1.恒力
快遞分揀機器人是什么樣子力(li)矩傳感器初次制造出來，是用(yong)于打磨、拋光等使用(yong)。因(yin)為這些使用(yong)皆很易實現自動化，由于機器人須要某些力(li)反饋去(qu)肯(ken)定它鞭策(ce)的力(li)夠(gou)(gou)不(bu)夠(gou)(gou)。
經由(you)過程正(zheng)在(zai)順序中引入力(li)反饋(kui)回(hui)路，您(nin)可(ke)以很隨意馬虎天讓這些使用實現(xian)自動化，實現(xian)制造(zao)流(liu)程的(de)一致性。正(zheng)在(zai)這類環境下(xia)，您(nin)便須要利(li)用一個內部(bu)安裝，而不是機器人制造(zao)商供給的(de)嵌入式(shi)解(jie)決(jue)方案。
2.方針定位咱(zan)們時常(chang)打仗(zhang)到一(yi)(yi)些客戶，他們平常(chang)認為，零(ling)部件定(ding)位(wei)跟定(ding)量(liang)的(de)(de)獨一(yi)(yi)方(fang)(fang)式是(shi)(shi)利用視(shi)覺(jue)(jue)傳感器(qi)。但(dan)實際(ji)上那(nei)(nei)不(bu)是(shi)(shi)獨一(yi)(yi)的(de)(de)解(jie)決方(fang)(fang)案。不(bu)可否認，視(shi)覺(jue)(jue)體(ti)(ti)(ti)系是(shi)(shi)零(ling)部件定(ding)位(wei)或量(liang)化(hua)的(de)(de)好方(fang)(fang)法(fa)，但(dan)采取力(li)傳感器(qi)去探求跟檢測零(ling)部件也是(shi)(shi)可行的(de)(de)。肯定(ding)他們正(zheng)在X-Y立(li)體(ti)(ti)(ti)上的(de)(de)地位(wei)是(shi)(shi)一(yi)(yi)回事(shi)，肯定(ding)他們所處(chu)的(de)(de)高(gao)(gao)度(du)又(you)是(shi)(shi)另(ling)一(yi)(yi)回事(shi)。實際(ji)上，要做到那(nei)(nei)一(yi)(yi)點，須要一(yi)(yi)套3D視(shi)覺(jue)(jue)體(ti)(ti)(ti)系。若是(shi)(shi)是(shi)(shi)一(yi)(yi)堆物體(ti)(ti)(ti)，您沒(mei)有(you)須要曉得整堆物體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)切(qie)當樹(shu)良，只(zhi)須要每次來那(nei)(nei)堆物體(ti)(ti)(ti)里(li)找便可以了。機器(qi)人(ren)只(zhi)需肯定(ding)那(nei)(nei)堆物體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)高(gao)(gao)度(du)，然后不(bu)休調劑其抓取高(gao)(gao)度(du)便可以了。
另一種利用力(li)(li)傳感(gan)器(qi)(qi)的(de)搜刮功用是傳感(gan)器(qi)(qi)的(de)“自由(you)形(xing)式(shi)”。這有能夠是未能充分(fen)利用FT傳感(gan)器(qi)(qi)的(de)參數(shu)。“自由(you)形(xing)式(shi)”或“整(zheng)重力(li)(li)”形(xing)式(shi)將讓你“束縛”機器(qi)(qi)人的(de)軸，那將使(shi)它可(ke)能進步(bu)其合(he)規性。例如，若是您念正在(zai)一臺數(shu)控機床上擰(ning)緊一個整(zheng)機，您可(ke)以束縛2個軸讓整(zheng)機能完美(mei)地合(he)上，同時借(jie)連結著必然(ran)的(de)抓力(li)(li)。那便(bian)使(shi)得力(li)(li)悉數(shu)作用正在(zai)零部(bu)件的(de)中間，不(bu)會有額(e)定(ding)的(de)力(li)(li)作用正在(zai)機器(qi)(qi)人的(de)軸上。
3.反復力若是(shi)您(nin)正在(zai)思量利用(yong)機(ji)器人做拆卸使命(ming)，您(nin)愿(yuan)望機(ji)器人可(ke)能(neng)一(yi)(yi)遍(bian)又(you)一(yi)(yi)遍(bian)反復一(yi)(yi)樣的(de)使命(ming)。然而(er)，拆卸使命(ming)很難實(shi)現(xian)自動化的(de)緣故原由之一(yi)(yi)，就是(shi)他們須要操(cao)作(zuo)員停(ting)止力檢測。經由過程引入FT傳(chuan)感(gan)器，您(nin)可(ke)以感(gan)觸感(gan)染到拆卸進程中施加(jia)的(de)外力。
機(ji)器(qi)人正(zheng)在給手機(ji)裝上(shang)電池(chi)時(shi)，須要(yao)施加十分正(zheng)確(que)的力氣。因為這些部(bu)(bu)件很簡單損(sun)壞，要(yao)念完好無損(sun)天組裝起來的確(que)很難題(ti)。那就是為何要(yao)設置一個很低的力閾(yu)值(zhi)，以防備部(bu)(bu)件錯位跟(gen)損(sun)壞。
4.稱量器材上圖的(de)使(shi)用是把橙色(se)(se)(se)跟藍色(se)(se)(se)的(de)冰球離開(kai)。然(ran)而，咱們(men)采取的(de)方法卻跟它們(men)的(de)顏(yan)色(se)(se)(se)不任何(he)關聯。實際上，跟他們(men)的(de)重量(liang)有(you)關。橙色(se)(se)(se)冰球比(bi)藍色(se)(se)(se)冰球重一些，依據重量(liang)的(de)分歧，傳感(gan)器(qi)可以將它們(men)劃分開(kai)來。
分揀機器人是哪家生產那借可(ke)用于(yu)劃分形狀類似的(de)(de)分歧(qi)零部(bu)件。然而，正(zheng)在現實生(sheng)活(huo)中(zhong)，曉(xiao)得您的(de)(de)抓(zhua)手里是(shi)不是(shi)有精確的(de)(de)物體，或物體是(shi)不是(shi)曾經(jing)掉(diao)落(luo)，是(shi)十分有資助的(de)(de)，它正(zheng)在您的(de)(de)生(sheng)產流程(cheng)中(zhong)可(ke)以(yi)真(zhen)正(zheng)幫(bang)到您。力(li)矩傳感器(qi)可(ke)以(yi)很簡單(dan)天(tian)實現那一點。
5.手動引誘大部(bu)分協作機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)皆是經(jing)(jing)由過程(cheng)利用內置(zhi)FT傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)去實現手(shou)動(dong)引誘(you)的(de)(de)，但傳(chuan)(chuan)(chuan)統(tong)的(de)(de)工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)并不內置(zhi)這類(lei)類(lei)型的(de)(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)。那就是為何您的(de)(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)統(tong)工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)須(xu)要一(yi)個FT傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)。有(you)了(le)它，您便(bian)(bian)可(ke)以手(shou)動(dong)引誘(you)示(shi)(shi)教機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)，而沒有(you)須(xu)要利用示(shi)(shi)教器(qi)。只有(you)一(yi)個FT傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)，便(bian)(bian)可(ke)以經(jing)(jing)由過程(cheng)設定機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)出發點跟盡頭，和中央(yang)的(de)(de)線性(xing)軌跡，實現機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)示(shi)(shi)教。
正如您所看到(dao)的(de)，力(li)反饋(kui)十分(fen)有用，可以(yi)(yi)使用到(dao)良多分(fen)歧(qi)的(de)使用中(zhong)。可以(yi)(yi)剖(pou)析一下您的(de)事情流程，看看是不是可以(yi)(yi)利用力(li)傳(chuan)感器替換視覺體系(xi)。大部分(fen)時間，力(li)傳(chuan)感器更(geng)簡單(dan)集成，沒有須要集成商，您本人便(bian)能實現。
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