要念從A點到B面，移動機器人有千百種方法去實現，恰是“條條大路通羅馬”。“此路不通”，那便換條路。
關于移動機器人來講，只有正在事情情況中正確天曉得自身的地位，明白事情區域才氣實現無效事情。可以道，移動機器人的技巧開展實在是導航方法的演進史。其導航方法從最初的有軌導航到無軌導航，對特定標志物的依附漸漸較少，對情況適應性漸漸加強。
不一種導航方法是渾然一體的
迄今為止，AGV曾經開展出了許多種導航方法，此中比力主流的有：電磁導航、磁條導航、磁釘導航、激光導航、視覺導航、二維碼導航、色帶導航等。但這個世界上不渾然一體的移動機器人導航方法，每一種導航方法皆有其優點或許缺陷。
好比電磁導航中金屬線的鋪設貧苦，且變動跟拓展門路難題，電磁感應簡單遭到金屬等鐵磁物資的影響。磁條導航的門路暴露，簡單遭到機器毀傷跟傳染，須要職員定期維護，且簡單遭到金屬等鐵磁物資的影響，AGV一旦履行使命只能沿著流動磁帶運動，沒法變動使命。
而現階段大熱的激光導航與視覺導航，一樣也面對了必然的問題。此中激光導航現階段的使用本錢絕對較下，對情況要求絕對苛刻（外界光芒，空中要求，能見度要求等），激光導航設備合用于無遮擋情況，反光板本錢下。
視覺導航經由過程車載視覺攝像頭收羅運轉區域的圖象信息，經由過程圖象信息的處置懲罰去停止定位跟導航。視覺導航存在下靈活性，適用范圍廣等優點，可是現階段技巧成熟度普通。
那么正在導航方法的取舍上，其尺度是甚么？當更多的使用場景暴發時，移動機器人要面臨加倍柔性、加倍龐大多樣的工況，響應的導航方法也必將要跟著場景的轉變而轉變。
復合導航是趨向？
CSG華曉市場總監張旭認為，歸根結柢，導航方法的取舍次要是依據客戶現場的實際情況，次要決意因素一是穩定性、二是價錢，二者聯合取舍出最具性價比的導航方法。
例如正在汽車行業中，因為出產的標準化水平下，廠區扶植也存在高度一致性，是以正在這類情況下功課，磁條導航方法便可能實現移動機器人的精確行走，并且顛末這么多年開展，現階段磁條導航AGV正在價錢跟穩定性上仍是最得當汽車、家電行業的產物。
張旭進一步強調，而當移動機器人作為廠商自動化、智能化進級的緊張手腕時，移動機器人被付與了更多的使用，不單單是簡略的A面挪動B面，如：移動機器人附加抓取、分揀事情，移動機器人存在室內室外運轉或高精度定位時，復合導航是一定的，分歧的導航方法，才氣資助機器人更好的實現分歧場景功課。
如斯看來，使用才是決意導航方法的基礎。
物流分揀機器人原理多目標識別正在快要10年正在產物跟市場互相融會的進程中，艾吉威副總經理周汝壯發明情況多樣、工況龐大，空間、門路面對應戰，場內結構變更大已成為移動機器人落地的難點跟痛點。
為應多龐大多樣的事情場景，優艾智合現階段一切產物搭載了導航系統，且皆撐持復合導航方法，詳細需不需要復合導航是由現場AGV事情情況決意的。起首是導航方法須要知足室內、室外分歧情況的切換，其次是室內或許室外零丁情況的融會導航。
優艾智合CTO邊旭強調，復合導航是趨向，可是復合本身是有技巧門坎的，不是簡略的將各個導航方法拼在一起，而是要從算法框架的整體計劃，多種定位方法的慎密耦合下去停止研討，才氣真正做到無縫切換。
而正在明天國際副總經理王勇看來，正在有些龐大的運轉情況，移動機器人很難單純靠一種導航方法，去無效確保導航的穩定性，這類環境下普通須要采取復合導航的方法。
現階段，明天國際的產物上，采取了激光反射板+天然導航、激光反射板+磁釘導航、二維碼+陀螺儀導航、磁釘+陀螺儀等復合導航方法去應答分歧場景下的客戶需要。
好比正在二維碼導航方法下，因為二維碼的鋪設是有必然距離距離的，移動機器人正在附近的二維碼之間行駛時，不參照介質，次要靠自身編碼器去計較門路，一旦編碼器有滋擾，移動機器人很能夠便不克不及平安走到下一個二維碼，是以須要用陀螺儀幫助，確保精確行駛正在兩個二維碼之間的距離精確。
物流分揀機器人公司現階段市場上相關AMR廠商也多是以激光SLAM或視覺SLAM為主再融會一些別的的導航方法去實現機器人正在龐大情況中的定位導航，即多傳感融會的方法，如激光SLAM+視覺傳感器、激光SLAM+視覺傳感器+慣性導航、視覺SLAM+激光雷達+慣性導航。
現階段AMR企業比力常用的激光SLAM+視覺傳感器+慣性導航方法。激光雷達用于遠距離探測，讀取情況建模、定位，障礙物檢測；視覺傳感器用于障礙物辨認、加強定位跟視頻監控；超聲波雷達用于近距離探測跟急迫避障；慣性導航用于高精度組合導航，正確感知車輛地位及姿態。
郵政快遞分揀機器人以斯坦德為例，其核心技術是LMNS+（LOCALIZATION，MAPPINGANDNAVIGATIONSYSTEM），采取激光SLAM、視覺、慣導多傳感器融會技巧。
MiR相關負責人默示，現階段移動機器人次要有兩個標的目的：一是面向效勞機器人的使用，正在這類使用中，基于雜視覺導航，應用相機、算法、數據去處置懲罰機器人的導航跟躲避問題，那類機器人發生危險變亂的等級低，即便產生碰撞也不會有很大危險，是以單一導航是可能應答的。
第二種則是面向工業場景，其更強調穩定性跟安全性，以是更偏向于基于激光的多傳感器融會的技巧去實現。這一范疇的主流趨向，是基于平安型激光傳感器的多傳感器融會技巧，加上3D視覺、AI技巧，讓機器人更靈巧，更瀕臨人的智能，以辦理搬運等場景使用問題。
原文題目：【工夫機器人|窺察】為何是復合導航？
快遞智能分揀機器人貨物分揀機器人物流分揀機器人原理