視覺分揀機器人組成

1.進入安全區時:

若是是”小藍”先進入安全區的話應先關閉自身給”小黃”的平安旌旗燈號然后正在安全區事情時守候”小黃”的平安旌旗燈號.

若是”小黃”后進入安全區的話因為之前”小藍”關閉了本人平安旌旗燈號小黃只能守候小藍的平安旌旗燈號的再次收回

2.正在安全區時:

若是”小藍”正在安全區時一直守候”小黃”的平安旌旗燈號.

3.離開安全區時:

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若是”小藍”離開安全區后應先發給”小黃”的平安旌旗燈號開釋互鎖旌旗燈號.

”小黃”后進入安全區后關閉互鎖旌旗燈號守候小藍的平安旌旗燈號.

PLC對機器人過問區的節制:

VASS尺度利用的互鎖尺度:互鎖示意圖設定機器人之間互鎖所利用的IO規模.

智能視覺分揀機器人設計思路分揀機器人控制設計

FB207機器人互鎖旌旗燈號節制:

可以設置機器人正在原位時默許收回互鎖開釋旌旗燈號.

收回互鎖前提：

關閉互鎖前提：

開釋互鎖旌旗燈號

7:A41=EIN

9:A42=EIN

11:A43=EIN

13:A44=EIN

關閉部門互鎖旌旗燈號，起頭進入過問區事情。

30:A81=EIN

31:A83=EIN

32:SPSMAKRO20=EIN關閉A41跟A43的互鎖旌旗燈號

35:FBPSPS=E41E43

哈工中服分揀機器人

守候其他機器人給進的互鎖旌旗燈號才氣進入過問區事情

離開過問區后再次收回互鎖旌旗燈號

4:A41=EIN

6:A43=EIN

FBPSPS=M1M30機器人不消再等過問旌旗燈號

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