數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手主要是由三大部分組成，分為執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分。手部主要是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)的要求會(huì)有多種結(jié)構(gòu)形式。下面為大家介紹一下數(shù)控機(jī)床機(jī)械手功能：
1、機(jī)械手的分辨率：主要是由系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)所決定的，并受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。于此同時(shí)，分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
2、機(jī)械手臂的精度：機(jī)械手臂的最終精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率。機(jī)械手的誤差主要產(chǎn)生于傳動(dòng)誤差、關(guān)節(jié)間隙與聯(lián)桿機(jī)構(gòu)的撓性。傳動(dòng)誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等一些問(wèn)題所引起的；關(guān)節(jié)間隙是由關(guān)節(jié)處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯(lián)桿的撓性隨機(jī)械手的位型、負(fù)載的變化而變化的。
3、機(jī)械手的位置重復(fù)精度：是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。任何一臺(tái)機(jī)械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一命令之下，每一次的動(dòng)作位置也不可能完全一致，都會(huì)有一定的誤差。但是這些誤差都在可以控制的一定范圍內(nèi)。
測(cè)試機(jī)械手的位置重復(fù)精度時(shí)，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗(yàn)的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評(píng)價(jià)就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負(fù)載變化的影響，因此通常用位置重復(fù)精度這一指標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方式機(jī)械手水平的重要指標(biāo)。