工業(ye)機器(qi)人(ren)已被廣泛應用(yong)(yong)于制造(zao)跟(gen)(gen)(gen)組裝，可是正(zheng)在微觀標準(zhun)上，大多數組裝技巧(qiao)只能(neng)將(jiang)微模(mo)塊簡(jian)略(lve)的(de)擺列正(zheng)在一(yi)(yi)路，很難將(jiang)其拆卸正(zheng)在一(yi)(yi)路造(zao)成(cheng)一(yi)(yi)個不容易疏散的(de)實體。克日，中(zhong)國科學院沈陽(yang)自動(dong)(dong)化研(yan)(yan)究所劉連慶研(yan)(yan)究員指導的(de)微納米機器(qi)人(ren)課題組應用(yong)(yong)激光發生跟(gen)(gen)(gen)節制的(de)氣泡(pao)(pao)作為微型(xing)(xing)機器(qi)人(ren)，將(jiang)分歧(qi)外形跟(gen)(gen)(gen)功用(yong)(yong)的(de)細小(xiao)整機拆卸正(zheng)在一(yi)(yi)路。這些(xie)細小(xiao)整機是經由過程PμSL3D打印技巧(qiao)（摩(mo)方周詳，nanoArchS130）制備(bei)而(er)成(cheng)。正(zheng)在這項研(yan)(yan)討中(zhong)，概(gai)況氣泡(pao)(pao)充任芯(xin)片上的(de)微型(xing)(xing)機器(qi)人(ren)。這些(xie)微型(xing)(xing)機器(qi)人(ren)可以挪動(dong)(dong)、流動(dong)(dong)、抬起跟(gen)(gen)(gen)放下微型(xing)(xing)整機，并將(jiang)它們集成(cheng)正(zheng)在一(yi)(yi)路，造(zao)成(cheng)緊密連接的(de)實體。

圖(tu)1．拆卸(xie)進(jin)程跟試(shi)驗體(ti)系(xi)示意圖(tu)。A）燕尾形(xing)整(zheng)(zheng)機的(de)拆卸(xie)進(jin)程。B）體(ti)系(xi)的(de)示意圖(tu)。當激光映(ying)照正在(zai)非晶硅(gui)概況時(shi)(shi)，因為光熱效應(ying)，正在(zai)固液(ye)界(jie)面處(chu)會發生一個(ge)氣(qi)泡，并可(ke)正在(zai)激光的(de)節制下(xia)停止挪(nuo)動。當氣(qi)泡發生正在(zai)微(wei)模塊的(de)底(di)部時(shi)(shi)，氣(qi)泡可(ke)將微(wei)模塊抬起(qi)。本研討(tao)應(ying)用氣(qi)泡發生進(jin)程快(kuai)而消融進(jin)程緩的(de)特色，先節制一個(ge)氣(qi)泡將微(wei)整(zheng)(zheng)機抬起(qi)，然后應(ying)用第(di)(di)二個(ge)氣(qi)泡挪(nuo)動另一個(ge)微(wei)整(zheng)(zheng)機。當第(di)(di)一個(ge)氣(qi)泡遲緩消失時(shi)(shi)，第(di)(di)一個(ge)整(zheng)(zheng)機遲緩落(luo)下(xia)，兩個(ge)微(wei)整(zheng)(zheng)機可(ke)能拆卸(xie)正在(zai)一路。應(ying)用氣(qi)泡對微(wei)整(zheng)(zheng)機的(de)三維(wei)操作能力，將二維(wei)組裝變成三維(wei)拆卸(xie)。

應(ying)用分(fen)歧(qi)(qi)外形的微(wei)整機(ji)，可以失掉齒輪跟小車等分(fen)歧(qi)(qi)的布局(ju)，這些布局(ju)正在(zai)氣泡(pao)的驅動(dong)下可以停(ting)止多種(zhong)靈巧的運(yun)動(dong)。

圖2．齒輪布局的(de)拆卸進程及運動(dong)

圖(tu)3．鏈條布局(ju)的(de)拆卸進程及運動

圖4．小車(che)布(bu)局的(de)拆卸進程及運動(dong)總而(er)言之，該研討應用細(xi)小氣泡作為機(ji)器(qi)人(ren)，對微(wei)整(zheng)機(ji)停止抬起、挪動(dong)、流動(dong)等(deng)操(cao)(cao)縱，并(bing)應用氣泡機(ji)器(qi)人(ren)的(de)三維操(cao)(cao)作能力，將(jiang)多個整(zheng)機(ji)裝配成整(zheng)體，供給了一(yi)種新(xin)的(de)微(wei)標準操(cao)(cao)縱跟拆卸技巧。（以上相關先(xian)容(rong)(rong)內容(rong)(rong)由中科院沈陽(yang)自(zi)動(dong)化所微(wei)納米機(ji)器(qi)人(ren)課題組代利(li)國博士供給）

上(shang)述研討事情(qing)波及的PμSL微標準3D打(da)印技巧由摩(mo)方周詳供給(gei)，是以(yi)摩(mo)方公(gong)司(si)便(bian)那一(yi)創新(xin)型結果(guo)對中科院沈陽自動化所微納米機器(qi)人課題組停(ting)止了更進(jin)一(yi)步(bu)的增(zeng)補(bu)訪(fang)談，以(yi)下為部門內容(rong)：

1、BMF：請問應用氣泡(pao)作(zuo)為微(wei)型(xing)機器人去支配(pei)微(wei)型(xing)整機有(you)哪(na)些劣(lie)勢？潛(qian)伏(fu)的(de)使(shi)用有(you)哪(na)些？

代(dai)博士(shi)：氣泡(pao)作為微(wei)型機器人，可以(yi)對單個的(de)整機停(ting)止(zhi)多種形式(shi)的(de)操縱(zong)(zong)，特殊是(shi)(shi)可以(yi)節制微(wei)模塊的(de)三維姿態，那(nei)是(shi)(shi)其(qi)比(bi)擬(ni)于其(qi)他微(wei)納操縱(zong)(zong)技巧的(de)劣(lie)勢。其(qi)可以(yi)用于操縱(zong)(zong)細胞(bao)、顆(ke)粒(li)跟(gen)微(wei)模塊等，正在生物(wu)醫學、組(zu)織工程等范疇皆有使(shi)用前景(jing)。

2、BMF：請問(wen)正在此次研討(tao)中，為何采取微標(biao)準(zhun)3D打印(yin)的(de)制備方法？

代(dai)博士：咱(zan)們(men)(men)計劃的(de)整機包括林林總(zong)總(zong)的(de)微(wei)米標準討論，好比燕(yan)尾(wei)形(xing)(xing)的(de)榫舌跟卯眼等，此中最小細節尺寸30μm，而且這些布局有(you)尺寸共同的(de)要求。摩方公司的(de)3D打(da)印技巧可(ke)以(yi)(yi)很好的(de)知足(zu)咱(zan)們(men)(men)的(de)要求，尺寸跟外形(xing)(xing)皆(jie)可(ke)以(yi)(yi)依(yi)照計劃停止靈(ling)巧加工，偏差(cha)也正(zheng)在可(ke)控規(gui)模內。另外，里(li)投影光刻3D打(da)印技巧可(ke)以(yi)(yi)批量(liang)化快(kuai)捷建造整機，有(you)助(zhu)于(yu)試驗的(de)順利完成。