abb分揀機器人，機器人常用的齒輪鏈
2022-11-26
分揀機器人典型部件六軸分揀機器人
齒輪鏈是由兩個或兩個以上的齒輪構成的傳動機構。它豈但可以傳送運動角位移跟角速度并且可以傳送力跟力矩?，F(xiàn)以存在兩個齒輪的齒輪鏈為例解釋其傳動轉換關聯(lián)。此中一個齒輪裝在輸入軸上另一個齒輪裝在輸出軸上。
利用齒輪鏈機構應留神兩個問題。一是齒輪鏈的引入會轉變體系的等效轉動慣量從而使驅動機電的相應工夫減小如許伺服系統(tǒng)便加倍簡單節(jié)制。輸出軸轉動慣量轉換到驅動機電上等效轉動慣量的降低與輸入輸出齒輪齒數(shù)的平方成正比。二是正在引入齒輪鏈的同時因為齒輪空隙偏差將會招致機器人手臂的定位偏差增長;并且倘若沒有采用一些補救措施齒隙偏差還會惹起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。
平常，齒輪鏈遷移轉變有以下幾種類型，如圖2.73所示。此中圓柱齒輪的傳動服從約為90%，由于布局簡略，傳動效率高，圓柱齒輪正在機器人計劃中最罕見；斜齒輪傳動服從約為80%，斜齒輪可以轉變輸出軸標的目的；錐齒輪傳動服從約為70%，錐齒輪可以使輸入軸與輸出軸沒有正在同一個立體，傳動服從低；蝸輪蝸桿傳動服從約為70%，蝸輪蝸桿機構的傳動比年夜，傳動安穩(wěn)，可實現(xiàn)自鎖，但傳動服從低，制造本錢下，須要光滑；行星輪系傳動服從約為80%，傳動比年夜，但結構復雜。
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