步驟1：準(zhǔn)備框架
使用材料支撐打印它，如腳，臀部和大腿
印刷部件清單：
1x基體
1x蓋子
1x電池座
4x臀部
4xThight
4x腳
4xShield
12x襯套+12x2mm螺釘
步驟2：組裝機(jī)器人框架
步驟3：電子零件
有市場(chǎng)上有很多NodeMCU變體并且基本上具有相同的功能，對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目我選擇WemosD1Mini。
這部分將作為我們的四足動(dòng)物作為接入點(diǎn)的Web服務(wù)器。
您需要的只是連接到QuadrupedAP并控制機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)，也許對(duì)于未來的項(xiàng)目，它將顯示您需要的所有傳感器儀表板。..。..
這個(gè)D1mini，是一款基于ESP-8266EX的迷你WIFI板。它有11個(gè)數(shù)字輸入/輸出引腳，所有引腳都支持中斷/pwm/I2C/單線1個(gè)模擬輸入aMicroUSB連接
如何入門：
從Arduino網(wǎng)站安裝Arduino1.6.7。
啟動(dòng)Arduino并打開“首選項(xiàng)”窗口。
到AdditionalBoardsManagerURL字段中。您可以添加多個(gè)URL，用逗號(hào)分隔。
打開工具→電路板：xxx→電路板管理器并安裝ESP8266社區(qū)的esp8266（安裝后不要忘記從工具》電路板菜單中選擇ESP8266電路板）。
三亞分揀機(jī)器人點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索
對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，您只需連接此引腳：
NodeMCURX引腳連接到ArduinoNanoTX引腳
NodeMCUTX引腳連接到ArduinoNanoRX引腳
NodeMCUG引腳連接到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
NodeMCU5V引腳連接到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
PS：對(duì)于編程此板，必須斷開連接到arduino的所有引腳和DC-DC降壓，否則你將收到錯(cuò)誤。..。..
步驟4：電子零件
與NodeMCU相同，對(duì)于arduino板，你可以使用任何適合你的板，如ArduinoProMini，ArduinoNano或其他。
但是對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，我選擇ArduinoNano，因?yàn)槲也恍枰褂锰嗟尼?，它很小，不需要FTDI來編程。
點(diǎn)擊這里在Aliexpress中搜索
對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，我只是使用：
ArduinonanoRX引腳連接到NodeMCUTX引腳
ArduinonanoTX引腳連接到NodeMCURX引腳
ArdiononanoA4引腳連接到PCA9685SDA引腳
ArduinonanoA5引腳連接到PCA9685SCL引腳
ArduinonanoGND引腳連接到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
Arduinonano5V引腳連接到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
參見上面的架構(gòu)更多細(xì)節(jié)
PS：對(duì)于編程此板，您必須斷開連接到NodeMCU的所有引腳和DC-DC降壓，否則您將收到錯(cuò)誤。..
步驟5：電子零件（TowerPro9gMicroServo）
這是最受歡迎的迷你伺服。僅重9克，給你1.5公斤/厘米的扭矩。它的大小非常強(qiáng)大。適用于梁式機(jī)器人。
PS：此伺服只能旋轉(zhuǎn)180度角
主要特點(diǎn)：
?半透明體
?輕量級(jí)
?噪音更低規(guī)格：
?尺寸：22.6x21.8x11.4mm
?連接器導(dǎo)線長(zhǎng)度：150mm
?工作速度：0.12sec/60°
?失速扭矩：1.98kg/cm
?溫度范圍：30至60°C
?死區(qū)寬度：4usec
?工作電壓：3.5-8.4V
點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索SG90伺服
步驟6：電子部件（16通道12位PWM/伺服驅(qū)動(dòng)器-I2C接口-用于Arduino的PCA9685）
想要制作機(jī)器人助行器嗎？但只使用微控制器的PWM輸出數(shù)量有限，你會(huì)發(fā)現(xiàn)自己用完了！不適用于Adafruit16通道12位PWM/伺服驅(qū)動(dòng)器-I2C接口。通過這種pwm和伺服驅(qū)動(dòng)器突破，您可以通過兩個(gè)引腳控制16個(gè)自由運(yùn)行的PWM輸出！需要運(yùn)行超過16個(gè)PWM輸出？沒問題。將這些美女中的62個(gè)連接起來，最高可達(dá)992個(gè)PWM輸出。
該板/芯片使用0x60-0x80之間的I2C7位地址，可通過跳線選擇
用于電源輸入的端子塊端子塊上的反極性保護(hù)輸入綠色電源良好的LED3針連接器，每組4個(gè)，這樣您就可以同時(shí)插入16個(gè)伺服電機(jī)（伺服插頭略大于0.1“，因此您只能在0.1”標(biāo)頭“堆疊”上相互堆疊4個(gè)“鏈?zhǔn)健痹O(shè)計(jì)在V+線上放置一個(gè)大電容的地方在所有輸出線上設(shè)置220歐姆串聯(lián)電阻以保護(hù)它們，并使驅(qū)動(dòng)LED瑣碎的焊接跳線用于6個(gè)地址選擇引腳i2c控制的PWM具有內(nèi)置時(shí)鐘的驅(qū)動(dòng)器。與TLC5940系列不同，您無需連續(xù)發(fā)送信號(hào)來占用您的微控制器，它完全自由運(yùn)行！它符合5V標(biāo)準(zhǔn)，這意味著您可以通過3.3V微控制器控制它并仍然安全驅(qū)動(dòng)高達(dá)6V的輸出（當(dāng)你想要控制白色時(shí)，這很有用r具有3.4+正向電壓的藍(lán)色LED6個(gè)地址選擇引腳，因此您可以在單個(gè)i2c總線上連接其中的62個(gè)，總共992個(gè)輸出-這是許多伺服或LED可調(diào)頻率PWM高達(dá)約1.6KHz12每個(gè)輸出的比特分辨率-對(duì)于伺服系統(tǒng)，這意味著在60Hz更新速率下大約4us分辨率可配置推挽或開漏輸出輸出使能引腳可以快速禁用所有輸出。
單擊此處進(jìn)行搜索Aliexpress
在這個(gè)項(xiàng)目中，所有支路都需要12CH，將此PCA9685引腳連接到ArduinoNano：
PCA9685VCC連接到DC-DC迷你5v降壓輸出引腳輸出
PCA9685GND至DC-DC迷你5v降壓輸出引腳輸出
PCA9685伺服電源V+至UBEC輸出引腳輸出
PCA9685伺服電源GND至UBEC輸出引腳輸出
PCA9685SDA引腳至arduinonanoA4引腳
PCA9685SCL引腳到arduinonanoA5pin
PCA9685CH0到FrontRightThight，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色匹配
PCA9685CH1至右前方腳，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色匹配
PCA9685CH2至前右髖，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色匹配
PCA9685CH4至右后方，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH5匹配到后右腳，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH6匹配到右后方臀部，請(qǐng)匹配電纜顏色為PCA9685插座顏色
PCA9685CH8至前左側(cè)光線
PCA9685CH9至左前腳，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH10匹配到左前方臀部，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色
自動(dòng)分揀機(jī)器人充電PCA9685CH12匹配到后左上方，請(qǐng)匹配電纜顏色為PCA9685插座顏色
PCA9685CH13至后左腳，請(qǐng)匹配電纜顏色至PCA9685插座顏色
PCA9685CH14至后左臀部，請(qǐng)將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PS：有些PCA9685沒有顏色代碼插座，所以請(qǐng)確保黃色SG90伺服電纜連接到PWM數(shù)據(jù)引腳，紅色電纜連接到V+引腳，黑色/棕色連接到GND引腳。
步驟7：PWM到伺服引腳連接
PS：U僅使用16CH中的12CH進(jìn)行此項(xiàng)目，所以你仍然需要4CH進(jìn)行擴(kuò)展，比如放雷達(dá)伺服或者放一些nerfblaster武器。只需在arduino和NodeMCU中添加一個(gè)額外的代碼
步驟8：電子零件
3A-UBEC是一款開關(guān)模式DC-DC燈調(diào)節(jié)器，配有2-6節(jié)鋰電池組（或5-18節(jié)NiMh/NiCd電池），可為您輸出一致的安全電壓接收器，陀螺儀和伺服系統(tǒng)。它非常適合遙控直升機(jī)。與線性模式UBEC相比，開關(guān)模式UBEC的整體效率更高。
在這個(gè)項(xiàng)目中我們使用它為所有伺服電源供電，它具有濾波功能，因此可以降低噪聲，從而影響電機(jī)故障，它具有高安培數(shù)，足以提升機(jī)器人負(fù)載。
點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索
引腳連接：
UBECRED輸出引腳輸出至PCA9685伺服電源V+
UBECBLACK輸出引腳輸出至PCA9685伺服電源GND
UBEC引腳
UBECBLACK輸入到開關(guān)引腳
步驟9：電子部件（DC-DCMiniStepdown）
它與UBEC幾乎具有相同的功能，但這只是簡(jiǎn)單的DC-DC降壓模塊。它有potensio儀表，我們可以將V輸出從1V調(diào)節(jié)到17V并且沒有過濾。
點(diǎn)擊這里在Aliexpress上搜索
PS：所以請(qǐng)記住，在使用之前，請(qǐng)使用直流電壓表將V調(diào)整為5V輸出
引腳連接：
微型降壓電池
微型降壓IN至開關(guān)引腳
微型降壓OUT與NodeMCU，Arduinonano引腳
分揀機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀MinistepdownOUT與NodeMCU，Arduinonano和PCA9685引腳并聯(lián)
步驟10：其他電子零件
您需要的是母對(duì)母跳線
自鎖按鈕開關(guān)或u可以使用其他類型的開關(guān)切換搜索）
和一對(duì)從電池到開關(guān)的JST連接器和UBEC/DC-DC降壓（AliexpressJST連接器搜索）
步驟11：電源
你可以使用很多電源，對(duì)我來說我更喜歡使用可充電的lipo3S電池。它有11，1伏電流和500mAh或更大的容量。
但使用3S脂肪需要一個(gè)充電器，它不便宜，所以。..你可以使用其他像AAA電池這樣的電源，你可以串口6節(jié)AAA電池，所以它可以產(chǎn)生大約9V的電源，我認(rèn)為這個(gè)機(jī)器人有足夠的電量。
點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索Lipo3S電池
點(diǎn)擊此處搜索LipoCharger
點(diǎn)擊這里在Aliexpress中搜索6xAAA電池座
步驟12：線圖
PS：你需要在某些部分進(jìn)行一些焊接，并將橡膠頭收縮以密封，以便在電源開關(guān)，UBEC和DC-DC降壓之間進(jìn)行連接。
步驟13：編碼和初始姿勢(shì)
使用迷你USB連接arduinonano到USB端口電纜（但不要忘記將所有引腳斷開連接到wemosD1mini和DC-DC降壓）并打開“spider_driver_open_v3_ESP8266_”并將其閃存到Arduinonano，但不要忘記選擇arduino板到Arduinonano并選擇正確的端口。
接下來是使用microUSB轉(zhuǎn)USB將WemosD1mini連接到電腦（也不要忘記將所有引腳斷開連接到DC-DC降壓和Arduinonano）。然后打開“QuadrupetV2_310319_fix_connection_”并將其閃存到主板上，但在此之前選擇正確的電路板并選擇正確的電路板
完成后你可以將所有引腳重新連接到arduinonano，wemosD1mini和DC-之間直流降壓并啟動(dòng)機(jī)器人以調(diào)整正確的初始姿勢(shì)。
INITIALPOSE-》盡可能靠近上圖重新調(diào)整所有腿。
在給機(jī)器人加電后，如果腿部位置與上圖不同，那么：
擰下伺服喇叭并拆下伺服喇叭來自伺服。
轉(zhuǎn)動(dòng)腿直到足夠接近初始姿勢(shì)
重新連接伺服喇叭并再次對(duì)其進(jìn)行操作
為所有未匹配的腿做一遍
PS：
QuadrupetV2_310419_fix_connection_已經(jīng)修復(fù)了一些問題，如難以連接和網(wǎng)頁渲染失敗，因?yàn)檎l在31-3之前刷新舊程序-2019請(qǐng)?jiān)谏厦嬖俅蜗螺d
需要安裝一些額外的庫
步驟14：控制機(jī)器人
因?yàn)檫@個(gè)機(jī)器人成了WIFI接入點(diǎn)所以你需要的是：
打開機(jī)器人電源
在智能手機(jī)上打開wifi設(shè)置
使用密碼“12345678”連接到SpiderRobo訪問點(diǎn)
現(xiàn)在你的機(jī)器人準(zhǔn)備好接受你的命令。..。..
步驟15：打開網(wǎng)頁或連接到AP的問題
我已經(jīng)修復(fù)了這個(gè)問題請(qǐng)?jiān)俅蜗螺d上面的步驟13
一些WemosD1mini克隆有一個(gè)壞的或缺陷的ESP，它導(dǎo)致：
-很難連接到AP
-無法打開頁面
-加載未完成
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