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銷售分揀機(jī)器人多少錢,針對(duì)機(jī)器人奇異點(diǎn)的處理方法有哪些?
2023-05-14
自動(dòng)分揀機(jī)器人原理

正在調(diào)試機(jī)器人時(shí),若是機(jī)器人處于下圖形態(tài),會(huì)產(chǎn)生報(bào)警:MOTN-023或許MOTN-063,正在此環(huán)境下,機(jī)器人只能正在樞紐坐標(biāo)系下挪動(dòng)。以下姿態(tài)即為奇怪面地位。

機(jī)器人奇怪面地位

當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0°地位,機(jī)器人會(huì)呈現(xiàn)MOTN-023報(bào)警:

自動(dòng)分揀機(jī)器人設(shè)備

MOTN-023報(bào)警

當(dāng)機(jī)器人正在履行舉措類型為L,C,A的舉措指令時(shí),如需顛末奇怪面,機(jī)器人會(huì)呈現(xiàn)MOTN-063報(bào)警。

MOTN-063報(bào)警

針對(duì)奇怪面的處置懲罰方式

環(huán)境一:正在機(jī)器人示教時(shí)遇到奇怪面

處置懲罰步調(diào):

a)將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到樞紐

示教坐標(biāo)系的切換

b)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人,讓J5軸調(diào)離0°的地位,發(fā)起小于-3°或許大于3°

c)按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

環(huán)境兩:正在程序運(yùn)行時(shí)遇到奇怪面

分揀機(jī)器人教案

方式一:得當(dāng)正在無邃密點(diǎn)位要求利用。

當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)順序時(shí)遇到奇怪面,可以將該行舉措指令的舉措類型改為J,或許點(diǎn)竄機(jī)器人的地位姿態(tài),以避開門路傍邊存在的奇怪面。

方式兩:得當(dāng)正在有邃密點(diǎn)位要求利用。

正在舉措指令后增添附加舉措指令:伎倆樞紐舉措指令WJNT。

伎倆樞紐舉措指令,沒有正在軌跡節(jié)制中對(duì)伎倆的姿式停止節(jié)制(尺度設(shè)定下,程序運(yùn)行時(shí),伎倆的姿式一直被節(jié)制)。正在直線舉措、C圓弧舉措、A圓弧舉措時(shí)可能利用該指令。

當(dāng)遇到奇怪點(diǎn)時(shí),順序中利用該指令,伎倆的姿式正在舉措中發(fā)生變化,避開奇怪面形成的伎倆軸反轉(zhuǎn)舉措,使得對(duì)象中心點(diǎn)繼承沿著軌跡舉措。

處置懲罰步調(diào):

a)將光標(biāo)移至呈現(xiàn)奇怪面順序行行終,點(diǎn)擊F4取舍

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b)取舍WristJoint

c)按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

d)運(yùn)轉(zhuǎn)順序,窺察運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡。

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