第1步：整機(jī)清單
電氣元件
1。導(dǎo)航：
減速機(jī)電
超聲波距離傳感器
2。丈量重量：
曲桿式微型稱重傳感器
HX711稱重傳感器
第3。顯現(xiàn)：
LCD屏幕
LCD2004I2C接口
4。澆注：
微型潛水泵
2n2222晶體管
1K電阻器
1N4007二極管整流器
5。其他：
ArduinoUNOR3控制器板
迷你面包板
電池組
跳線
焊接鐵
DESIGN
6?，F(xiàn)成的：
車輪+萬向輪
玻璃瓶
玻璃
9毫米水管
M3x16螺栓
M3x16螺母
M3x50螺栓
M3x5螺栓
M5x16螺栓
7。定制整機(jī)：
激光切割有機(jī)玻璃3.0毫米：機(jī)器人機(jī)箱頂部跟底部平臺，Arduino跟面包板平臺，LDC支架，超聲波傳感器支架，秤頂跟底部平臺，罐蓋。
3D打印部件：挪動(dòng)電源支架
物流包裹分揀機(jī)器人AND。..
良多酒精?。。?/p>
第2步：邏輯與設(shè)置
1。導(dǎo)航：
BotTender的導(dǎo)航由位于機(jī)器人后方的超聲波傳感器收羅的數(shù)據(jù)節(jié)制。機(jī)器人拔出電源后，機(jī)器人起頭讀取與炮彈玻璃的距離并起頭瀕臨它。當(dāng)它達(dá)到必然距離時(shí)，它終止并守候客戶將玻璃放在稱重傳感器板上。
直流電機(jī)跟Arduino之間的通訊是經(jīng)由過程利用L293D機(jī)電驅(qū)動(dòng)器IC實(shí)現(xiàn)的。該模塊可資助咱們節(jié)制兩個(gè)直流電機(jī)的速率跟扭轉(zhuǎn)標(biāo)的目的。雖然可以利用PWM技巧節(jié)制速率，可是利用H橋節(jié)制標(biāo)的目的。
若是脈沖頻次增長，則施加正在機(jī)電上的電壓也會增長，招致機(jī)電更快天扭轉(zhuǎn)。
有關(guān)利用H橋節(jié)制直流電機(jī)的更多詳細(xì)信息，請參見此處。
2。丈量重量：
邏輯跟電路：利用曲桿式稱重傳感器跟HX711ADC轉(zhuǎn)換板縮小從重量傳感器吸收的旌旗燈號。如電路圖所示，將它們毗鄰到Arduino跟面包板。
HX711毗鄰到：
GND：面包板
智能物流分揀機(jī)器人DATA：引腳6時(shí)鐘：引腳2
VCC：面包板
北京分揀機(jī)器人報(bào)價(jià)E+：毗鄰到稱重傳感器的白色
E-：毗鄰到藍(lán)色
A-：毗鄰到紅色
A+：毗鄰到BLACK
B-：無毗鄰
B+：無毗鄰
放大器啟用Arduino檢測稱重傳感器的電阻變更。當(dāng)施加壓力時(shí)，電阻將相應(yīng)于施加的壓力而轉(zhuǎn)變。
設(shè)置：正在咱們的例子中，咱們利用的是一個(gè)微型稱重傳感器。稱重傳感器頂部跟底部有2個(gè)孔，箭頭默示偏轉(zhuǎn)標(biāo)的目的。將箭頭指向下方，將刻度的底部毗鄰到機(jī)器人的頂部平臺。將稱重傳感器頂部的絕對孔毗鄰到秤的頂部。
毗鄰到Arduino后，請下載本頁底部的HX711放大器庫，并利用上面供給的校準(zhǔn)草圖校準(zhǔn)稱重傳感器。
校準(zhǔn)草圖：
3。顯現(xiàn)：
邏輯跟電路：將LCD屏幕毗鄰到I2C接口。若是離開，則須要停止焊接。I2C中央相由兩個(gè)旌旗燈號構(gòu)成：SCL跟SDA。SCL是時(shí)鐘旌旗燈號，SDA是數(shù)據(jù)信號。I2C毗鄰到：
GND：面包板
VCC：面包板
SDA：引腳A4
SCL：pinA5
4。澆注：
你須要一個(gè)晶體管，一個(gè)1K電阻跟一個(gè)二極管將水泵毗鄰到Arduino。。當(dāng)稱重傳感器讀取空玻璃的重量時(shí)，水泵被激活。一旦玻璃充斥，稱重傳感器讀取重量并關(guān)閉水泵。
步調(diào)3：電路圖
第4步：代碼
第5步：計(jì)劃
計(jì)劃意圖
次要計(jì)劃意圖是利用通明資料并加強(qiáng)電子設(shè)備的存在。那不只有助于咱們更快天肯定電路中的問題，并且借可以正在須要維修時(shí)簡化裝配。因?yàn)樵蹅冋诶镁凭且躁P(guān)于咱們的計(jì)劃來講，以松散的方法將電子設(shè)備跟酒精盡量離開是至關(guān)重要的。為了實(shí)現(xiàn)這一方針，咱們將現(xiàn)成的產(chǎn)物集成到咱們的定制計(jì)劃中。是以，咱們提出了一個(gè)多層體系，將電子設(shè)備連結(jié)正在底層，并將鏡頭效勞區(qū)域晉升到頂層。
自定義部件：激光切割
1。正文
BotTender由兩個(gè)次要層疊正在一路，只有充足的距離，可以將電線拔出arduino跟面包板。底層次要用于將機(jī)電，后輪，電子平臺跟電池座毗鄰到機(jī)身，和作為瓶子的底座，頂層包容一個(gè)孔來不變瓶子跟充足的空間用于稱重傳感器及其板。
2。稱重傳感器板
稱重傳感器板的計(jì)劃思量了廚房秤的事情原理。稱重傳感器從其螺栓孔毗鄰到頂層跟底層。正在頂層上安排另一層，以唆使安排小玻璃并將其連結(jié)正在得當(dāng)?shù)匚坏恼_槽。
3。LCD跟超聲波傳感器支架
LCD支架計(jì)劃用于使屏幕與天立體連結(jié)45度扭轉(zhuǎn)，而超聲波傳感器支架可使傳感器連結(jié)垂直并盡量接近空中，以便輕松檢測鏡頭玻璃。
4。瓶蓋
垃圾分揀機(jī)器人識別率咱們計(jì)劃了一個(gè)瓶蓋，可以將飲料連結(jié)正在封鎖的情況中，但仍容許管跟水泵電纜從瓶中出來。蓋子有2層：頂層用于連結(jié)管子就位，底層用于將蓋子鎖定正在瓶子上，并使水泵電纜可以打仗到arduino。然后經(jīng)由過程利用正面上的響應(yīng)小孔將那兩個(gè)層相互毗鄰以拔出螺栓。
自定義部件：3D打印
5。挪動(dòng)電源持有人
關(guān)于咱們的BotTender，咱們決意利用內(nèi)部電源：挪動(dòng)電源。是以，咱們須要一個(gè)定制的電池座，用于咱們?nèi)∩岬呐矂?dòng)電源的尺寸。正在Rhinoceros中計(jì)劃這件作品后，咱們利用玄色PLA停止3D打印。然后利用鉆頭翻開螺栓孔。
步調(diào)6：制造跟組裝
大部分定制整機(jī)正在咱們的計(jì)劃是經(jīng)由過程激光切割3mm有機(jī)玻璃板實(shí)現(xiàn)的。只有挪動(dòng)電源支架是3D打印的，但若是須要，可以用激光切割件取代。
焊接：
智能垃圾分類分揀機(jī)器人須要焊接一些器材。I2C接口的16個(gè)引腳毗鄰到LCD屏幕，水泵接地跟電源線毗鄰到公跳線，HX711放大器毗鄰到稱重傳感器，齒輪機(jī)電毗鄰到跳線。
激光切割后，電子元件曾經(jīng)焊接終了，電路組裝正在Arduino跟面包板上，起頭按以下方法組裝機(jī)器人：
慢慢組裝：
利用底部平臺并利用螺栓毗鄰后輪。
利用供給的附件將齒輪機(jī)電毗鄰到車輪，然后毗鄰到平臺的底部。
利用3D打印的電池座，將挪動(dòng)電源板毗鄰到平臺的底部。
用4個(gè)螺栓將小底板裝置到底部平臺上。
裝置Arduino跟面包板。確保Arduino位于右邊，以便更輕松天毗鄰到下方的挪動(dòng)電源。此時(shí)，你的電路須要正在得當(dāng)?shù)牡匚粚?shí)現(xiàn)。
三亞三軸分揀機(jī)器人利用頂部跟底部底板組裝稱重傳感器。唆使重量容量的箭頭須要指向下方。
將稱重傳感器設(shè)置裝置到頂部平臺，并將平臺毗鄰到機(jī)器人主體的底部。
利用支架裝置超聲波傳感器跟LCD。如有需要，可以粘貼這些。
將水管毗鄰到水泵上，然后將泵引入玻璃瓶內(nèi)。確保電纜拔出所供給的孔之間。
將玻璃瓶跟玻璃杯放在得當(dāng)?shù)牡匚弧?/p>
將酒精倒入玻璃罐中，你便可以利用BotTender了！
快遞分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)三河分揀機(jī)器人自動(dòng)化分揀機(jī)器人工作原理