍(wei)外板B/內(nei)板B計較出的(de)車(che)身整(zheng)體誤差(cha)值是B柱的(de)扭轉跟(gen)變更量(liang).是以關(guan)于車(che)身整(zheng)體的(de)變更量(liang)存在誤差(cha).整(zheng)機年(nian)夜(ye)的(de)組裝件(jian)簡單呈現這類問題(ti).是以要劃分(fen)看待側圍(wei)內(nei)板跟(gen)側圍(wei)內(nei)部的(de)抓取視覺的(de)計算方法.

1.車身側圍內板:

應設置(zhi)兩個相機(ji)(ji)對(dui)應機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)抓(zhua)手(shou)上的(de)(de)定(ding)位(wei)銷四(si)周計(ji)較(jiao)兩個定(ding)位(wei)空的(de)(de)誤(wu)差值.因為機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)抓(zhua)手(shou)是流動(dong)的(de)(de)以是要計(ji)較(jiao)出兩空的(de)(de)變(bian)(bian)更(geng)對(dui)應車身坐標系的(de)(de)整體變(bian)(bian)更(geng)值.如許(xu)計(ji)較(jiao)出的(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)BASE坐標系下的(de)(de)誤(wu)差值最精確，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)抓(zhua)取后果(guo)最好。

若是機器人抓手沒有利用定位銷定位，則可以利用一(yi)個相機的方式停止大(da)略抓取問題(ti)會很少。

2.車身側圍外板:

側圍(wei)外板(ban)是(shi)一個(ge)整(zheng)體(ti)件(jian)，用(yong)一個(ge)相機照車身B柱是(shi)不(bu)問題的(de).整(zheng)體(ti)大件(jian)因為沒有須要搭接(jie)工藝(yi)是(shi)以可以利用(yong)一個(ge)相機跟定(ding)位(wei)銷定(ding)位(wei)抓取的(de)方式.

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