正在調試機器(qi)人(ren)時，若(ruo)是機器(qi)人(ren)處(chu)于下(xia)圖形態(tai)，會產生報(bao)警：MOTN-023或許MOTN-063，正在此環(huan)境下(xia)，機器(qi)人(ren)只能正在樞(shu)紐坐標(biao)系下(xia)挪動。以下(xia)姿(zi)態(tai)即為(wei)奇怪面(mian)地位(wei)。
機器人奇怪面地位
當機(ji)器人J5軸處(chu)于0°地(di)位，機(ji)器人會呈(cheng)現MOTN-023報警：
自動分揀機器人設備MOTN-023報警
當(dang)機器人正在(zai)履(lv)行舉措類型為L，C，A的舉措指令時，如需(xu)顛(dian)末奇怪面，機器人會呈現(xian)MOTN-063報(bao)警。
MOTN-063報(bao)警(jing)
針對奇怪面的處置(zhi)懲罰方(fang)式
環境一：正在機器人示教時遇到(dao)奇怪面
處置懲罰步調：
a）將機器(qi)人的(de)示(shi)教(jiao)坐標系切換到樞紐
示教坐標系的切換
b）點動機器人，讓J5軸調離(li)0°的地位，發起小(xiao)于-3°或許大(da)于3°
c）按RESET鍵(jian)復位報警(jing)
環境兩：正(zheng)在程序(xu)運行(xing)時遇到奇(qi)怪面
分揀機器人教案方式一：得當正在(zai)無邃密點位要求(qiu)利用(yong)。
當運(yun)轉順序時遇到奇怪(guai)面(mian)(mian)，可以將該行舉措指令的(de)(de)(de)舉措類(lei)型改(gai)為J，或(huo)許點竄機器人的(de)(de)(de)地(di)位姿態(tai)，以避開門路傍(bang)邊存(cun)在的(de)(de)(de)奇怪(guai)面(mian)(mian)。
方(fang)式兩：得(de)當正在有邃密點位要求利用(yong)。
正在舉措指令后增添附加舉措指令：伎倆樞(shu)紐舉措指令WJNT。
伎倆(lia)樞(shu)紐(niu)舉(ju)措指令(ling)，沒有(you)正在(zai)軌跡節制(zhi)中對伎倆(lia)的姿(zi)(zi)式(shi)停止節制(zhi)（尺度(du)設定下，程序運行時，伎倆(lia)的姿(zi)(zi)式(shi)一直被節制(zhi)）。正在(zai)直線(xian)舉(ju)措、C圓(yuan)弧舉(ju)措、A圓(yuan)弧舉(ju)措時可能利用該指令(ling)。
當遇(yu)到奇怪點時，順序中利用該指令(ling)，伎倆(lia)(lia)的(de)姿(zi)式(shi)正在舉(ju)措中發生(sheng)變化，避開奇怪面(mian)形(xing)成的(de)伎倆(lia)(lia)軸(zhou)反(fan)轉舉(ju)措，使得對象中心點繼承沿著軌跡舉(ju)措。
處置懲罰步調：
a）將光標移至呈(cheng)現奇怪(guai)面順序行(xing)行(xing)終，點擊F4取(qu)舍
分揀機器人零件表格自動分揀機器人廠家廣州五軸分揀機器人快遞分揀機器人怎么做b）取舍(she)WristJoint
c）按(an)RESET鍵(jian)復位報警
d）運轉(zhuan)順序，窺察運轉(zhuan)軌跡(ji)。
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