一、設計思路
垃圾分揀機器人的構(gòu)成1、用PLC控制一維運動平臺實現(xiàn)電機的自動正反轉(zhuǎn)運行及手動正反轉(zhuǎn)運行；
2、一維運動平臺的行程兩端各有一行程開關，分別定義為正向限位和負向限位；
3、在電機自動正反轉(zhuǎn)運行前，需對電機進行復位。復位的過程是：啟動電機往負向運行，運行至負向限位后，往正向運行一段距離，將該位置作為電機自動正反轉(zhuǎn)運行的初始位置；
4、復位完成后，按下正轉(zhuǎn)按鈕，電機往正向運行一段距離，到位后停止。按下反轉(zhuǎn)按鈕，電機往負向運行一段距離，到位后停止；
5、如正反轉(zhuǎn)運行過程中，觸動行程開關，電機停止運行。此時可通過手動正反轉(zhuǎn)按鈕控制電機運行離開限位開關，或按下復位按鈕對平臺重新復位；
6、觸動行程開關后，需重新復位才能進行自動正反轉(zhuǎn)運行控制；
7、在電機運行過程中，任何時刻均可通過“停止按鈕”和“急停按鈕”控制其停止運行；
8、停止運行后，需重新復位才能進行自動正反轉(zhuǎn)運行控制；
9、“復位指示燈”、“運行指示燈”和“停止指示燈”用來指示一維平臺的運行狀態(tài)。
二、機械本體
三、硬件電路
S7-200CPU提供兩個高速脈沖輸出點,可以分別工作在PTO(脈沖串輸出）和PWM狀態(tài)下。使用PTO或PWM可以實現(xiàn)速度、位置的開環(huán)運動控制。
PTO功能可以輸出一串脈沖，用戶可以控制脈沖的周期和個數(shù)。PWM功能可以連續(xù)輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶可以控制脈沖的周期和脈寬。
高速脈沖輸出點和普通數(shù)字量輸出點共用輸出映像和。當在和上激活PTO或PWM功能時，PTO/PWM發(fā)生器對輸出擁有控制權，輸出波形不受其他影響。
只有晶體管輸出類型的CPU能夠支持高速脈沖輸出功能。
物流智能分揀機器人的缺點四、運動包絡
包絡是一個預先定義的以位置為橫坐標，以速度為縱坐標的曲線，包絡是運動的圖形描述。
一個包絡由多段組成，每一段包含一個達到目標速度的加減速過程，和以目標速度勻速運行的一串指定數(shù)量的脈沖。如果是單段運動控制或者是多段運動控制的最后一段，還應該包括一個由目標速度到停止的減速過程。
PTO主要通過包絡來實現(xiàn)位置控制。位置控制想到通過參數(shù)設置來創(chuàng)建包絡，并用圖形方式顯示包絡曲線，自動生成位置控制用的子程序。
五、運動包絡設定步驟
在開始編寫程序前，首先設定運動包絡，步驟如下：
雙擊左圖所示“向?qū)А狿TO/PWM”，出現(xiàn)“脈沖輸出向?qū)А贝翱凇?/p>智能分揀機器人功能
選擇，單擊“下一步”。
選擇“線性脈沖串輸出”，單擊“下一步”。
設置項目中應用的電機最高速度、最低速度和電機啟動/停止速度。
單擊“下一步”，設置加減速時間。
單擊“下一步”。
點擊“新包絡”，選擇“是”。
圖27灰色部分激活，在其中選擇“相對位置”，設置好參數(shù)，其中步0的目標位置不要設置太小，需大于加減速脈沖數(shù)之和。
單擊“確認”。
將參數(shù)”VB0”更改為“VB1000”，需注意，不要在程序中再重復定義“VB1000—VB1069”；單擊“下一步”。
單擊“完成”，在彈出的對話框中選擇“是”。
運動包絡設置完成。在調(diào)用子程序中出現(xiàn)對應的位控子程序。
六、PLC程序
1、上電初始化
：首次掃描周期時該位打開，用途是調(diào)用初始化子程序。
2、電機控制子程序和初始化
PTO0_CTRL在程序中只使用一次，并且在每次掃描時得到執(zhí)行,所以使用作為EN的輸入。
EN：使能端，用連接，保持常通；
I_STOP：有效時電機立即停止；
D_STOP：有效時電機減速停止；
Done：完成標志。為“1”時表明上一指令執(zhí)行完成；
Error：顯示錯誤代碼，“0”表示無錯誤；
C_Pos：HSC計數(shù)器功能開啟時，表示運行脈沖數(shù)，否則為0。
3、復位
VD1100：復位返回脈沖數(shù)，在數(shù)據(jù)塊的“用戶定義1”進行設置。根據(jù)電機的減速比和驅(qū)動器的細分以及電機行程設置。
VD1043：運行包絡恒速段脈沖數(shù)；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正轉(zhuǎn)
：運動包絡運行完成標志，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：正轉(zhuǎn)運行狀態(tài)；：正轉(zhuǎn)結(jié)束；
：正轉(zhuǎn)按鈕；
：正轉(zhuǎn)運行狀態(tài)；：復位完成標志。正反轉(zhuǎn)自動運行前必須復位完成；
：電機方向；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶定義1”中設置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反轉(zhuǎn)
：運動包絡運行完成標志，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：反轉(zhuǎn)運行狀態(tài)；：反轉(zhuǎn)結(jié)束；
：反轉(zhuǎn)按鈕；：反轉(zhuǎn)運行狀態(tài)；：復位完成標志。正反轉(zhuǎn)自動運行前必須復位完成；
：電機方向；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶定義1”中設置。VD1104－VD1080=VD1043。
6、手動正轉(zhuǎn)
手動正轉(zhuǎn)是對電機的點動控制，需要一直按住按鈕，電機才能運行。運行至正限位后，即使按住按鈕也不能運行，只能反向運行。
7、手動反轉(zhuǎn)
手動反轉(zhuǎn)是對電機的點動控制，需要一直按住按鈕，電機才能運行。運行至負限位后，即使按住按鈕也不能運行，只能正向運行。
8、緊急停止
緊急停止：運行至正負限位時，對系統(tǒng)的保護策略。任何情況下，按下緊急停止按鈕，使系統(tǒng)緊急停止。
9、輸出
(1)、包絡運行
EN：使能端，用鏈接表示保持常通；
START：參數(shù)開啟時，執(zhí)行運動包絡，為確保命令只發(fā)送一次，使用上升沿信號；
Profile：設定的運動包絡編號；
Abort：位控模塊停止參數(shù)。開啟后停止運行當前包絡并減速停止；
Done：完成標志。模塊完成該子程序時，此參數(shù)為“1”；
Error：錯誤代碼，為“0”表示無錯誤；
C_Profile：包含位控模塊當前執(zhí)行的輪廓；
C_Step：目前正在執(zhí)行的輪廓步驟；
C_Pos：如果PTO向?qū)У腍SC計數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為0。
(2)、點動運行
EN：使能端，保持常通；
RUN：啟用該參數(shù)加速至設定速度運行，停用該參數(shù)電機減速停止；
Speed：設定手動運行的最高速度；
Error：本子程序的錯誤代碼，“0”表示無錯誤；
C_Pos：如果PTO向?qū)У腍SC計數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。
(3)、指示燈
復位狀態(tài)下，復位指示燈亮。
正反轉(zhuǎn)運行時，運行指示燈亮。
不處于復位或運行狀態(tài)時，停止燈亮。
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