第1步：事情機(jī)制
運(yùn)動(dòng)跟網(wǎng)絡(luò)：
咱們?cè)偷母緳C(jī)制包羅正在后面不休扭轉(zhuǎn)的傳送帶，以網(wǎng)絡(luò)碎屑跟污垢。
兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的機(jī)電運(yùn)動(dòng)所需的水輪。
導(dǎo)航：
手冊(cè)形式：利用Mobile的加速度計(jì)數(shù)據(jù)可以節(jié)制Skara的標(biāo)的目的。是以，這個(gè)人只須要傾斜他的手機(jī)。
自立形式：我曾經(jīng)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)隨機(jī)運(yùn)動(dòng)，增補(bǔ)了避障算法，以便正在感知到接近墻壁時(shí)資助自動(dòng)機(jī)。兩個(gè)超聲波傳感器用于檢測(cè)障礙物。
步調(diào)2：CAD模子
CAD模子正在SolidWorks上實(shí)現(xiàn)
你可以正在此instructables中找到cad文件
步調(diào)3：組件
機(jī)器：
激光切割面板-2nos
4mm薄的亞克力板
Thermocol或聚苯乙烯板
車床切割桿
蜿蜒的塑料板
3d打印部件
螺絲跟螺母
模板
Mseal-環(huán)氧樹脂
NetFabric
對(duì)象：
砂紙
涂料
角磨機(jī)
鉆頭
刀具
其他電動(dòng)工具
電子產(chǎn)品：
NodeMCU
螺絲連接器：2pin跟3pin
降壓轉(zhuǎn)換器mini360
撥動(dòng)開關(guān)
IRF540n-Mosfet
貨物分揀機(jī)器人BC547b-晶體管
4.7K電阻器
單芯電線
L293d-機(jī)電驅(qū)動(dòng)器
超聲波傳感器-2nos
100rpm直流電機(jī)-3nos
12v鉛酸電池
電池充電器
焊接板
焊接電線
焊接棒
第4步：3d打印
3d打印由我的伴侶之一的家用組裝打印機(jī)
你可以找到4個(gè)必需打印的文件
經(jīng)由過程將3dCAD文件轉(zhuǎn)換為stl格局去打印整機(jī)。
水車采取直觀計(jì)劃，翼型翅片可以挪動(dòng)ace水比傳統(tǒng)計(jì)劃更無效。那有助于削減機(jī)電的負(fù)荷，并光鮮明顯進(jìn)步自動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)速率。
步調(diào)5：激光切割板跟車床桿
邊面板：
為了使CAD襯著成為理想，必需細(xì)心思量為原型機(jī)關(guān)取舍的資料，同時(shí)要記住全部布局須要存在凈正浮力。
次要布局如圖所示?？蚣艿淖畛跞∩崾遣扇′X合金7系列，由于它存在更輕的重量，更好的耐腐蝕性跟更好的布局剛性。然而，因?yàn)楸镜厥袌?chǎng)上的資料不成用，我不能不用MildSteel制造。
SideFrameCad轉(zhuǎn)換為.DXF格局并供給給供應(yīng)商。你可以找到此instructable中包括的文件。
正在LCG3015上停止激光切割
車床桿
毗鄰兩個(gè)面板并支持箱體的桿是經(jīng)由過程本地制造市肆的車床加工制成的。
須要統(tǒng)共4個(gè)桿
步調(diào)6：構(gòu)建Bin
Binis利用亞克力板制成，利用電動(dòng)工具切割，尺寸參考CAD圖紙。
利用工業(yè)級(jí)防水環(huán)氧樹脂將垃圾箱的各個(gè)切割部門組裝正在一路。
全部底盤及其組件正在4mm不銹鋼的資助下組裝正在一路螺栓跟3個(gè)不銹鋼螺柱。利用的螺母是自動(dòng)鎖定的，以制止任何性子的順應(yīng)性。
實(shí)現(xiàn)丙烯酸板兩面的圓形孔以安排機(jī)電
然后將電池跟電子設(shè)備外殼從1mm塑料板上切下并包裝到機(jī)箱中。電線啟齒精確密封跟絕緣。
第7步：浮動(dòng)
與地道布局相關(guān)的最初一個(gè)組件是浮選安裝用于使全部原型存在正浮力，并將其重心連結(jié)正在大抵全部原型的多少中間。
浮選安裝由聚苯乙烯制成。砂紙用于精確塑造它們
然后經(jīng)由過程利用mSeal經(jīng)由過程計(jì)較思量上述約束將它們附著到框架上。
步調(diào)8：超聲波傳感器撐持
這是利用錫板建造3d印刷跟背板
利用mseal
步調(diào)9：電子
12V鉛酸電池用于為全部體系供電
與降壓轉(zhuǎn)換器跟L293d機(jī)電控制器并聯(lián)
降壓轉(zhuǎn)換器將12v轉(zhuǎn)換為5v用于體系
IRF540nmosfet用作節(jié)制傳送帶機(jī)電的數(shù)字開關(guān)
NodeMCU用作主微控制器，經(jīng)由過程WiFi毗鄰到手機(jī)
步調(diào)10：傳送帶
利用從本地市肆采辦的網(wǎng)布建造
將布料以圓形方法切割成接連的方法
第11步：繪畫
利用分解涂料涂抹Skara
步調(diào)12：Skara符號(hào)激光切割
模具被堵截利用我伴侶建造的克己激光。
激光切割的資料是貼紙
步調(diào)13：編碼
預(yù)編碼的器材：
關(guān)于這個(gè)名目，我利用ArduinoIDE去編程我的NodeMCU。若是你之前曾經(jīng)利用過Arduino，那么那是更簡略的方式，你沒有須要學(xué)習(xí)新的編程語言，例如Python或Lua。
若是你之前從未如許做過，起首你必需為Arduino軟件增添ESP8266板撐持。
收費(fèi)下載，裝置正在你的計(jì)算機(jī)上并啟動(dòng)它。
ArduinoIDE曾經(jīng)撐持良多分歧的主板：ArduinoNano，Mine，Uno，Mega，Yún等?？蓱z的是ESP8266默許沒有撐持那些撐持的開發(fā)板。是以，為了將你的代碼上傳到ESP8266基板，你必需起首將其屬性增添到Arduino的軟件中。
導(dǎo)航到文件》首選項(xiàng)（正在Windows操作系統(tǒng)上按Ctrl+）;將以下URL增添到AdditionalBoardsManager文本框（Preferences窗口底部的文本框）
若是文本框不是空缺，則默示之前曾經(jīng)正在ArduinoIDE上增添了其他板。正在上一個(gè)URL跟下面的URL開端增添一個(gè)逗號(hào)。
點(diǎn)擊“肯定”按鈕并關(guān)閉首選項(xiàng)窗口。
導(dǎo)航對(duì)象》主板》主板管理器，增添ESP8266主板。
正在搜刮文本框中輸入“ESP8266”，取舍“ESP8266社區(qū)的esp8266”并裝置它。
此刻您的ArduinoIDE將籌備好與許多基于ESP8266的開發(fā)板一路事情，如通用ESP8266，NodeMcu，AdafruitHuzzah，SparkfunThing，WeMos等。
正在這個(gè)名目中，我利用了Blynk庫。應(yīng)手動(dòng)裝置Blynk庫。
次要編碼：
你必需更新Blynk身份驗(yàn)證密鑰跟你的WiFi憑證正在上傳代碼之前。
全自動(dòng)分揀機(jī)器人制作下載上面供給的代碼跟庫。
正在ArduinoIDE中翻開供給的代碼并將其上傳到NodeMCU。
智能手機(jī)的某些傳感器也可以與Blynk一路利用。此次我念用它的加速度計(jì)去節(jié)制我的機(jī)器人。傾斜手機(jī)，機(jī)器人將向左/向右轉(zhuǎn)動(dòng)或向前/向后挪動(dòng)。
第14步：代碼解釋
正在這個(gè)名目中，我只須要利用ESP8266跟Blynk庫。它們將增添到代碼的開首。
你必需設(shè)置Blynk受權(quán)密鑰跟Wi-Fi憑證。經(jīng)由過程這類方法，你的ESP8266將可能達(dá)到你的Wi-Fi路由器并守候來自Blynk服務(wù)器的下令。將“鍵入你本人的受權(quán)碼”，XXXX跟YYYY替代為你的身份驗(yàn)證密鑰，你的Wi-Fi收集的SSID跟暗碼。
界說毗鄰到h橋的NodeMCU的引腳。你可以利用每一個(gè)引腳的GPIO編號(hào)的文字值。
步調(diào)15：設(shè)置Blynk
智能倉庫分揀機(jī)器人的運(yùn)用技術(shù)Blynk是一項(xiàng)致力于經(jīng)由過程互聯(lián)網(wǎng)毗鄰近程節(jié)制硬件的效勞。它使你可以輕松創(chuàng)立物聯(lián)網(wǎng)小對(duì)象，并撐持多種硬件，如Arduinos，ESP8266，RaspberryPi等。
你可以利用它從Android或iOS智能手機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)到近程設(shè)備。例如，你借可以讀取，存儲(chǔ)跟顯現(xiàn)由harware傳感器獲得的數(shù)據(jù)。
BlynkApp用于創(chuàng)立用戶界面。它有林林總總的小部件：按鈕，滑塊，操縱桿，顯示器等。用戶可以將小部件拖放到儀表板，并為多個(gè)名目創(chuàng)立自定義圖形界面。
它有一個(gè)‘動(dòng)力的觀點(diǎn)。用戶從2000個(gè)自由能點(diǎn)起頭。利用的每一個(gè)小部件皆會(huì)耗損一些能量，從而限定了名目中利用的最大小部件數(shù)目。例如，按鈕耗損200個(gè)能量面。如許，人們可以創(chuàng)立一個(gè)最多包括10個(gè)按鈕的界面。用戶可以采辦額定的能量面，并創(chuàng)立更龐大的界面跟/或幾個(gè)分歧的名目。
BlynkApp的下令經(jīng)由過程互聯(lián)網(wǎng)上傳到Blynk服務(wù)器。另一個(gè)硬件利用BlynkLibraries從服務(wù)器讀取這些下令并履行操縱。硬件借可以向服務(wù)器供給一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)能夠會(huì)顯現(xiàn)正在應(yīng)用程序上。
裝置使用并創(chuàng)立一個(gè)新帳戶。之后，你將籌備好創(chuàng)立你的第一個(gè)名目。你借須要裝置Blynk庫并獲得身份驗(yàn)證代碼。上一步描寫了裝置庫的進(jìn)程。
·BLYNK_WRITE函數(shù)用于讀取加速度計(jì)值。y軸上的加速度用于節(jié)制機(jī)器人是不是該當(dāng)向左/向左轉(zhuǎn)，而且利用z軸加速度去檢查機(jī)器人是不是該當(dāng)向前/向后挪動(dòng)。若是已跨越閾值，則機(jī)電將終止。
正在挪動(dòng)設(shè)備上下載blynk應(yīng)用程序從WidgetBox拖動(dòng)加速度計(jì)工具并將其放在儀表板上。正在按鈕設(shè)置下，將虛構(gòu)引腳指定為輸出。我利用虛構(gòu)引腳V0。您該當(dāng)正在BlynkApp中取得AuthToken。
轉(zhuǎn)到名目設(shè)置。關(guān)于手動(dòng)/自動(dòng)按鈕我正在應(yīng)用程序中利用了V1傳送帶我利用V2作為輸出。
第16步：終極拆卸
我附上了一切部門
是以名目已實(shí)現(xiàn)
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