CWRITE
CWRITE將數(shù)據(jù)寫入翻開的串行接口或加載的LD_EXT_OBJ類型的內部模塊。正在加載的LD_EXT_FCT類型的內部模塊中，CWRITE挪用一個函數(shù)。
CWRITE將下令寫入下令通道。
CWRITE觸發(fā)提早運轉終止。
CWRITE(Handleor$CMDStateModeFormatVar1)
Handle/$CMD
類型：INT
句柄：由COPEN傳輸?shù)絎RITE的變量，用于標識通道
$CMD：用于寫入下令通道的預約義變量
State:Type:STATE_T
自動前往到WRITE的形態(tài)
Mode:Type:INT
類型：MODUS_T
寫入形式必需初始化形式。
Format:Type:CHAR[]
正在將Var變量寫入字符串之前轉換它們。必需為每一個Var變量指定格局.
Var:
其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每一個語句最多可以有10個變量。
寫形式Mode
立庫分揀機器人模型寫入形式由MODUS_T類型的變量肯定。MODUS_T是一個預約義的列舉類型：
快遞分揀機器人電路圖ENUMMODUS_TSYNCASYNCABSCONDSEQ關于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相關：
SYNC同步
一旦搭檔控制器從接收緩沖區(qū)中掏出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認為該語句已履行。
ASYNC異步
寫入LD_EXT_FCT類型的內部模塊時，沒有容許ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦數(shù)據(jù)達到搭檔控制器的接收緩沖區(qū)，則認為該語句已履行。
優(yōu)于SYNC：程序執(zhí)行速率更快。
與SYNC比擬的缺陷：能夠會喪失數(shù)據(jù)。
其他代價
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，則默許正在SYNC形式下履行寫入。
例如：
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/CELL()")程序執(zhí)行CELL順序
$CMD
經(jīng)由過程下令通道$CMD停止通訊
CWRITE可以經(jīng)由過程下令通道將語句傳輸?shù)巾樞蚪忉屍?。示例：?jīng)由過程RUN啟動順序并利用STOP將其終止。
與下令通道$CMD通訊
下令通道：啟動、終止跟勾銷取舍順序
順序將經(jīng)由過程下令通道啟動、終止跟勾銷取舍。這是經(jīng)由過程SUB文件中的以下順序行來實現(xiàn)的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
分揀機器人找哪家...
;selectprogramA6()
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG[1]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/A6()")運轉順序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6()
IF$FLAG[2]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"STOP1")順序終止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
京東分揀機器人叫什么;cancelprogramA6()
IF$FLAG[3]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"CANCEL1")退出順序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
轉換示例:
例子1
整數(shù)變量VI的值以十進制跟十六進制ASCII表示法傳輸。第一個CWRITE語句傳輸字符123。第二個CWRITE語句傳輸字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"VI)
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%x"VI)
例子2
整數(shù)變量VI的值以二進制表示法傳輸：
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VI)
例子3
傳輸數(shù)組的一切數(shù)組元素：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VR[])
利用“%r”格局時，體系不會搜檢變量或數(shù)組元素是不是已初始化。為還沒有初始化的數(shù)組元素傳輸隨機值。
例子4
數(shù)組的前五個數(shù)組元素以二進制表示法傳輸：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%.5r"VR[])
20個字節(jié)以二進制表示法傳輸。
例子5
傳輸直到第一個已初始化元素的一切數(shù)組元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子6
傳輸前50個數(shù)組元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符號傳輸。對應號碼轉：
DECLENUM_TYPE
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"E)
例子8
兩個REAL值與附加文本一路傳輸：
REALV1V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE(........."value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f"V1V2)
傳輸以下數(shù)據(jù)：
value1=+03.970
value2=-27.30
審核
物料分揀機器人播種式自動分揀機器人快遞分揀機器人作用