這是12號“索é“游者â€çš„åŠç¹©æ”€çˆ¬æ©Ÿå™¨äººçš„改良版,其主è¦æ˜¯æ¨¡ä»¿éˆé•·é¡žå‹•ç‰©åœ¨åŠç¹©æ”€çˆ¬æ™‚çš„é‹å‹•æ–¹å¼ï¼Œæ”€çˆ¬åœ¨æ¨¹æžä¸Šæˆ–者是åŠåœ¨ç¹©ç´¢ä¸Šï¼Œæ˜¯ä¾é 雙手攀ä½æ¨¹æžæˆ–者繩索,然åŽé€šéŽé›™è‡‚交替å‘å‰æŠ“æ¡ä¾†å¯¦ç¾(xià n)ç§»å‹•çš„ã€‚æœ¬é …ç›®æ©Ÿå™¨äººçš„é€ åž‹é¡žä¼¼ä¸€åªçŒ´å,所以åˆç¨±ç‚ºâ€œæ©Ÿæ¢°çŒ´â€ã€‚
一ã€åŸºæœ¬åŽŸç†ï¼š
æœ¬é …ç›®çš„åŠç¹©æ”€çˆ¬æ©Ÿå™¨äººï¼Œä»¥æ¸›é€Ÿé›»æ©Ÿç‚ºå‹•åŠ›ï¼Œé€šéŽä¸€å€‹ç‰¹åˆ¥çš„機械çµæ§‹â€”—連桿機構來實ç¾(xià n)在繩索上的攀爬é‹å‹•ã€‚
1-é‹å‹•æ–¹å¼ï¼š
æœ¬é …ç›®æ©Ÿå™¨äººåœ¨ç¹©ç´¢ä¸Šæ”€çˆ¬ï¼Œä¸»è¦ä¾é 雙臂交替往å‰æŠ“æ¡ä½ç¹©ç´¢??催^《動物世界》就知é“,猴åç‰éˆé•·é¡žå‹•ç‰©åœ¨å¢æž—間攀爬或者在樹æžä¸ŠåŠèºå°±æ˜¯é€™ç¨®é‹å‹•æ–¹å¼ï¼›å¦å¤–體育課如果玩éŽå–®æ 上抓æ å‰é€²ä¹Ÿæ‡‰è©²äº†è§£é€™ç¨®é‹å‹•æ–¹å¼ã€‚
å³ï¼š
1)由抓æ¡ä½ç¹©ç´¢çš„一åªæ‰‹è‡‚把身體往å‰é€ï¼›
2)接著由å¦ä¸€æ‰‹è‡‚å†å¾€å‰æŠ“æ¡æ–°çš„一段繩索;
3)然åŽåŽŸä¾†çš„手臂放棄抓æ¡ç¹©ç´¢ï¼Œèº«é«”å¾€å‰æ“ºï¼›
4)å†ç”±æŠ“ä½ç¹©ç´¢çš„手臂把身體往å‰é€â€¦â€¦
如æ¤å¾ªç’°(huán)往復,實ç¾(xià n)在繩索上攀爬å‰é€²ã€‚ä¸‹åœ–æ˜¯æœ¬é …ç›®æ©Ÿå™¨äººçš„é‹å‹•æ–¹å¼çš„圖解(以é¢å‘機器人å‰é€²çš„æ–¹å‘來å€(qÅ«)分左å³ï¼‰ã€‚
2-é©…(qÅ«)å‹•æ©Ÿç†
我們采用電機作為動力,為了實ç¾(xià n)繩索上的攀爬,需è¦æŠŠé›»æ©Ÿçš„旋轉(zhuÇŽn)é‹å‹•è®Š?yÅu)椴粩嗲昂髷[動的抓伸é‹å‹•â€”—這里我們借助一種稱之為“連桿機構â€çš„機械çµæ§‹ä¾†å¯¦ç¾(xià n)。
所謂“連桿機構â€ï¼Œå°±æ˜¯å°‡é•·åº¦ä¸ç‰çš„幾個桿通éŽé‰¸éˆé€£æŽ¥èµ·ä¾†ï¼Œå¹¶èƒ½éˆæ´»è½‰(zhuÇŽn)動,其å¯ä»¥å°‡æ—‹è½‰(zhuÇŽn)é‹å‹•è½‰(zhuÇŽn)æ›ç‚ºå„種其他形å¼çš„é‹å‹•ã€‚這里所說“鉸éˆâ€æŒ‡ä»€ä¹ˆå‘¢ï¼Œå¯ä»¥çœ‹çœ‹å®¶é‡Œçš„房門,門æ¿èˆ‡é–€æ¡†ä¹‹é–“是用åˆé 連接的,門是å¯ä»¥åœè‘—門軸隨æ„轉(zhuÇŽn)動的,但是å»ç„¡æ³•è„«é›¢é–€è»¸ï¼Œé€™é‡Œçš„åˆé 就是一種鉸éˆçµæ§‹ï¼Œå³ï¼šé€£æŽ¥åœ¨ä¸€èµ·ï¼Œä½†åˆèƒ½éˆæ´»è½‰(zhuÇŽn)動。
“連桿機構â€æœ‰å¾ˆå¤šç¨®ï¼Œæœ¬é …ç›®ä¸ç”¨åˆ°çš„是“擺動曲柄滑塊機構â€ï¼Œå³ï¼šä¸€ç¨®èƒ½å¤ ?qÅ«)⑿D(zhuÇŽn)é‹å‹•è½‰(zhuÇŽn)æ›ç‚ºå¾€å¾©æ“ºå‹•é‹å‹•çš„連桿機構,其主è¦çµæ§‹æ˜¯ï¼šæ“ºæ¡¿ä¸€é 固定在一個旋轉(zhuÇŽn)輪盤的一å´(cè),擺桿作æˆå¸¶æœ‰å°Žå‘槽的çµæ§‹å¹¶å¯ä»¥æ»‘動。
下é¢ç‚ºæ“ºå‹•æ›²æŸ„滑塊機構的é‹å‹•éŽç¨‹ç¤ºæ„圖。
以下為兩種一樣的擺動曲柄滑塊機構連桿,å‰è€…采用了離心圓盤作為轉(zhuÇŽn)å‹•çµæ§‹ï¼Œè€ŒåŽè€…則采用了曲柄作為轉(zhuÇŽn)å‹•çµæ§‹ï¼Œå…©è€…本質(zhì)æ˜¯ä¸€æ¨£ã€‚ç‚ºäº†åŠ å·¥æ–¹ä¾¿ï¼Œä¸€èˆ¬å¤šç”¨åŽé¢ä¸€ç¨®â€æ›²æŸ„“çµæ§‹ã€‚
ç‚ºäº†ä½¿æœ¬é …ç›®æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¤ åŠæŽ›åœ¨ç¹©ç´¢ä¸Šï¼Œæ©Ÿå™¨äººèˆ‡ç¹©ç´¢æŽ¥åˆçš„部分è¨è¨ˆæˆäº†ä¸€å€‹åŠé‰¤çš„形狀。
ç‚ºäº†æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¤ é›™è‡‚äº¤æ›¿å‘å‰æŠ“æ¡ç¹©ç´¢ï¼Œå‰‡â€œæ“ºå‹•æ›²æŸ„滑塊機構â€çš„安è£ä¹Ÿæ¯”較巧妙,我們用了左å³å…©å¥—相åŒçš„連桿機構,且為åŒè»¸çš„æ–¹å¼å®‰è£ï¼Œä½†å…©å€‹é€£æ¡¿çš„鉸éˆçµåˆéƒ¨åˆ†çš„ä½ç½®æ£å¥½ç›¸å,å³åˆ†åˆ¥ä½äºŽè½‰(zhuÇŽn)盤一æ¢ç›´å¾‘線上的兩é ,也就是曲柄的ä½ç½®æ£å¥½ç›¸å,使得左å³å…©å¥—連桿機構在åŒä¸€æ™‚間上é‹å‹•çš„狀態(tà i)剛好相å,比如:一個ä½äºŽæœ€å·¦é‚Šçš„ä½ç½®çš„時候å¦ä¸€å€‹æ£å¥½ä½äºŽæœ€å³é‚Šçš„ä½ç½®ï¼Œä¸€å€‹ä½äºŽæœ€é«˜çš„ä½ç½®çš„時候å¦ä¸€å€‹æ£å¥½ä½äºŽæœ€ä½Žçš„ä½ç½®ã€‚
3-電路原ç†
æœ¬é …é›»è·¯åŽŸæ˜¯æ¯”è¼ƒç°¡å–®çš„ï¼Œå°±æ˜¯ç›´æŽ¥ä¸€çµ„é›»æ± é€£æŽ¥ä¸€å€‹é›»æ©Ÿï¼Œä¸é–“通éŽä¸€å€‹æ’¥å‹•é–‹é—œä¾†æŽ§åˆ¶é›»è·¯çš„通斷。
輸液醫(yÄ«)廢分æ€æ©Ÿå™¨äººå» 家二ã€å™¨æ準備
é›»æºéƒ¨ä»¶ï¼š
減速箱部件:
主體çµæ§‹éƒ¨ä»¶ï¼š
三ã€åˆ¶ä½œéŽç¨‹
1-主體çµæ§‹ï¼š
動力——
æœ¬é …ç›®çµæ§‹å¹³è‡ºçš„動力部件是減速電機,并且整體è¦(guÄ«)æ ¼å°ºå¯¸æ˜¯åŸºäºŽPVCBOTçš„A型減速箱來è¨è¨ˆçš„,也就是說åªè¦æ˜¯é‡‡ç”¨PVCBOTçš„A型減速箱的減速電機就都能作為當å‰é …目的動力部件(常見的有AN20ã€AK30減速電機)。
腿部——
剪è£ä¸€æ ¹é•·10.5cmã€å¯¬1cmçš„PVCé•·æ¢ã€‚
如圖所示從PVCé•·æ¢å…¶ä¸ä¸€ç«¯èµ·ï¼Œåˆ†åˆ¥åœ¨2cmã€4cmã€6.5cmã€8.5cmçš„ä½ç½®ç•«å¥½æ©«æˆªç·šï¼Œå¹¶ä¸”把2cmã€8.5cm兩處的橫截線ä¸é»žä½œç‚ºæ‰“å”標記。
在上一æ¥é©Ÿç•«å¥½çš„兩個打å”標記的ä½ç½®ï¼Œåˆ†åˆ¥é‰†å‡ºå…©å€‹ç›´å¾‘2mmçš„å°å”。
用尖嘴鉗分別沿著PVCé•·æ¢ä¸Š4cmå’Œ6.5cmä½ç½®çš„橫截線,把長æ¢å½ŽæŠ˜æˆå¦‚圖所示的凹形支架。
把凹形支架用502è† æ°´å›ºå®šåœ¨A型減速箱如圖所示的ä½ç½®ï¼Œå³æ”¯æž¶é ‚部æ在電機上,而支架兩端與減速箱兩å´(cè)外殼的åŽç«¯é 在一起。
這樣,減速箱外殼就相當于機器人的軀干,而支架兩端長出減速箱外殼的部分就作為機器人的腿部
注æ„:502è† æ°´åªéœ€æ¶‚在凹形支架與減速箱外殼之間接觸的ä½ç½®ï¼Œåƒè¬ä¸è¦æ¶‚在é 近電機的ä½ç½®ï¼Œä»¥é¿å…把電機給粘壞了。
凹形支架粘貼到減速箱外殼上時,è¦æ±‚支架兩端上的å°å”ä¸èƒ½è¢«æ¸›é€Ÿç®±å¤–殼擋ä½ã€‚
å› ç‚º502è† æ°´å¹²å¾—éž???,為了一擊å³ä¸ä¿è‰ç²˜è²¼ä½ç½®çš„準確,建è°ï¼š
1)先ä¸è¦æ¶‚è† æ°´ï¼Œå˜—è©¦æŠŠå‡¹å½¢æ”¯æž¶æ在目標的ä½ç½®ï¼›
2)接著用鉛ç†åœ¨æ¸›é€Ÿç®±å¤–殼上åšå¥½å›ºå®šä½ç½®çš„標記;
3)然åŽåœ¨å‡¹å½¢æ”¯æž¶çš„å…¶ä¸ä¸€æ¢è…¿å…§(nèi)å´(cè)æ¶‚ä¸Šè† æ°´ï¼Œå°æº–減速箱外殼上åšå¥½çš„目標ä½ç½®è¿…速é 近粘貼上去;
4)貼好了凹形支架的一æ¢è…¿ä¹‹åŽï¼Œå†ç”¨å‰é¢åŒæ¨£æ–¹æ³•ç²˜è²¼å¦ä¸€æ¢è…¿ã€‚
把作為é™ä½æ¡¿çš„長軸從凹形支架其ä¸ä¸€æ¢è…¿ä¸Šçš„å°å”穿進去,å†å¾žå¦ä¸€æ¢è…¿ç©¿å‡ºä¾†ã€‚
é™ä½æ¡¿å¾žå…©æ¢è…¿å·¦å³å…©å´(cè)伸出的長度è¦ä¸€æ¨£ã€‚
å‡å¦‚腿部上的兩個å°å”鉆得比較大,容易使得é™ä½æ¡¿å®‰è£åœ¨ä¸Šé¢æ¯”較æ¾çš„話,這時候å¯ä»¥æ¶‚上一點502è† æ°´æŠŠé™ä½æ¡¿å›ºå®šä½ã€‚
背部——
剪è£ä¸€å¡Šé•·9.5cmã€å¯¬1.5cmçš„PVCé•·æ¢ã€‚
從長æ¢ä¸€ç«¯é–‹å§‹ï¼Œåˆ†åˆ¥åœ¨1cmã€3.5cmã€6cmã€8cm四個ä½ç½®ç•«ä¸Šæ©«æˆªç·šï¼Œå…¶ä¸3.5cm處橫截線的ä¸é»žä½ç½®ç•«ä¸Šæ‰“å”標記。
在打å”ä½ç½®é‰†å‡ºä¸€å€‹ç›´å¾‘為2mmçš„å°å”。
用尖嘴鉗沿著PVCé•·æ¢ä¸Š1cmã€6cmã€8cm三個ä½ç½®çš„橫截線彎折,最åŽå¾—到æˆå¦‚圖所示的形狀,作為背部支架。
準備把背部支架安è£åˆ°æ¸›é€Ÿç®±é ‚上。
å°äºŽèƒŒéƒ¨æ”¯æž¶ä¸Š1cmä½ç½®è™•å½ŽæŠ˜å¾—到的勾狀çµæ§‹ï¼Œåœ¨å…§(nèi)å´(cè)涂上少é‡502è† æ°´ï¼Œç„¶åŽå‹¾ä½å‡¹å½¢æ”¯æž¶çš„é ‚ç«¯ï¼Œç‰å¾…502è† æ°´å¹²æŽ‰ã€‚
背部支架跨éŽæ¸›é€Ÿç®±é ‚部,從å‰é¢å‹¾ä½æ¸›é€Ÿç®±çš„底部,涂上少é‡502è† æ°´è®“èƒŒéƒ¨æ”¯æž¶èˆ‡æ¸›é€Ÿç®±å›ºå®šèµ·ä¾†ã€‚
èƒŒéƒ¨æ”¯æž¶è“‹åœ¨æ¸›é€Ÿç®±çš„é ‚éƒ¨ï¼Œèµ·åˆ°ä¸€å€‹æ”¯æ’作用,åŒæ™‚也å°æ¸›é€Ÿç®±é‡Œé¢çš„齒輪起到一個ä¿è·ä½œç”¨ï¼Œé¿å…從外部直接碰到齒輪而影響減速箱的工作。
傳動——
這里將用盤é¢ä¸Šå¸¶å”的大齒輪以åŠèžºçµ²/螺æ¯åˆ¶ä½œå‚³å‹•ç”¨çš„曲柄çµæ§‹ã€‚
把M2*10的螺絲從大齒輪盤é¢ä¸Šçš„å°å”ç©¿éŽï¼Œå…¶ä¸è¦æ±‚是從齒輪ä¸å¿ƒè»¸å”çªå‡ºä¸€å´(cè)的盤é¢ç©¿å…¥ã€‚
然åŽç”¨çµ¦èžºçµ²å¥—上M2的螺æ¯å¹¶æ“°ç·Šã€‚
æ示:為了擰緊螺æ¯ï¼Œå¯ä»¥ç”¨å°–嘴鉗把螺æ¯ä¸€å´(cè)夾緊ä¸å…許其轉(zhuÇŽn)動,å†ç”¨èžºçµ²åˆ€æ‰å‹•èžºçµ²å¹¶æœ€çµ‚擰緊它。
兩個大齒輪上都固定了M2*10的螺絲,以æ¤ä½œç‚ºæ›²æŸ„。
用尖嘴鉗夾ä½æ¸›é€Ÿç®±ä¸Šçš„長軸ä¸å…許其轉(zhuÇŽn)動,然åŽç”¨æ‰‹æ¡ä½å¤§é½’輪,讓齒輪ä¸å¿ƒçš„軸å”å°è‘—長軸,把齒輪轉(zhuÇŽn)å‹•è‘—æ‰åˆ°é•·è»¸ä¸Šã€‚
大齒輪æ‰å…¥é•·è»¸çš„深度是讓長軸剛好從齒輪盤é¢çš„å¦ä¸€å´(cè)露出來一點。
注æ„:大齒輪上伸出螺絲的一å´(cè)是æœè‘—外å´(cè)的。
兩個大齒輪分別安è£åˆ°é•·è»¸çš„兩端。
轉(zhuÇŽn)動大齒輪,調(dià o)整它與長軸之間的相å°ä½ç½®ï¼Œä½¿å¾—å·¦å³å…©å€‹å¤§é½’輪上的螺絲ä½ç½®æ£å¥½æ˜¯å°ç¨±çš„,也就是:
å‡å¦‚左邊齒輪上的螺絲ä½äºŽé½’輪盤é¢çš„最高點,則å³é‚Šé½’輪上的螺絲就應該ä½äºŽé½’輪盤é¢çš„最低點;å‡å¦‚左邊齒輪上的螺絲ä½äºŽé½’輪盤é¢çš„最低點,則å³é‚Šé½’輪上的螺絲就應該ä½äºŽé½’輪盤é¢çš„最高點。
手臂——
剪一段長14.5cmã€å¯¬1.5cmçš„PVCé•·æ¢ã€‚
從長æ¢å…¶ä¸ä¸€ç«¯èµ·ï¼Œåˆ†åˆ¥åœ¨3cmã€3.5cmã€5cmã€7cmã€9.5cmã€12cmã€13cmç‰ä¸ƒå€‹ä½ç½®ç•«ä¸Šæ©«æˆªç·šã€‚
åŒæ™‚,從一端邊緣開始到3cm處橫截線之間,在ä¸å¿ƒç·šå·¦å³å„1.5mmçš„ä½ç½®åˆ†åˆ¥ç•«ä¸€æ¢é€£æŽ¥ç›´ç·šï¼Œå³ç‚ºé‚Šç·£åˆ°æ©«æˆªç·šä¹‹é–“æœ‰ä¸€æ ¹å¯¬åº¦ç‚º3mmå·¦å³çš„開槽標記線。
å¦å¤–,在7cm處橫截線的ä¸é»žä½ç½®ç•«ä¸Šæ‰“å”標記。
沿著å‰é¢çš„開槽標記用剪刀在長æ¢ä¸Šå‰ªå‡ºä¸€æ¢é•·3cmã€å¯¬3mm的凹槽。
åŒæ™‚,在打å”標記的ä½ç½®ï¼Œé‰†ä¸€å€‹ç›´å¾‘為2mmçš„å°å”。
用åŒæ¨£çš„方法,制æˆå…©æ ¹é€™æ¨£å½¢ç‹€çš„PVCé•·æ¢ã€‚
用尖嘴鉗沿著PVCé•·æ¢ä¸Š3.5cmã€5cmã€9.5cmã€12cmã€13cmç‰äº”個ä½ç½®çš„橫截線彎折,最åŽå¾—到æˆå¦‚圖所示的形狀,作為手臂。
å…©æ ¹æ‰‹è‡‚éƒ½å½ŽæŠ˜æˆåŒæ¨£çš„形狀。
ç”¨å°–å˜´é‰—æŠŠå…©æ ¹æ›²åˆ¥é‡æ‹‰ç›´ã€‚
把曲別é‡æ²¿è‘—手臂的彎折çµæ§‹é€²è¡Œå½ŽæŠ˜ï¼Œå¾žæ‰‹è‡‚上å°å”ä½ç½®å‰é¢ä¸€é»žé–‹å§‹ï¼Œåˆ°æ‰‹è‡‚å‰ç«¯çµæŸï¼Œé•·å‡ºçš„曲別é‡éƒ¨åˆ†ç”¨å°–嘴鉗夾斷。
然åŽå€ŸåŠ©é€æ˜Žè† 布把彎折好的曲別é‡æ†ç¶å›ºå®šåœ¨æ‰‹è‡‚çš„å…§(nèi)å´(cè)ï¼Œä½œç‚ºçµ¦æ‰‹è‡‚åŠ å›ºç”¨çš„éª¨æž¶ã€‚
如圖所示,把作為軀干的減速箱平放在桌é¢ä¸Šã€‚
把兩片紅色M3墊片分別套到兩個傳動大齒輪的螺桿上。
å†åœ¨è…¿éƒ¨çš„é™ä½æ¡¿å…©ç«¯å„套入一個紅色M3墊片。
把手臂如圖所示安è£åˆ°æ¸›é€Ÿç®±ä¸Šï¼Œå…¶ä¸å‚³å‹•å¤§é½’輪上的螺桿從手臂上的å°å”穿出,而腿部的é™ä½æ¡¿å¥—到手臂åŽç«¯çš„凹槽ä¸ã€‚
大齒輪上的螺桿從手臂穿出之åŽï¼Œå†å¥—上一個M3紅色墊片,然åŽåœ¨æ“°ä¸Šä¸€å€‹M2螺æ¯ã€‚
æ示:這里ä¸éœ€è¦æŠŠèžºæ¯æ“°ç·Šã€‚
é™ä½æ¡¿å¾žæ‰‹è‡‚凹槽穿出之åŽï¼Œä¹Ÿå†å¥—上一個M3紅色墊片。
從é™ä½æ¡¿å¤–å´(cè)套上一個塑料墊圈。
借助尖嘴鉗,把塑料墊圈往é™ä½æ¡¿å…§(nèi)å´(cè)壓進去。
讓塑料墊圈壓著M3墊片é 近腿部,但ä¸æœƒæŠŠæ‰‹è‡‚和腿部夾得éŽç·Šï¼Œè€Œæ˜¯ç•™æœ‰ä¸€å®šçš„空隙。
把手臂上的M2螺æ¯ç¹¼çºŒ(xù)往里擰,使得M3紅色墊片把手臂夾ä½ï¼Œä½†ä¸è¦å¤¾å¾—éŽç·Šï¼Œè®“M墊片與手臂之間有一點空隙。
然åŽç”¨ç†±ç†”è† æŠŠM2螺æ¯èˆ‡èžºæ¡¿ä¹‹é–“的部分粘起來。
å…©åªæ‰‹è‡‚都用å‰é¢æ‰€è¿°çš„方法安è£åˆ°æ¸›é€Ÿç®±åšæˆçš„軀干上。
接å£â€”—
這里我們采用PVCBOT里常用的的æ’é 作為å¯æ‹”æ’的接å£?ï¼ç™™Hâ€æ˜¯ä¸€ç¨®é€£æŽ¥å™¨ä»¶ï¼Œå…¶PHæ’é 包括外殼和端å兩個部分,“2.0â€ä»£è¡¨å¼•è…³ä¹‹é–“çš„é–“è·ç‚º2mm。
æŠŠä¸€æ ¹é•·å°Žç·šå‰ªæˆå…©å°æ ¹çŸçš„導線。
æŠŠå…©æ ¹å°Žç·šåˆ†åˆ¥ç„ŠæŽ¥åˆ°æ¸›é€Ÿç®±ä¸Šé›»æ©Ÿçš„å…©å€‹é›»æ¥µä¸Šã€‚
æŠŠå…©æ ¹å°Žç·šçš„å¦ä¸€ç«¯åˆ†åˆ¥ç„ŠæŽ¥åˆ°æ’åº§çš„å…©æ ¹å¼•è…³ä¸Šã€‚
如圖所示,把PHæ’座放置到凹形支架與電機之間的空隙ä¸ã€‚
然åŽæ¶‚ä¸Šç†±ç†”è† æŠŠPHæ’座固定起來。
最åŽå®Œæˆé›»è·¯æŽ¥å£çš„組è£ã€‚
é 部——
é¸ç”¨å¯¬åº¦ç‚º2.5cmå·¦å³çš„PVC線槽,分別剪下兩段都是長約2cm的線槽凹槽部分。
把其ä¸ä¸€æ®µç·šæ§½å‡¹æ§½éƒ¨åˆ†å¾€ä¸€å´(cè)壓,使得它往邊上傾斜。
在該段線槽凹槽部分的å‰ç«¯ï¼Œç”¨é‰›ç†ç•«ä¸Šå€’梯形的標記線。
然åŽç”¨å‰ªåˆ€æ²¿è‘—倒梯形標記線剪è£ï¼Œæœ‰å€’梯形這一é¢ä½œç‚ºæ©Ÿå™¨äººçš„æ£è‡‰ã€‚
æŠŠå…©å¡Šç·šæ§½å‡¹æ§½éƒ¨åˆ†ç–ŠåŠ åœ¨ä¸€èµ·ã€‚
å…¶ä¸å‚¾æ–œä¸”有倒梯形的一塊為臉é¢éƒ¨åˆ†ï¼Œè€Œå¦ä¸€å¡Šç‚ºé 蓋部分。
臉é¢éƒ¨åˆ†æ”¾ç½®äºŽé 蓋部分的內(nèi)å´(cè),其ä¸è‡‰é¢éƒ¨åˆ†æœ‰å€’梯形的一å´(cè)與上é¢çš„é 蓋部分平齊,而臉é¢éƒ¨åˆ†çš„å¦ä¸€ç«¯å¾žé 蓋部分åŽç«¯é•·å‡ºä¾†ä¸€é»žï¼Œç®—是åŽè…¦å‹ºã€‚
臉é¢éƒ¨åˆ†èˆ‡é 蓋部分之間用502è† æ°´å›ºå®šåœ¨ä¸€èµ·ã€‚
用鑷å夾ä½ç´…色的M3墊片,涂上502è† æ°´åŽï¼Œç²˜è²¼åœ¨æ£è‡‰åœ¨å¦‚圖所以的ä½ç½®ä¸Šï¼Œä½œç‚ºæ©Ÿå™¨äººçš„一å°å¤§çœ¼ç›ã€‚
完æˆæ©Ÿå™¨äººçš„é 部制作。
把åšå¥½çš„é 部安è£åˆ°æ¸›é€Ÿç®±åšæˆçš„軀干上。
é 部çµæ§‹ä¸Šçš„臉é¢éƒ¨åˆ†çš„å‰åŽç«¯æ£å¥½å¤¾ä½èƒŒéƒ¨æ”¯æž¶çš„é ‚ç«¯ã€‚
借助502è† æ°´æŠŠé 部çµæ§‹å’ŒèƒŒéƒ¨æ”¯æž¶ç²˜è²¼åˆ°ä¸€èµ·ã€‚
完æˆé 部的安è£ã€‚
腳掌——
å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººç³»çµ±(tÇ’ng)框圖é¸å–寬度為2.5cmå·¦å³çš„PVC線槽的凹槽部分,截å–é•·2.5cm的一段。
在凹槽部分的背é¢ï¼Œåˆ†åˆ¥è·é›¢å…©å´(cè)é‚Šç·£0.5cmçš„ä½ç½®ï¼Œç”¨é‰›ç†å„畫一æ¢èˆ‡å…©å´(cè)邊緣平行的直線。
用剪刀沿著畫好的直線把凹槽的兩個å´(cè)邊剪下來。
把原來凹槽å´(cè)邊上的軌é“剪掉,å†å¦‚圖所示把底é¢?zhèn)冗å‹ç³¸_一個斜角,得到腳掌的çµæ§‹ã€‚
把腳掌的çµæ§‹ç”¨502è† æ°´ç²˜è²¼åœ¨å‡¹å½¢æ”¯æž¶çš„è…¿éƒ¨å‰ç«¯ã€‚
整個肢體çµæ§‹å°±åŸºæœ¬æˆåž‹äº†ã€‚
軀干——
é¸ç”¨å¯¬åº¦ç‚º2.5cmå·¦å³çš„PVC線槽的槽蓋部分,截å–é•·ç´„3cm的一段。
è—¥å“分æ€æ©Ÿå™¨äººå…¬å¸æŠŠæ§½è“‹ä¸Šçš„軌é“槽的一å´(cè)ç”¨ç¾Žå·¥åˆ€å‚¾æ–œè‘—å‰ŠåŽ»ä¸€æ®µï¼Œå¾—åˆ°ä¸€å¡Šé —å…·ç«‹é«”æ„Ÿçš„èƒ¸æ¿çµæ§‹ã€‚
把胸æ¿çµæ§‹ç”¨502è† æ°´ç²˜è²¼åœ¨æ©Ÿå™¨äººçš„å‰èƒ¸éƒ¨ä½ã€‚
至æ¤ï¼Œä¸»é«”çµæ§‹éƒ¨åˆ†å°±ç®—完æˆäº†ã€‚
2-é›»æºï¼šæ”¯æž¶â€”—
é¸ç”¨æ©«æˆªé¢ç‚º25*15mmå·¦å³çš„PVC線槽的凹槽部分,截å–1.5cm長的一段。
把上é¢å¾—到的線槽凹槽的一個å´(cè)邊剪掉,å†æŠŠå‰©ä¸‹çš„那個å´(cè)邊上的軌é“è£åˆ‡æŽ‰ï¼Œå¾—åˆ°ä¸€æ ¹L形支架。
用鉛ç†åœ¨L形支架底部如圖所示ä½ç½®ä½œå¥½è¦é‰†å”的標記。
å…¶ä¸å¤§å”ä½äºŽåœ–ä¸å·¦ä¸Šè§’çš„ä½ç½®ï¼Œå¤§å”çš„ä¸å¿ƒè·é›¢æœ€è¿‘å…©å´(cè)邊緣都大約為6mmï¼›å°å”ä½äºŽåœ–ä¸å³ä¸‹è§’çš„ä½ç½®ï¼Œå°å”çš„ä¸å¿ƒè·é›¢æœ€è¿‘å…©å´(cè)邊緣都大約為4mm。
在L形支架的鉆å”標記的ä½ç½®é‰†å¥½ä¸€å¤§ä¸€å°å…©å€‹å”,其ä¸å°å”的直徑2mm,大å”的直徑3mm。
è¦æ±‚L形支架上的大å”å¯ä»¥åŒæ™‚ç©¿éŽé›»æ± ç›’çš„å…©æ ¹å°Žç·šã€‚
用M2*6mmçš„å¹³é 螺絲/螺æ¯æŠŠLå½¢æ”¯æž¶å›ºå®šåœ¨é›»æ± ç›’çš„æ£æ¥µä¸€ç«¯ã€‚
M2*6mmçš„å¹³é 螺絲å¯å¾žé›»æ± ç›’æ£æ¥µçš„金屬電極上的å”穿出,然åŽå†ä¸²ä¸ŠL形支架,最åŽæ‰ä¸Šèžºæ¯å¹¶æ“°ç·Šã€‚
在æ¤ä¹‹åŽï¼Œå¹³é èžºçµ²çš„èžºå¸½éƒ¨åˆ†å°‡ä»£æ›¿é›»æ± ç›’çš„é‡‘å±¬é›»æ¥µè®Š?yÅu)殡姵æ°æ¼é¾¢O接點。
開關——
æŠŠé›»æ± ç›’çš„å…©æ ¹å°Žç·šæœå¦‚圖所示的方å‘æ‹‰ç›´ï¼Œå¹¶ä¸”åœ¨è² æ¥µå°Žç·šç¨å¾®è¶…éŽL形支架的ä½ç½®æŠŠå…¶å‰ªæ–·ã€‚
æŠŠé›»æ± ç›’åœ¨ä¸Šä¸€æ¥è¢«å‰ªçŸçš„黑色導線,以åŠé»‘色導線被剪斷得到的å¦ä¸€æ®µï¼Œåˆ†åˆ¥ç„ŠæŽ¥åˆ°æ’¥å‹•é–‹é—œçš„ä¸é–“以åŠå…¶ä¸ä¸€å€‹å´(cè)邊的引腳上。
把撥動開關放置于Lå½¢æ”¯æž¶çš„å½ŽæŠ˜è§’ä¸Šï¼Œç”¨ç†±ç†”è† å›ºå®šå¥½ã€‚
導線——
å°äºŽå¾žé›»æ± 盒上引出的紅色導線,以åŠæ’¥å‹•é–‹é—œä¸Šé€£æŽ¥çš„å¦ä¸€æ®µé»‘è‰²å°Žç·šï¼ŒæŠŠé€™å…©æ ¹ç´…é»‘å°Žç·šåˆæˆä¸€è‚¡ï¼Œåœ¨å®ƒå€‘é è¿‘é›»æ± ç›’çš„ä¸€ç«¯æ‰“ä¸€å€‹çµã€‚
把紅黑導線一并從L形支架的大å”ä¸ç©¿å‡ºã€‚
注æ„:從這里å¯ä»¥çœ‹åˆ°ï¼Œç´…黑導線打çµçš„ä½ç½®è¦æŽ§åˆ¶å¥½ï¼Œä½¿å¾—打的çµå‰›å¥½å¡åœ¨L形支架的大å”ä¸Šï¼Œè€Œå°Žç·šå¾žé›»æ± ç›’ä¸Šå¼•å‡ºåˆ°L形支架å”之間的部分æ°åˆ°å¥½è™•ï¼Œæ—¢ä¸æœƒé•·å‡ºå¤ªå¤šï¼Œä¹Ÿä¸è‡³äºŽæ‹‰æ‰¯å°Žç·šæ™‚會牽扯到接點,也就是說打çµçš„作用是ä¿è·å°Žç·šçš„接點ä¸æœƒè¢«æ‰¯æ–·ã€‚
æŠŠç´…é»‘å…©æ ¹å°Žç·šå¾žL形支架引出的部分åˆåœ¨ä¸€èµ·æ‹‰ç›´ï¼Œå¹¶ä¸”把引出的一端剪æˆä¸€æ¨£çš„長度。
京æ±ç‰©æµåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæŽ¥å£â€”—
這里我們é¸ç”¨çš„æ’é 作為å¯æ‹”æ’的接å£ã€‚
“PHâ€æ˜¯ä¸€ç¨®é€£æŽ¥å™¨ä»¶ï¼Œå…¶PHæ’é 包括外殼和端å兩個部分,“2.0â€ä»£è¡¨å¼•è…³ä¹‹é–“çš„é–“è·ç‚º2mm。
把兩個端å從原來固其上的金屬æ¢ä¸Šæ‹†ä¸‹ã€‚
用烙éµç›´æŽ¥çµ¦ç«¯å凹槽ä¸å¤®ä¸ŠéŒ«ï¼Œç„¶åŽæŠŠé›»çºœå°Žç·šç„ŠæŽ¥åˆ°å‡¹æ§½ä¸ã€‚注æ„凹槽ä¸å¤®å…©å´(cè)有å„有一段çªèµ·çš„彎折片,在焊接好導線åŽç”¨å°–嘴鉗把兩å´(cè)的彎折片按下凹槽內(nèi)å´(cè),讓其夾ä½å°Žç·šçš„焊接點。
端åå…©å´(cè)有çªèµ·å½ŽæŠ˜ç‰‡çš„一å´(cè)是端å的尾部,而呈管狀通é“的一å´(cè)則是端åçš„é 部,導線是從端å的尾部穿入到ä¸éƒ¨ã€‚
å†ç”¨å°–嘴鉗把端ååŽéƒ¨å…©å´(cè)çš„çªèµ·ä¹Ÿå‘å…§(nèi)按下,夾ä½é›»çºœçš„å°Žç·šè† çš®éƒ¨åˆ†ï¼Œé€™æ¨£ç›¸ç•¶äºŽåŒæ™‚也讓導線外皮也å—力é¿å…拉扯導致的導線斷路。
把連接好導線的端å如圖所示æ’入到PHçš„å¡‘æ–™æ’é ä¸ï¼Œå¦‚下圖所示放置端åçš„æ’入方å‘。
注æ„:盡é‡ç”¨å°–嘴鉗把端åä¸éƒ¨å’Œå°¾éƒ¨å…©å´(cè)çªèµ·çš„彎折åœè‘—導線夾好,讓端å整體呈圓管狀,以便端åå¯ä»¥é †åˆ©æ’入到PHæ’é ä¸ã€‚
最åŽç«¯åé éƒ¨é ‚ä¸Šæœ‰ä¸€å€‹å°çªèµ·å¯ä»¥å¡ä½æ’é å‰ç«¯æ§½å£ä¸Šçš„å¡ç‰‡ï¼Œè®“端åä¸è‡³äºŽæœƒè„«è½ã€‚
注æ„:å‡å¦‚需è¦æŠŠç«¯å退出æ’é ,則需è¦å…ˆæŠŠæ’é é ‚éƒ¨æ§½å£é‡Œçš„å¡ç‰‡é ‚開,æ¾é–‹ç«¯åé éƒ¨é ‚ç«¯çš„å°çªèµ·ï¼Œç„¶åŽæ‰èƒ½æŠŠç«¯å從æ’é 上å¸ä¸‹ä¾†ã€‚
完æˆçš„é›»æºæ¨¡å¡Š
3-總è£ï¼š
LT-12çµæ§‹å¹³è‡ºçš„背部,有一個安è£å”,DC-7Aé›»æºæ¨¡å¡Šå¯ä»¥ç›´æŽ¥å®‰è£å›ºå®šåœ¨åŠç¹©æ”€çˆ¬çµæ§‹å¹³è‡ºçš„背上。
如圖所示,把DC-7Aé›»æºæ¨¡å¡Šæ”¾ç½®äºŽLT-12çµæ§‹å¹³è‡ºçš„背部。
用M2*6的螺絲從DC-7Aé›»æºæ¨¡å¡Šçš„é›»æ± ç›’åº•é¢çš„å°å”穿入,然åŽå†ç©¿éŽLT-12çµæ§‹å¹³è‡ºçš„背部上的å°å”并從下é¢ç©¿å‡ºï¼Œå†ç”¨å°–嘴鉗夾ä½M2螺æ¯é€åˆ°å…§(nèi)å´(cè)的螺絲å‰ç«¯ï¼Œç”¨èžºçµ²åˆ€æŠŠèžºçµ²æ‰å…¥èžºæ¯ä¸Šå¹¶æ“°ç·Šã€‚
這樣就把整個電æºæ¨¡å¡Šå›ºå®šåˆ°çµæ§‹å¹³è‡ºçš„背部。
æ示:DC-7Aé›»æºæ¨¡å¡Šæœ‰é–‹é—œçš„一å´(cè)æœä¸‹ã€‚
把DC-7Aé›»æºæ¨¡å¡Šçš„PHæ’é æ’å…¥LT-12çµæ§‹å¹³è‡ºçš„PHæ’座上。
完æˆæ•´å€‹åŠç¹©æ”€çˆ¬æ©Ÿå™¨äººçš„制作。
四-調(dià o)試完善:
çµ¦é›»æ± ç›’è£ä¸Šé›»æ± ,打開點æºé–‹é—œã€‚減速電機通電åŽï¼Œæ©Ÿå™¨äººçš„手臂會交替擺動。
這個時候è¦èª¿(dià o)整手臂的彎折角度,使得整個手臂擺動éŽç¨‹ä¸ï¼Œå…©åªæ‰‹è‡‚ä¸æœƒç¢°åˆ°ä¸€èµ·ã€‚
æ£å¸¸æƒ…æ³ä¸‹ï¼Œæ©Ÿå™¨äººçš„兩個手臂應該是å‘å‰äº¤æ›¿æ“ºå‹•çš„。這個時候機器人把機器人åŠæŽ›åœ¨ç¹©å上,則機器人會å‘å‰æ–¹æ”€çˆ¬ã€‚
å‡å¦‚發(fÄ)ç¾(xià n)機器人的手臂擺動的方å‘相å了,在繩å上攀爬是倒退著的,則說明電機連接的電æºæ¥µæ€§å了,å¯ä»¥æŠŠç„ŠæŽ¥åœ¨é›»æ©Ÿå…©å€‹é›»æ¥µä¸Šçš„導線調(dià o)æ›éŽä¾†é‡æ–°ç„ŠæŽ¥ã€‚
æŠŠæ©Ÿå™¨äººçš„æ‰‹è‡‚å‹¾åœ¨ä¸€æ ¹ç¹©å上,讓整個機器人åŠæŽ›èµ·ä¾†ã€‚由于å—到é‡åŠ›çš„作用手臂會被拉伸,所以æ¤å‰èª¿(dià o)整好的手臂彎折角度å¯èƒ½éœ€è¦ä¿®æ£ã€‚
打開電æºé–‹é—œï¼Œè§€å¯Ÿæ©Ÿå™¨äººæ‰‹è‡‚的擺動情æ³ï¼Œå¿…è¦æ™‚需è¦é€²ä¸€æ¥èª¿(dià o)整手臂的彎折角度,使得手臂在å‘å‰æ“ºå‹•çš„éŽç¨‹ä¸ï¼Œå³ä¸æœƒç¢°åˆ°ä¸€èµ·å¾€å‰æ”€çˆ¬ï¼Œå¹¶ä¸”ä¹Ÿèƒ½å¤ å‹¾ä½ç¹©åä¸è‡³äºŽæŽ‰ä¸‹ä¾†ã€‚
æ示:一般而言,å‡å¦‚手臂勾ä¸ä½ç¹©å,å¯ä»¥æŠŠæ‰‹è‡‚最å‰ç«¯çš„一段彎折程度調(dià o)大一些,ä¸éŽä¹Ÿä¸èƒ½å¤ªå¤§ï¼Œå¦å‰‡åˆå®¹æ˜“兩個手臂å¡åœ¨ä¸€èµ·ã€‚
具體調(dià o)整的經(jÄ«ng)驗,需è¦å¤§å®¶åœ¨å¯¦éš›éŽç¨‹ä¸æ‘¸ç´¢å’Œç©ç´¯ã€‚
五-æˆå“展示:
最終制作完æˆçš„åŠç¹©æ”€çˆ¬çµæ§‹å¹³è‡ºã€‚
分æ€æ©Ÿå™¨äººçš„發(fÄ)展ç¾(xià n)ç‹€å…-關于比賽:
æœ¬é …ç›®é©ç”¨äºŽä¸å°å¸æˆ–團體單ä½ç§‘技活動比賽。具體比賽形å¼å¯ä»¥åƒè€ƒå¦‚下:
1ã€ä½œå“制作
京æ±åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººå¤šå°‘個åƒè³½é¸æ‰‹ä½¿ç”¨å¤§è³½æŒ‡å®šçš„器æ完æˆåƒè³½æ©Ÿå™¨äººçš„制作,并且在ä¸æ”¹è®Šæ©Ÿå™¨äººåŸºæœ¬çµæ§‹å’ŒåŠŸèƒ½çš„基礎上,å¯ä»¥å°äºŽæ©Ÿå™¨äººçš„外形進行進一æ¥çš„è£é£¾å’Œç¾ŽåŒ–,整體外形除了å¯ä»¥åƒç…§å®˜æ–¹çš„æ¨™æº–é€ åž‹ï¼Œé‚„å¯ä»¥è‡ªç”±ç™¼(fÄ)æ®è¨è¨ˆæ–°çš„é€ åž‹ã€‚
åƒè³½é¸æ‰‹éœ€è‡ªè¡Œæº–備工具和器æ,事先åšå¥½ä½œå“然åŽäºŽæ¯”賽當日把作å“帶到比賽ç¾(xià n)å ´ã€‚
2ã€å¤–觀評比
åƒè³½é¸æ‰‹æä¾›åšå¥½çš„åƒè³½ä½œå“供評委就外形ã€å·¥è—ã€åˆ¶ä½œæ°´å¹³ç‰æ–¹é¢é€²è¡Œè©•åˆ†ï¼Œè©•åˆ†å®ŒæˆåŽï¼Œé€²å…¥ä¸‹ä¸€ç’°(huán)節(jié)的比賽。
3ã€ç«¶é€Ÿæ¯”è³½
åƒè³½é¸æ‰‹ä½¿ç”¨ä¸»è¾¦æ–¹çµ±(tÇ’ng)一發(fÄ)æ”¾çš„é›»æ± èª¿(dià o)試好åƒè³½æ©Ÿå™¨äººã€‚調(dià o)試完畢åŽï¼Œåƒè³½é¸æ‰‹å°‡åƒè³½æ©Ÿå™¨äººæ”¾ç½®äºŽ1米長的水平掛繩上爬行,è£åˆ¤è¨˜éŒ„機器人爬行1ç±³è·é›¢çš„時間。æ¯å€‹åƒè³½é¸æ‰‹æœ‰å…©è¼ªæ©Ÿæœƒï¼Œå–最優(yÅu)æˆç¸¾ä½œç‚ºæœ€çµ‚æˆç¸¾ï¼Œå¦‚果兩輪å‡æ²’完æˆè¡Œç¨‹ï¼Œå‰‡è©²ç’°(huán)節(jié)比賽記0分處ç†ã€‚
å‡å¦‚機器人ä¸é€”發(fÄ)生異常而åœæ¢é‹å‹•æˆ–從空ä¸è·Œè½ï¼Œå…許åƒè³½é¸æ‰‹äººå·¥èª¿(dià o)æ•´åŽå¾žåŽŸåœ°é–‹å§‹ç¹¼çºŒ(xù)比賽,但éŽç¨‹ä¸è¨ˆæ™‚ä¸åœæ¢ï¼Œå¹¶ä¸”æ¯äººå·¥èª¿(dià o)整一次最終æˆç¸¾å¢žåŠ 10秒(æ¯æ¬¡èª¿(dià o)整時間ä¸èƒ½è¶…éŽ1分é˜ï¼Œå¹¶ä¸”æ¯è¼ªæœ€å¤šå…許三次人工調(dià o)整)。
分æ€æ©Ÿå™¨äººç·¨ç¨‹æ•™ç¨‹åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæ˜¯ä»€ä¹ˆç«‹é¢åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæ“作說明