江蘇昊目智能

揚(yáng)中五軸分揀機(jī)器人

步調(diào)1：收集質(zhì)料

-ArduinoUno微控制器

-MambaMaxPro電動機(jī)驅(qū)動程序

-來源于CPU硬盤驅(qū)動器的直流電動機(jī)

-MPU6050陀螺儀+加速度計(jì)

-反作用輪（我們用一個簡樸的蓋子將花生醬罐蓋好了）

-項(xiàng)目面包板，+5V，0至+15V可變，0至-15V可變電源電壓

-跳線-19厘米x19厘米的木板

-兩個1.5英寸直徑的墊圈

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-兩個木塊

-直徑略小于墊圈孔的金屬棒

-螺絲

-鉆孔用孔

步調(diào)2：組織機(jī)器人

安裝直流電機(jī)方形木板中心：

-正在木板中心鉆一個孔使其大于直流電動機(jī)的短軸。

-正在直流電動機(jī)的安裝孔上鉆別的的孔。

-將直流電動機(jī)穿過該孔并

將反作用輪固定在電動機(jī)上：

-將反作用輪固定在直流電動機(jī)上。

安裝木板：

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-正在兩個木板上離別鉆一個孔，以便將金屬棒緊緊地塞正在兩個木板之間。別的，正在木塊的一個角上鉆一個孔。

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-將金屬桿推到個中一個木塊上，先將墊圈放在板上，然后將板子再放在另一個墊圈上，最終再將另一個木制塊。機(jī)器人的身體現(xiàn)已完成。

安裝電氣組件：

-將MPU6050安裝在木板上方，使其位于木板的頂部。

-將ArduinoUno擰在其中一個木塊上，使其位于取機(jī)電毗鄰最靠近的一側(cè)。

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第3步：開展適度的電氣毗鄰

構(gòu)建電路后，將MambaMaxPro連收到試驗(yàn)板的+15電源。將其調(diào)解為+9伏。

第4步：建立機(jī)器人的軟件

將供應(yīng)的代碼上傳到Arduino的IDE中。

如果您還沒有其他庫，也許須要附加它們。

實(shí)現(xiàn)代碼功用所需的庫是：

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PID庫

I2C庫

MPU6050庫

如果您沒有這一些庫，能夠正在Arduino網(wǎng)站上找到它們。請根據(jù)該站點(diǎn)中供應(yīng)的闡明舉行精確的安裝步調(diào)。

步調(diào)5：測試機(jī)器人

-將Arduino軟件代碼上傳到ArduinoUno。

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-翻開Arduino的串行監(jiān)視器（CTRL+Shift+m）

-翻開MambaMaxPro的開關(guān)

-正在鍵盤上鍵入一個字符

-考察機(jī)器人的反作用輪扭轉(zhuǎn)。

步調(diào)6：繼承

該機(jī)器人當(dāng)前不完整，是以需求履行下一步才能使該機(jī)器人一般事情。所需的步調(diào)如下所示：

-安裝更大的反作用輪，其重物的重量連接在反作用輪的外半徑上。

-對電動機(jī)驅(qū)動器舉行編程以使其反向運(yùn)轉(zhuǎn)

-對Arduino的PID控制器開展編程以使其起作用，以使反作用輪憑據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前角度位置均衡機(jī)器人。

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