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激光(guang)焊接系(xi)統
銷售分揀機器人多少錢,針對機器人奇異點的處理方法有哪些?
2023-05-14
自動分揀機器人原理

正在調試機器(qi)人(ren)時,若(ruo)是機器(qi)人(ren)處(chu)于下(xia)圖形態(tai),會產生報(bao)警:MOTN-023或許MOTN-063,正在此環(huan)境下(xia),機器(qi)人(ren)只能正在樞(shu)紐坐標(biao)系下(xia)挪動。以下(xia)姿(zi)態(tai)即為(wei)奇怪面(mian)地位(wei)。

機器人奇怪面地位

當機(ji)器人J5軸處(chu)于0°地(di)位,機(ji)器人會呈(cheng)現MOTN-023報警:

自動分揀機器人設備

MOTN-023報警

當(dang)機器人正在(zai)履(lv)行舉措類型為L,C,A的舉措指令時,如需(xu)顛(dian)末奇怪面,機器人會呈現(xian)MOTN-063報(bao)警。

MOTN-063報(bao)警(jing)

針對奇怪面的處置(zhi)懲罰方(fang)式

環境一:正在機器人示教時遇到(dao)奇怪面

處置懲罰步調:

a)將機器(qi)人的(de)示(shi)教(jiao)坐標系切換到樞紐

示教坐標系的切換

b)點動機器人,讓J5軸調離(li)0°的地位,發起小(xiao)于-3°或許大(da)于3°

c)按RESET鍵(jian)復位報警(jing)

環境兩:正(zheng)在程序(xu)運行(xing)時遇到奇(qi)怪面

分揀機器人教案

方式一:得當正在(zai)無邃密點位要求(qiu)利用(yong)。

當運(yun)轉順序時遇到奇怪(guai)面(mian)(mian),可以將該行舉措指令的(de)(de)(de)舉措類(lei)型改(gai)為J,或(huo)許點竄機器人的(de)(de)(de)地(di)位姿態(tai),以避開門路傍(bang)邊存(cun)在的(de)(de)(de)奇怪(guai)面(mian)(mian)。

方(fang)式兩:得(de)當正在有邃密點位要求利用(yong)。

正在舉措指令后增添附加舉措指令:伎倆樞(shu)紐舉措指令WJNT。

伎倆(lia)樞(shu)紐(niu)舉(ju)措指令(ling),沒有(you)正在(zai)軌跡節制(zhi)中對伎倆(lia)的姿(zi)(zi)式(shi)停止節制(zhi)(尺度(du)設定下,程序運行時,伎倆(lia)的姿(zi)(zi)式(shi)一直被節制(zhi))。正在(zai)直線(xian)舉(ju)措、C圓(yuan)弧舉(ju)措、A圓(yuan)弧舉(ju)措時可能利用該指令(ling)。

當遇(yu)到奇怪點時,順序中利用該指令(ling),伎倆(lia)(lia)的(de)姿(zi)式(shi)正在舉(ju)措中發生(sheng)變化,避開奇怪面(mian)形(xing)成的(de)伎倆(lia)(lia)軸(zhou)反(fan)轉舉(ju)措,使得對象中心點繼承沿著軌跡舉(ju)措。

處置懲罰步調:

a)將光標移至呈(cheng)現奇怪(guai)面順序行(xing)行(xing)終,點擊F4取(qu)舍

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b)取舍(she)WristJoint

c)按(an)RESET鍵(jian)復位報警

d)運轉(zhuan)順序,窺察運轉(zhuan)軌跡(ji)。

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