為辦(ban)理以(yi)(yi)后(hou)大(da)部(bu)分(fen)家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)沒有(you)(you)(you)(you)具(ju)有(you)(you)(you)(you)行(xing)走(zou)功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)或只存在(zai)(zai)簡(jian)略的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)避障(zhang)才(cai)(cai)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)等(deng)(deng)(deng)問(wen)題，本文(wen)(wen)計(ji)(ji)劃(hua)一(yi)種基于(yu)STM32的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)。全(quan)(quan)部(bu)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)由輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)、RFID聰明地(di)(di)(di)板(ban)(ban)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構成(cheng)(cheng)。輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)由主(zhu)(zhu)板(ban)(ban)、傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)、射頻模(mo)塊(kuai)、舵機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)、電源(yuan)模(mo)塊(kuai)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)金屬主(zhu)(zhu)體(ti)(ti)構成(cheng)(cheng)，傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)包羅(luo)電子(zi)羅(luo)盤、紅外傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)RFID讀(du)卡器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。主(zhu)(zhu)板(ban)(ban)以(yi)(yi)ARMCortex-M3內核微處(chu)理器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)STM32F103VCT6為焦(jiao)點(dian)(dian)(dian)停止(zhi)(zhi)開(kai)辟，收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)羅(luo)傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)數據(ju)(ju)信(xin)(xin)(xin)息(xi)，實(shi)(shi)現(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)與(yu)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)之(zhi)(zhi)間(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)通訊毗鄰。該體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)正(zheng)在(zai)(zai)模(mo)擬智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)(jia)居的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下(xia)(xia)(xia)經(jing)由過(guo)程(cheng)(cheng)(cheng)自(zi)(zi)(zi)立決(jue)議計(ji)(ji)劃(hua)不(bu)變跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)高(gao)效(xiao)(xiao)(xiao)天(tian)(tian)實(shi)(shi)現(xian)設定(ding)使(shi)(shi)命，可(ke)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)知足家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)(shi)用(yong)(yong)(yong)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)。跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)著人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)技巧的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)開(kai)展(zhan)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)已從工場的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結構化(hua)情(qing)況(kuang)進入(ru)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)日常生活情(qing)況(kuang)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)不(bu)只能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)自(zi)(zi)(zi)立實(shi)(shi)現(xian)事情(qing)，借能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)與(yu)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)配合(he)協作實(shi)(shi)現(xian)使(shi)(shi)命或正(zheng)在(zai)(zai)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)指點(dian)(dian)(dian)下(xia)(xia)(xia)實(shi)(shi)現(xian)使(shi)(shi)命。家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)(jia)居體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)個(ge)(ge)緊張(zhang)組(zu)成(cheng)(cheng)部(bu)分(fen)，在(zai)(zai)生活中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)作用(yong)(yong)(yong)愈來愈緊張(zhang)。以(yi)(yi)后(hou)，大(da)部(bu)分(fen)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)沒有(you)(you)(you)(you)具(ju)有(you)(you)(you)(you)行(xing)走(zou)功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)或只存在(zai)(zai)簡(jian)略的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)避障(zhang)才(cai)(cai)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)研討(tao)良多(duo)(duo)依賴于(yu)仿真(zhen)(zhen)實(shi)(shi)現(xian)，可(ke)是(shi)現(xian)實(shi)(shi)情(qing)況(kuang)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)仿真(zhen)(zhen)成(cheng)(cheng)果能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)夠天(tian)(tian)差地(di)(di)(di)別。也有(you)(you)(you)(you)一(yi)些研討(tao)將問(wen)題復(fu)雜化(hua)，反而奔忙了(le)更多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)彎路(lu)(lu)。針對(dui)以(yi)(yi)后(hou)家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)缺乏跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)古代智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)，本文(wen)(wen)提(ti)出一(yi)種基于(yu)STM32的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計(ji)(ji)方(fang)(fang)案。該計(ji)(ji)劃(hua)模(mo)擬智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)(jia)居情(qing)況(kuang)，簡(jian)化(hua)了(le)定(ding)位(wei)方(fang)(fang)法，無(wu)效(xiao)(xiao)(xiao)天(tian)(tian)應用(yong)(yong)(yong)了(le)ZigBee技巧低成(cheng)(cheng)本、低功(gong)(gong)耗(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特(te)色(se)[3]，計(ji)(ji)劃(hua)出一(yi)個(ge)(ge)適(shi)合(he)巨細(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)停止(zhi)(zhi)實(shi)(shi)驗，實(shi)(shi)驗結果表明機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)可(ke)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)實(shi)(shi)現(xian)預期方(fang)(fang)針并(bing)(bing)表現(xian)出較(jiao)強的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)立決(jue)議計(ji)(ji)劃(hua)才(cai)(cai)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)。1體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)整體(ti)(ti)設計(ji)(ji)方(fang)(fang)案全(quan)(quan)部(bu)家(jia)(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)次(ci)(ci)(ci)要(yao)(yao)(yao)由四部(bu)門(men)(men)(men)構成(cheng)(cheng)，包羅(luo)鋪滿RFID聰明地(di)(di)(di)板(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)模(mo)擬智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)(jia)居情(qing)況(kuang)、挪動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)。智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)(jia)居情(qing)況(kuang)計(ji)(ji)劃(hua)長為3.25米(mi)，寬為2米(mi)，鋪滿RFID智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)板(ban)(ban)，分(fen)開(kai)成(cheng)(cheng)廚(chu)房(fang)(fang)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)客(ke)(ke)堂(tang)(tang)兩個(ge)(ge)房(fang)(fang)間(jian)(jian)，中(zhong)央的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)房(fang)(fang)門(men)(men)(men)寬0.3米(mi)。廚(chu)房(fang)(fang)有(you)(you)(you)(you)水(shui)槽、擱板(ban)(ban)、智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)冰箱等(deng)(deng)(deng)電器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)，客(ke)(ke)堂(tang)(tang)有(you)(you)(you)(you)餐桌、餐椅等(deng)(deng)(deng)。RFID智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)板(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)擺列(lie)信(xin)(xin)(xin)息(xi)給(gei)(gei)(gei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)供(gong)給(gei)(gei)(gei)精(jing)確定(ding)位(wei)。輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)擔任來回(hui)廚(chu)房(fang)(fang)與(yu)客(ke)(ke)堂(tang)(tang)之(zhi)(zhi)間(jian)(jian)給(gei)(gei)(gei)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)工具(ju)運(yun)(yun)送(song)(song)(song)(song)(song)物(wu)(wu)(wu)(wu)品(pin)，是(shi)全(quan)(quan)部(bu)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焦(jiao)點(dian)(dian)(dian)部(bu)門(men)(men)(men)。XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)是(shi)基于(yu)ZigBee技巧的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)線傳(chuan)輸模(mo)塊(kuai)，擔任數據(ju)(ju)快捷(jie)不(bu)變天(tian)(tian)傳(chuan)送(song)(song)(song)(song)(song)。上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)次(ci)(ci)(ci)要(yao)(yao)(yao)擔任數據(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)吸(xi)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)、處(chu)置懲罰跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)控制(zhi)(zhi)指令的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)下(xia)(xia)(xia)達(da)等(deng)(deng)(deng)。2體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)事情(qing)原理跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)流(liu)程(cheng)(cheng)(cheng)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)次(ci)(ci)(ci)要(yao)(yao)(yao)事情(qing)流(liu)程(cheng)(cheng)(cheng)是(shi)：上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)輸入(ru)使(shi)(shi)命下(xia)(xia)(xia)令，該下(xia)(xia)(xia)令經(jing)由過(guo)程(cheng)(cheng)(cheng)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)給(gei)(gei)(gei)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)到(dao)(dao)使(shi)(shi)命下(xia)(xia)(xia)令后(hou)從休眠形(xing)(xing)式(shi)(shi)(shi)啟(qi)動(dong)(dong)(dong)，讀(du)取智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)板(ban)(ban)RFID定(ding)位(wei)信(xin)(xin)(xin)息(xi)，將該及時(shi)地(di)(di)(di)位(wei)信(xin)(xin)(xin)息(xi)上(shang)(shang)(shang)(shang)傳(chuan)到(dao)(dao)上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，以(yi)(yi)顯(xian)現(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌跡。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)經(jing)由過(guo)程(cheng)(cheng)(cheng)傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)檢(jian)測(ce)自(zi)(zi)(zi)身(shen)姿(zi)態(tai)(tai)(tai)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)周圍障(zhang)礙物(wu)(wu)(wu)(wu)環(huan)境，自(zi)(zi)(zi)立決(jue)議計(ji)(ji)劃(hua)挪動(dong)(dong)(dong)至方(fang)(fang)針地(di)(di)(di)位(wei)抓取物(wu)(wu)(wu)(wu)品(pin)，運(yun)(yun)送(song)(song)(song)(song)(song)到(dao)(dao)最(zui)終目(mu)標地(di)(di)(di)位(wei)給(gei)(gei)(gei)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)(lao)(lao)工具(ju)利(li)用(yong)(yong)(yong)。此中(zhong)，輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)全(quan)(quan)部(bu)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)計(ji)(ji)劃(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重點(dian)(dian)(dian)。2.1XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)事情(qing)流(liu)程(cheng)(cheng)(cheng)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)是(shi)最(zui)早啟(qi)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)，次(ci)(ci)(ci)要(yao)(yao)(yao)實(shi)(shi)現(xian)XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)組(zu)網功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)數據(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)發(fa)(fa)(fa)功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)，此中(zhong)組(zu)網功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)包羅(luo)XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)樹(shu)立和(he)(he)子(zi)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)入(ru)網。起首，正(zheng)在(zai)(zai)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)上(shang)(shang)(shang)(shang)電復(fu)位(wei)后(hou)對(dui)包羅(luo)硬件跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)軟件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)各個(ge)(ge)模(mo)塊(kuai)停止(zhi)(zhi)初始(shi)化(hua)。然后(hou)，起頭掃描信(xin)(xin)(xin)道(dao)、停止(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)量(liang)檢(jian)測(ce)、取舍信(xin)(xin)(xin)道(dao)和(he)(he)取舍適(shi)合(he)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)PANID。勝利(li)之(zhi)(zhi)后(hou)便播(bo)送(song)(song)(song)(song)(song)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)ID、信(xin)(xin)(xin)道(dao)，XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)便樹(shu)立了(le)。之(zhi)(zhi)后(hou)，XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)進入(ru)監聽形(xing)(xing)態(tai)(tai)(tai)，守候子(zi)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)入(ru)網要(yao)(yao)(yao)求(qiu)旌旗(qi)燈號，收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)到(dao)(dao)入(ru)網要(yao)(yao)(yao)求(qiu)后(hou)調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)容許(xu)子(zi)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)入(ru)網并(bing)(bing)分(fen)派(pai)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)短地(di)(di)(di)點(dian)(dian)(dian)給(gei)(gei)(gei)子(zi)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)，那便實(shi)(shi)現(xian)了(le)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)入(ru)網功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)。最(zui)初，XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)將上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)數據(ju)(ju)發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)給(gei)(gei)(gei)子(zi)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)射頻模(mo)塊(kuai)，啟(qi)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)，正(zheng)在(zai)(zai)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)到(dao)(dao)來自(zi)(zi)(zi)子(zi)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數據(ju)(ju)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)后(hou)，將接收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)數據(ju)(ju)并(bing)(bing)經(jing)由過(guo)程(cheng)(cheng)(cheng)串口線傳(chuan)輸給(gei)(gei)(gei)上(shang)(shang)(shang)(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，那就是(shi)數據(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)發(fa)(fa)(fa)功(gong)(gong)用(yong)(yong)(yong)。2.2輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)事情(qing)流(liu)程(cheng)(cheng)(cheng)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)使(shi)(shi)命的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)履(lv)行(xing)設備(bei)，來回(hui)于(yu)廚(chu)房(fang)(fang)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)客(ke)(ke)堂(tang)(tang)兩個(ge)(ge)房(fang)(fang)間(jian)(jian)之(zhi)(zhi)間(jian)(jian)，精(jing)確跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)高(gao)效(xiao)(xiao)(xiao)天(tian)(tian)履(lv)行(xing)用(yong)(yong)(yong)戶工具(ju)發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)各類(lei)下(xia)(xia)(xia)令使(shi)(shi)命，并(bing)(bing)發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)坐(zuo)(zuo)標數據(ju)(ju)給(gei)(gei)(gei)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)停止(zhi)(zhi)以(yi)(yi)下(xia)(xia)(xia)事情(qing)。起首，輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)上(shang)(shang)(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)XBee模(mo)塊(kuai)須(xu)要(yao)(yao)(yao)初始(shi)化(hua)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)入(ru)網要(yao)(yao)(yao)求(qiu)，實(shi)(shi)現(xian)節(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)入(ru)網。然后(hou)，XBee模(mo)塊(kuai)吸(xi)收(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)傳(chuan)輸的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)(shi)命下(xia)(xia)(xia)令數據(ju)(ju)，主(zhu)(zhu)板(ban)(ban)對(dui)各傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)初始(shi)化(hua)。RFID讀(du)卡器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)讀(du)取智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)板(ban)(ban)坐(zuo)(zuo)標數據(ju)(ju)，發(fa)(fa)(fa)送(song)(song)(song)(song)(song)給(gei)(gei)(gei)XBee調(diao)(diao)(diao)(diao)和(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。電子(zi)羅(luo)盤獲得(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)以(yi)(yi)后(hou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)姿(zi)態(tai)(tai)(tai)信(xin)(xin)(xin)息(xi)。紅外傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)檢(jian)測(ce)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)所處(chu)情(qing)況(kuang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)障(zhang)礙物(wu)(wu)(wu)(wu)距離，主(zhu)(zhu)板(ban)(ban)節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)啟(qi)動(dong)(dong)(dong)由左右兩個(ge)(ge)接連扭(niu)轉舵機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構成(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)挪動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)經(jing)由過(guo)程(cheng)(cheng)(cheng)自(zi)(zi)(zi)立決(jue)議計(ji)(ji)劃(hua)計(ji)(ji)劃(hua)門(men)(men)(men)路(lu)(lu)，挪動(dong)(dong)(dong)至方(fang)(fang)針地(di)(di)(di)位(wei)，啟(qi)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂抓取物(wu)(wu)(wu)(wu)品(pin)，此中(zhong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂由多(duo)(duo)個(ge)(ge)角度舵機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構成(cheng)(cheng)。正(zheng)在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂連結抓取物(wu)(wu)(wu)(wu)品(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)(xing)態(tai)(tai)(tai)下(xia)(xia)(xia)，再(zai)次(ci)(ci)(ci)計(ji)(ji)劃(hua)門(men)(men)(men)路(lu)(lu)挪動(dong)(dong)(dong)至終極地(di)(di)(di)址(zhi)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂精(jing)確將物(wu)(wu)(wu)(wu)品(pin)放(fang)在(zai)(zai)方(fang)(fang)針地(di)(di)(di)位(wei)。實(shi)(shi)現(xian)使(shi)(shi)命后(hou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)返回(hui)肇端地(di)(di)(di)位(wei)，進入(ru)休眠形(xing)(xing)式(shi)(shi)(shi)。3關鍵(jian)環(huan)節(jie)(jie)計(ji)(ji)劃(hua)3.1機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)硬件結構設計(ji)(ji)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)采取模(mo)塊(kuai)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)計(ji)(ji)劃(hua)準則，使(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)計(ji)(ji)劃(hua)為模(mo)塊(kuai)化(hua)方(fang)(fang)法，并(bing)(bing)采取分(fen)層節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)，有(you)(you)(you)(you)利(li)于(yu)綜合(he)性能(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)施展(zhan)[4]。將機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)分(fen)為五個(ge)(ge)部(bu)門(men)(men)(men)：主(zhu)(zhu)板(ban)(ban)、傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)、無(wu)線射頻模(mo)塊(kuai)、舵機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)跟(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)(gen)電源(yuan)模(mo)塊(kuai)。輪(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)布局框(kuang)圖如圖1所示。

3.1.1主(zhu)板(ban)(ban)(ban)主(zhu)板(ban)(ban)(ban)是(shi)針(zhen)對該(gai)輪(lun)(lun)式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)計(ji)劃(hua)(hua)(hua)，采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)ARMCortex-M3內核的(de)(de)(de)(de)STM32F103VCT6處理器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)，主(zhu)板(ban)(ban)(ban)資(zi)源包羅(luo)(luo)SDRAM、NANDFlash，UART接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)、GPIO接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)、SPI接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)跟(gen)(gen)JTAG接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)。幫助的(de)(de)(de)(de)資(zi)源有USB接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)、定時(shi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)等(deng)。主(zhu)板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)計(ji)劃(hua)(hua)(hua)專門為(wei)射(she)頻模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)供(gong)(gong)(gong)給了(le)接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)，簡化了(le)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路布局，使控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)集成(cheng)度更高(gao)，運轉加倍(bei)不(bu)變跟(gen)(gen)高(gao)效，從而(er)勤(qin)儉硬件(jian)本錢。3.1.2傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)由(you)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)跟(gen)(gen)響(xiang)應的(de)(de)(de)(de)旌旗燈(deng)號調(diao)節(jie)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路構成(cheng)。輪(lun)(lun)式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)利(li)(li)用的(de)(de)(de)(de)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)包羅(luo)(luo)紅外傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)、電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)子羅(luo)(luo)盤跟(gen)(gen)RFID讀卡(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。依據輪(lun)(lun)式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)挪動(dong)進程(cheng)中檢測障礙物(wu)距離(li)的(de)(de)(de)(de)精(jing)(jing)度要(yao)求，紅外傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)的(de)(de)(de)(de)型號為(wei)SharpGP2D12，離(li)別裝置(zhi)正(zheng)在(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)后方(fang)(fang)、左前(qian)方(fang)(fang)、右前(qian)方(fang)(fang)、左側(ce)跟(gen)(gen)右邊五個(ge)地位(wei)(wei)。電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)子羅(luo)(luo)盤采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)GY-80九軸模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)中的(de)(de)(de)(de)HMC5883L三軸電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)子羅(luo)(luo)盤，可(ke)以(yi)正(zheng)在(zai)龐大情(qing)(qing)況下測得精(jing)(jing)確方(fang)(fang)位(wei)(wei)值，抗磁電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)干擾能力較(jiao)(jiao)強。RFID讀卡(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)Parallax公司的(de)(de)(de)(de)低頻段28140讀卡(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)，可(ke)讀取(qu)(qu)(qu)125kHz標簽。3.1.3射(she)頻模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)射(she)頻模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)是(shi)設(she)備之間通(tong)(tong)訊(xun)的(de)(de)(de)(de)次要(yao)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，擔任全部(bu)收集的(de)(de)(de)(de)數(shu)據傳(chuan)(chuan)輸事情(qing)(qing)。射(she)頻模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)基于ZigBee技巧的(de)(de)(de)(de)XBee無(wu)(wu)線(xian)(xian)(xian)傳(chuan)(chuan)輸模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，該(gai)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)覆蓋面積(ji)大且容(rong)易設(she)置(zhi)，是(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)通(tong)(tong)信組(zu)網的(de)(de)(de)(de)不(bu)錯取(qu)(qu)(qu)舍。XBee調(diao)和器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)由(you)XBee無(wu)(wu)線(xian)(xian)(xian)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)XBeeUSB適(shi)配板(ban)(ban)(ban)構成(cheng)。XBeeUSB適(shi)配板(ban)(ban)(ban)是(shi)專門為(wei)XBee無(wu)(wu)線(xian)(xian)(xian)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)配套計(ji)劃(hua)(hua)(hua)，經(jing)由(you)過(guo)程(cheng)利(li)(li)用該(gai)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，可(ke)以(yi)正(zheng)在(zai)PC機(ji)(ji)(ji)利(li)(li)用配套的(de)(de)(de)(de)X-CTU軟(ruan)件(jian)對XBee無(wu)(wu)線(xian)(xian)(xian)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)停(ting)止(zhi)設(she)置(zhi)及串口(kou)(kou)(kou)通(tong)(tong)信監控(kong)。XBee調(diao)和器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)經(jing)由(you)過(guo)程(cheng)USB線(xian)(xian)(xian)與(yu)上位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)毗鄰通(tong)(tong)訊(xun)。3.1.4舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)分(fen)為(wei)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)跟(gen)(gen)挪動(dong)輪(lun)(lun)舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂由(you)角(jiao)度舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)跟(gen)(gen)金屬桿件(jian)構成(cheng)。五個(ge)角(jiao)度舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)組(zu)成(cheng)五自(zi)由(you)度機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂，尺寸巨細與(yu)搭建智能家居情(qing)(qing)況婚(hun)配，為(wei)保障機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂舉(ju)措(cuo)精(jing)(jing)度，采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)HS-322HD角(jiao)度舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)。挪動(dong)輪(lun)(lun)舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)利(li)(li)用Parallax接(jie)(jie)(jie)連扭轉舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)。3.1.5電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)依據各(ge)個(ge)組(zu)成(cheng)部(bu)分(fen)事情(qing)(qing)的(de)(de)(de)(de)場所跟(gen)(gen)特色的(de)(de)(de)(de)分(fen)歧(qi)，采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)分(fen)歧(qi)的(de)(de)(de)(de)供(gong)(gong)(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)形(xing)式(shi)(shi)，輪(lun)(lun)式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)池供(gong)(gong)(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)形(xing)式(shi)(shi)，而(er)XBee調(diao)和器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)則要(yao)始終連結(jie)事情(qing)(qing)形(xing)態，以(yi)是(shi)采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)上位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)USB供(gong)(gong)(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)形(xing)式(shi)(shi)。電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)與(yu)主(zhu)板(ban)(ban)(ban)相(xiang)連，而(er)主(zhu)板(ban)(ban)(ban)留有接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)給傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、射(she)頻模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，經(jing)由(you)過(guo)程(cheng)接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)(kou)給傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、射(she)頻模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)舵(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)停(ting)止(zhi)供(gong)(gong)(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)。因為(wei)RFID讀卡(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)對電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)流(liu)要(yao)求較(jiao)(jiao)下，是(shi)以(yi)主(zhu)板(ban)(ban)(ban)跟(gen)(gen)RFID讀卡(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)離(li)開利(li)(li)用雙(shuang)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源供(gong)(gong)(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)。3.2機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)軟(ruan)件(jian)設(she)計(ji)3.2.1驅動(dong)節(jie)制(zhi)計(ji)劃(hua)(hua)(hua)驅動(dong)節(jie)制(zhi)計(ji)劃(hua)(hua)(hua)包羅(luo)(luo)各(ge)個(ge)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)(de)初始化、模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)之間的(de)(de)(de)(de)通(tong)(tong)訊(xun)跟(gen)(gen)上位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)軟(ruan)件(jian)計(ji)劃(hua)(hua)(hua)。該(gai)文采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)與(yu)STM32F103VCT6配套的(de)(de)(de)(de)MDK-ARM作為(wei)開辟(pi)情(qing)(qing)況，實現各(ge)個(ge)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)初始化跟(gen)(gen)通(tong)(tong)訊(xun)，上位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)軟(ruan)件(jian)采(cai)(cai)(cai)(cai)取(qu)(qu)(qu)VC++開辟(pi)。詳細的(de)(de)(de)(de)各(ge)個(ge)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)軟(ruan)件(jian)實現的(de)(de)(de)(de)功用及事情(qing)(qing)流(liu)程(cheng)正(zheng)在(zai)體系的(de)(de)(de)(de)事情(qing)(qing)原理跟(gen)(gen)流(liu)程(cheng)中曾經(jing)先容(rong)，這里不(bu)再敘述。

3.2.2門(men)(men)(men)路(lu)計劃(hua)(hua)門(men)(men)(men)路(lu)計劃(hua)(hua)次要可(ke)分為(wei)全局(ju)門(men)(men)(men)路(lu)計劃(hua)(hua)跟(gen)部分門(men)(men)(men)路(lu)計劃(hua)(hua)，前者(zhe)是指正(zheng)(zheng)在情況信息(xi)完整已知的(de)環(huan)(huan)境(jing)下(xia)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)計劃(hua)(hua)一(yi)(yi)條從初(chu)始地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)到方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)無碰撞最(zui)優門(men)(men)(men)路(lu);后者(zhe)因為(wei)情況信息(xi)是未知的(de)，需思量部分的(de)特定(ding)環(huan)(huan)境(jing)去停止門(men)(men)(men)路(lu)調(diao)(diao)劑(ji)。機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)挪動(dong)進(jin)程中(zhong)應(ying)用電子羅盤停止姿(zi)(zi)(zi)態調(diao)(diao)劑(ji)，即調(diao)(diao)劑(ji)前進(jin)方(fang)向(xiang)(xiang)，盡力(li)探(tan)求一(yi)(yi)條最(zui)快速的(de)門(men)(men)(men)路(lu)達到方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)。機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)姿(zi)(zi)(zi)態調(diao)(diao)劑(ji)次要在于(yu)(yu)以后地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)跟(gen)前一(yi)(yi)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)與方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)距(ju)離(li)(li)(li)，包羅橫(heng)向(xiang)(xiang)距(ju)離(li)(li)(li)跟(gen)縱向(xiang)(xiang)距(ju)離(li)(li)(li)。若(ruo)以后地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)與方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)橫(heng)向(xiang)(xiang)距(ju)離(li)(li)(li)跟(gen)縱向(xiang)(xiang)距(ju)離(li)(li)(li)離(li)(li)(li)別小于(yu)(yu)或許(xu)即是前一(yi)(yi)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)與方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)橫(heng)向(xiang)(xiang)距(ju)離(li)(li)(li)跟(gen)縱向(xiang)(xiang)距(ju)離(li)(li)(li)，評(ping)釋機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)與方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)距(ju)離(li)(li)(li)正(zheng)(zheng)在漸漸縮小，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)正(zheng)(zheng)在晨方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)行(xing)進(jin)，不(bu)(bu)(bu)然便解釋機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不(bu)(bu)(bu)按(an)預期的(de)軌(gui)跡(ji)行(xing)進(jin)，須(xu)要再次停止姿(zi)(zi)(zi)態調(diao)(diao)劑(ji)。姿(zi)(zi)(zi)態調(diao)(diao)劑(ji)示意圖如(ru)圖2所示。部分門(men)(men)(men)路(lu)計劃(hua)(hua)包羅避(bi)障(zhang)處置(zhi)懲罰、振蕩地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)剖析(xi)(xi)、房(fang)門(men)(men)(men)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)搜刮跟(gen)過房(fang)門(men)(men)(men)戰略剖析(xi)(xi)。正(zheng)(zheng)在機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)挪動(dong)進(jin)程中(zhong)，須(xu)要不(bu)(bu)(bu)休探(tan)測周圍(wei)環(huan)(huan)境(jing)，從而更好(hao)天決意下(xia)一(yi)(yi)步(bu)舉措(cuo)。五個(ge)紅外(wai)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)數據使機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)時辰(chen)把握周圍(wei)環(huan)(huan)境(jing)，避(bi)障(zhang)處置(zhi)懲罰要求機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)公(gong)道避(bi)開障(zhang)礙物，向(xiang)(xiang)方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)挪動(dong)。振蕩地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)指的(de)是機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不(bu)(bu)(bu)克不(bu)(bu)(bu)及順遂經由(you)過程某一(yi)(yi)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)，而正(zheng)(zheng)在那一(yi)(yi)點四周重復往返走動(dong)。若(ruo)是肇端地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)跟(gen)方(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)離(li)(li)(li)別正(zheng)(zheng)在兩(liang)個(ge)房(fang)間，正(zheng)(zheng)在全局(ju)門(men)(men)(men)路(lu)計劃(hua)(hua)思惟的(de)指點下(xia)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)會(hui)正(zheng)(zheng)在兩(liang)間房(fang)的(de)公(gong)用墻邊不(bu)(bu)(bu)休彷徨。振蕩地(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)剖析(xi)(xi)示意圖如(ru)圖3所示。

當機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)達到振蕩地位時(shi)，須(xu)要調劑(ji)門(men)路計劃戰略，此時(shi)拋(pao)卻(que)全局門(men)路計劃戰略，取(qu)舍間接以公用墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)為(wei)基(ji)(ji)準(zhun)墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)搜刮房(fang)(fang)門(men)。沿(yan)墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)奔忙算法的(de)(de)根本劃定規矩(ju)是(shi)(shi)(shi)：當機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)不休接近墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)面(mian)時(shi)須(xu)要調劑(ji)兩輪(lun)(lun)速(su)差使(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)晨(chen)偏離(li)(li)墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)面(mian)的(de)(de)標的(de)(de)目的(de)(de)行(xing)進(jin);當機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)不休闊別墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)面(mian)時(shi)，則須(xu)要調劑(ji)兩輪(lun)(lun)速(su)差，使(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)晨(chen)接近墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)面(mian)的(de)(de)標的(de)(de)目的(de)(de)行(xing)進(jin)。綜合調劑(ji)的(de)(de)成果是(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)行(xing)進(jin)軌跡(ji)是(shi)(shi)(shi)以基(ji)(ji)準(zhun)線為(wei)軸的(de)(de)類(lei)正(zheng)弦曲線，沿(yan)墻(qiang)(qiang)(qiang)(qiang)奔忙軌跡(ji)如圖(tu)4所示。過房(fang)(fang)門(men)是(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)實現使(shi)(shi)命(ming)必(bi)不可少的(de)(de)一個(ge)環節，怎樣確保(bao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)順遂(sui)穿過房(fang)(fang)門(men)是(shi)(shi)(shi)使(shi)(shi)命(ming)勝利的(de)(de)要害。機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)籌備過房(fang)(fang)門(men)時(shi)并不是(shi)(shi)(shi)正(zheng)對(dui)(dui)房(fang)(fang)門(men)，能夠(gou)向左(zuo)側或許右邊分(fen)歧水(shui)(shui)平的(de)(de)傾(qing)斜。依據傾(qing)斜水(shui)(shui)平的(de)(de)分(fen)別，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)檢測絕對(dui)(dui)應的(de)(de)紅外傳感器(qi)(qi)距離(li)(li)值，不休調劑(ji)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)姿態，使(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)正(zheng)對(dui)(dui)房(fang)(fang)門(men)并順遂(sui)經由過程(cheng)。

4結束語本文(wen)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)的(de)(de)家(jia)庭效勞(lao)機(ji)器(qi)人體(ti)系，為智能家(jia)居情況效勞(lao)工(gong)具的(de)(de)需(xu)要使命(ming)提(ti)出(chu)了(le)具體(ti)可(ke)行的(de)(de)解決(jue)方案。全(quan)部體(ti)系使用了(le)基于XBee模塊的(de)(de)主流無線通(tong)信技(ji)巧，以保(bao)證數(shu)據(ju)的(de)(de)傳輸速率。另外，對輪式機(ji)器(qi)人的(de)(de)模塊化計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)存在布局簡略跟機(ji)能不(bu)變等特色，大大提(ti)高了(le)家(jia)庭效勞(lao)機(ji)器(qi)人的(de)(de)可(ke)靠性，而且降低了(le)體(ti)系的(de)(de)硬件(jian)本錢(qian)。自立決(jue)議(yi)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)進程中(zhong)的(de)(de)門(men)路(lu)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)，使得機(ji)器(qi)人可(ke)能快捷沿著最合(he)適(shi)的(de)(de)門(men)路(lu)挪動。總之，該計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)系統對家(jia)庭效勞(lao)機(ji)器(qi)人相關問(wen)題的(de)(de)辦理供給了(le)可(ke)鑒(jian)戒的(de)(de)方式。