江蘇昊目智能

垃圾分揀機器人產(chǎn)品設(shè)想

3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN

4:WARTEBIS!E848E852

5:A852=EIN

6:SPSMAKRO181=EIN

7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880

PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]

通勤啟動擺動EIN擺圖1振幅1周期1電平0

VW_USR_R(#USR_ADV10481111010TRUE)

VW(#VW_WEAVTRUE1110TRUE)

機器人的自動擺動功用常用于ＣＭＴ焊接

VW_USR_R(#USR_MAIN10481111010TRUE)

VW(COMMAND:INCOND:INP1:INP2:INP3:INP4:INB1:INPOINT:IN)

WEAVING(B1P1P2P3P4)

DEFWEAVING(W_STATE:INW_TYP:INAMPLITUDE:INPERIOD:INW_ANGLE:IN)

W_STATE:B1W_TYP:P1AMPLITUDE:P2PERIOD:P3W_ANGLE:P4

W_STATE:true

W_TYP=1

AMPLITUDE=1振幅=1

PERIOD=1周期

W_ANGLE=0角度

BOOLW_STATE;編織開/閉

INTW_TYPAMPLITUDEPERIODW_ANGLE

IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函數(shù)發(fā)生器的選項位函數(shù)發(fā)生器開

IFW_STATE==TRUETHENB1＝true

;編織將翻開

WEAV_DEF(W_TYP)

$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1

$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1

$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1

$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1

$TECH[3]._IN=PERIOD

$TECH[3]._OUT=1

$=W_ANGLE正在參考坐標系的扭轉(zhuǎn)

IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN

$TECH[1].MODE=#CYCLE

$TECH[2].MODE=#CYCLE

$TECH[3].MODE=#CYCLE輪回起頭編織

ENDIF;

ELSE函數(shù)發(fā)生器閉

;擺動將被關(guān)閉

$TECH[1].MODE=#OFF

$TECH[2].MODE=#OFF

$TECH[3].MODE=#OFF

ENDIF;

ENDIF;

END

------------------------------

$TECH提早運轉(zhuǎn)中函數(shù)發(fā)生器的功用參數(shù)

該變量最多可用于編程6個函數(shù)發(fā)生器。函數(shù)發(fā)生器僅對CP運動無效。僅評價主運轉(zhuǎn)變量。

可以正在機器人順序中絕對于提早運轉(zhuǎn)點竄功用參數(shù)。

Tech參數(shù)布局:

STRUCTechTECHMODEmodeTECHCLASSclassTECHFCTCTRLfctctrlTECHFCTfct

Mode技巧形式–功用評價的類型

?#OFF：無功用評價

?#SINGLE：函數(shù)被評價一次。

?#CYCLE：輪回評價該功用。

Class

技術(shù)類–函數(shù)發(fā)生器的輸入巨細

?#PATH：輸入巨細是CP運動的弧長$DISTANCE

?#SYSTIME：輸入巨細為體系工夫

?#VEL：輸入巨細為以后門路速率$VEL_ACT

?#SENSOR：輸入巨細為變量$TECHIN。機器人依據(jù)輸入值履行地位校訂。

?#DATALINK：輸入巨細是傳感器使命寫入的校訂幀。機器人依據(jù)輸入值停止校訂。

Fctctrl

函數(shù)發(fā)生器參數(shù)的控制結(jié)構(gòu)

STRUCFctctrlREALscale_inscale_outoffset_inoffset_outTECHGEOREFgeoref

REALscale_in：縮放函數(shù)的界說規(guī)模

?REALscale_out：縮放函數(shù)值的規(guī)模

?REALoffset_in：挪動函數(shù)界說規(guī)模的零點

?REALoffset_out：將函數(shù)值規(guī)模的零點移位

?TECHGEOREFgeoref：ENUM用于技巧功用的多少參考.

Fct

用于界說函數(shù)發(fā)生器的函數(shù)參數(shù)的布局

函數(shù)fct的界說規(guī)模跟值規(guī)模界說以下：

?界說規(guī)模：0…1

值的規(guī)模：-1…+1

GeoRef

#NONE

評價已編程的功用，但沒有履行。函數(shù)值將寫入變量$TECHVAL。

智能分類分揀機器人

破例：若是利用工藝等級#SENSOR，則該參數(shù)的作用是沒有履行功用評價。

#X#Y#Z

經(jīng)由過程$TECHSYS跟$TECHANGLE編程的參考坐標系的軸，用于編織或傳感器校訂

正在編織或傳感器校訂進程中，TCP正在參考坐標系的X，Y或Z軸標的目的上偏移功用值。

#A#B#C

僅正在利用技巧等級#SENSOR時才相關(guān)！

經(jīng)由過程$TECHSYS跟$TECHANGLE編程的參考坐標系的軸角，用于傳感器校訂.

TCP的標的目的發(fā)生變化：功用值繞參考坐標系的Z，Y或X軸扭轉(zhuǎn)

TechFct

STRUCTechFctINTordercpnumTECHCPScps1cps2cps3cps4cps5.

Order

函數(shù)求值時的插補度

?1：功用由多邊形界說

Cpnum

參考以下5個控制點布局的無效控制點總數(shù)2…50

留神：無效控制點之間沒有容許有空隙。

cps1

控制點為1…10的列表

?X1，Y1，...X10，Y10

cps2

帶有控制點的列表11…20

?X1，Y1，...X10，Y10

cps3

列出控制點21…30

?X1，Y1，...X10，Y10

cps4

帶有控制點的列表31…40

智能分揀機器人心得體會

?X1，Y1，...X10，Y10

cps5

帶有控制點的列表41…50

?X1，Y1，...X10，Y10

利用距離傳感器，最大可校訂正在TTS的Z標的目的上應(yīng)造成±20mm。模擬傳感器輸入供給-10V至+10V的電壓；應(yīng)將其調(diào)劑為0V。

----------------------------

$TECHANGLE

提早運轉(zhuǎn)中函數(shù)發(fā)生器的參考坐標系的扭轉(zhuǎn)

該變量可用于界說由$TECHSYS界說的參考坐標系的標的目的，并可正在機器人順序中絕對于提早運轉(zhuǎn)對其停止點竄。

參考坐標系的Z，Y或X軸扭轉(zhuǎn)所繞的角度

-------------------------

DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)編制程序參數(shù)順序

DECLINTFIGUR

SWITCHFIGURé¡žåž‹

CASE1;三角形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=4

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.25

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.75

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=5

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.75

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE2;梯形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=7

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.166666

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.333333

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.666666

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.833333

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=10

$TECH[3].=0.0

分揀機器人的特點

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.05

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.2

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.3

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.45

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.55

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.7

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.8

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.95

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE3;對稱梯形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=6

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.1

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.3

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.9

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=7

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.15

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.4

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.9

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE4;螺旋

$TECH[1].=1

$TECH[1].=6

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.166666

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.333333

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.666666

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.833333

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=6

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=-1.0

$TECH[2].=0.083333

$TECH[2].=-1.0

$TECH[2].=0.416666

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.58

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.916666

$TECH[2].=-1.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=-1.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=10

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.05

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.2

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.3

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.45

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.55

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.7

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.8

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.95

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE5;8å­—å½¢

$TECH[1].=1

$TECH[1].=9

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.125

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0.25

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.375

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0

$TECH[1].=0.625

$TECH[1].=-0.5

$TECH[1].=0.75

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.875

$TECH[1].=-0.5

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=9

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.125

$TECH[2].=0.5

$TECH[2].=0.25

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.375

$TECH[2].=-0.5

$TECH[2].=0.5

$TECH[2].=0

$TECH[2].=0.625

$TECH[2].=0.5

$TECH[2].=0.75

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.875

$TECH[2].=-0.5

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=5

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.75

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE6;用戶界說的weav

$TECH[1].=1

$TECH[1].=2

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

驛站快遞自動分揀機器人

$TECH[3].=1

$TECH[3].=2

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.0

CASE7用戶界說的weav

物流分揀機器人的介紹

$TECH[1].=1

$TECH[1].=2

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=2

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.0

ENDSWITCH

物流分揀機器人需求分析表格快遞分揀機器人的發(fā)展快遞公司的分揀機器人