DEFEthernetKRL()文件機器人順序中(zhong)的設置(zhi)：
EKI_Check(Ret:INType:INstrChannelName[]:IN)–搜檢(jian)函數是不是有毛病(bing)
EthernetKRL會正(zheng)在呈(cheng)現任何毛病(bing)時正(zheng)在smartHMI上輸(shu)出(chu)一條信息。可禁用信息的(de)自動(dong)輸(shu)出(chu)。
搜檢運轉(zhuan)函數時是(shi)不(bu)是(shi)犯錯：
?將讀取毛病編(bian)號(hao)并正(zheng)在smartHMI上(shang)輸出響應(ying)的信息(xi)。
?可選：若是給(gei)出了(le)通道(dao)稱號，則正在接收數(shu)據時會扣問是不是存(cun)在毛病參數(shu).
參數1EKI_STATUS
所搜檢函數的返回值
智能物流分揀機器人參數2類(lei)型：ENUM
正(zheng)在smartHMI上(shang)輸出的信息(xi)類型：
?#NOTIFY：提(ti)示(shi)信息
?#STATE：形(xing)態(tai)信息(xi)
?#QUIT：確(que)認信息
?#WAITING：守候信息
參數3類型：CHAR應搜(sou)檢的翻(fan)開(kai)的通道稱號
示例：EKI_CHECK(RET#QUIT)
若是(shi)自動(dong)信息輸出已被禁(jin)用，發起(qi)用EKI_CHECK()搜檢正在運轉函(han)數時是(shi)不(bu)是(shi)犯錯：
?將讀取毛病編號并正在smartHMI上(shang)輸出(chu)響應的信息(xi)。
?若(ruo)是(shi)正(zheng)在(zai)EKI_CHECK()中給出了通道稱號，則正(zheng)在(zai)接收(shou)數據(ju)時(shi)會扣(kou)問(wen)是(shi)不是(shi)存在(zai)毛病。
每次挪(nuo)用EKI_CHECK()時將挪(nuo)用順序(xu)KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。正在該順序(xu)中(zhong)可編程(cheng)設定用戶特定的毛病反映。
EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])翻開(kai)初始(shi)化的(de)通道
當內(nei)部系(xi)統配(pei)置(zhi)為(wei)服務器時，EKI_Open()會(hui)中止程序(xu)運(yun)行，直(zhi)至與內(nei)部體系(xi)的毗鄰(lin)激(ji)活為(wei)止。
只能用函(han)數EKI_OPEN()規復毗鄰。
EKI設置為客戶端時，EKI將與內部體系毗鄰。
EKI設置(zhi)為服務器時，EKI將守候內部體(ti)系的毗鄰問詢。
RET=EKI_Open(通道稱號)
RET反應值類型：EKI_STATUS
示(shi)例(li)RET=EKI_Open("Channel_1")
程序結構:
GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHARstrChannelName[]通道的稱號(hao)變量申明
DECLSTATE_TStat
DECLMODUS_TMode
DECLEKI_STATUSRet
Mode=#SYNC事情形式:一旦(dan)搭檔控(kong)制(zhi)器從(cong)接收緩(huan)沖區(qu)中獲得了傳輸的數(shu)據，便認為CWRITE語句已履行。
Ret=EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Open"strChannelName[])
利用”EFC_eki_Open”翻(fan)開EthernetKRL文(wen)件的通道(dao)名
_No=_No
IF(_No==0)THEN若是反應形態信息號(hao)是0便(bian)認(ren)為毗鄰(lin)勝利.
=true
ENDIF
圖書分揀機器人的前景RETURNRet
ENDFCT
經由過程下令通道$FCT_CALL停止通訊
CWRITE
觸(chu)發器(qi)中不克不及(ji)停(ting)止CWRITE挪用。而(er)是可以(yi)正在觸(chu)發器(qi)子程序中利(li)用CWRITE。
CWRITE將數(shu)據(ju)寫入LD_EXT_OBJ類(lei)型的已(yi)加(jia)載(zai)內部模(mo)塊。正在已(yi)加(jia)載(zai)的LD_EXT_FCT類(lei)型的內部模(mo)塊中(zhong)，CWRITE挪用一個函數(shu)。
CWRITE將下令寫入(ru)下令通道$CMD。
CWRITE通過下令(ling)通道$FCT_CALL挪用一個函(han)數(shu)。
CWRITE觸發提(ti)早(zao)運(yun)轉(zhuan)終(zhong)止。
CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALLStateModeFormatVar1
…Var10)
HandleΙ類型：INT
處置懲罰由COPEN傳送(song)給(gei)CWRITE的變量，以標識到內(nei)部模塊的通道.
$CMD預約義句柄變量，用(yong)于寫(xie)入下令通道$CMD
$FCT_CALL預約義句柄變量，用于寫入下令通道$FCT_CALL
State類型：STATE_T;自動前往到CWRITE的形(xing)態(tai)
Mode類型：MODUS_T;必需初始化寫形(xing)式。
Format類(lei)型(xing)：CHAR數組
必需(xu)(xu)先(xian)將變量(liang)Var1…Var10轉換為文(wen)本字符(fu)串，然(ran)后才氣將其寫入通道。格(ge)局界說要天生(sheng)的(de)文(wen)本的(de)格(ge)局。必需(xu)(xu)為每一(yi)個變量(liang)指定(ding)一(yi)種格(ge)局。
Var1…Var10
其數據寫入通(tong)道的(de)變(bian)量(liang)。每(mei)一個語(yu)句最多可(ke)以(yi)有10個變(bian)量(liang)。
關于(yu)類型為LD_EXT_FCT跟下令通道$FCT_CALL的(de)內部(bu)模塊：變(bian)量Var1…Var10包括利用Format挪用的(de)函數的(de)傳送參數。
Format:讀(du)/寫的(de)“格局”變量
$FCT_CALL
下(xia)令通道$FCT_CALL的經(jing)管號
分揀機器人的優點CWRITE函數可用于經(jing)由過(guo)程$FCT_CALL下令通道調用函數。變量本(ben)身存在寫護(hu)衛。
下令(ling)通(tong)道$FCT_CALL的功用
利用(yong)(yong)CWRITE挪(nuo)用(yong)(yong)下(xia)令通(tong)道$FCT_CALL的(de)文(wen)件系統功用(yong)(yong)。停止(zhi)挪(nuo)用(yong)(yong)時，必(bi)需將功用(yong)(yong)參數作為(wei)Var1…Var10傳(chuan)遞(di)到CWRITE。另外，由CWRITE傳(chuan)輸的(de)寫入(ru)形式必(bi)需為(wei)#SYNC。
可(ke)以從機器人解釋程(cheng)序或提交解釋程(cheng)序挪用文件系統(tong)功用。沒(mei)有容許從一(yi)個解釋器翻開文件然后從另(ling)一(yi)個解釋器接見文件，例(li)如寫(xie)入或再次關閉文件。
食品分揀機器人聯系方式分揀機器人的工作方法自動化顏色分揀機器人