DEFEthernetKRL()文件機器人順序中的設(shè)置：
EKI_Check(Ret:INType:INstrChannelName[]:IN)–搜檢函數(shù)是不是有毛病
EthernetKRL會正在呈現(xiàn)任何毛病時正在smartHMI上輸出一條信息。可禁用信息的自動輸出。
搜檢運轉(zhuǎn)函數(shù)時是不是犯錯：
?將讀取毛病編號并正在smartHMI上輸出響應的信息。
?可選：若是給出了通道稱號，則正在接收數(shù)據(jù)時會扣問是不是存在毛病參數(shù).
參數(shù)1EKI_STATUS
所搜檢函數(shù)的返回值
智能物流分揀機器人參數(shù)2類型：ENUM
正在smartHMI上輸出的信息類型：
?#NOTIFY：提示信息
?#STATE：形態(tài)信息
?#QUIT：確認信息
?#WAITING：守候信息
參數(shù)3類型：CHAR應搜檢的翻開的通道稱號
示例：EKI_CHECK(RET#QUIT)
若是自動信息輸出已被禁用，發(fā)起用EKI_CHECK()搜檢正在運轉(zhuǎn)函數(shù)時是不是犯錯：
?將讀取毛病編號并正在smartHMI上輸出響應的信息。
?若是正在EKI_CHECK()中給出了通道稱號，則正在接收數(shù)據(jù)時會扣問是不是存在毛病。
每次挪用EKI_CHECK()時將挪用順序KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。正在該順序中可編程設(shè)定用戶特定的毛病反映。
EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])翻開初始化的通道
當內(nèi)部系統(tǒng)配置為服務器時，EKI_Open()會中止程序運行，直至與內(nèi)部體系的毗鄰激活為止。
只能用函數(shù)EKI_OPEN()規(guī)復毗鄰。
EKI設(shè)置為客戶端時，EKI將與內(nèi)部體系毗鄰。
EKI設(shè)置為服務器時，EKI將守候內(nèi)部體系的毗鄰問詢。
RET=EKI_Open(通道稱號)
RET反應值類型：EKI_STATUS
示例RET=EKI_Open("Channel_1")
程序結(jié)構(gòu):
GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHARstrChannelName[]通道的稱號變量申明
DECLSTATE_TStat
DECLMODUS_TMode
DECLEKI_STATUSRet
Mode=#SYNC事情形式:一旦搭檔控制器從接收緩沖區(qū)中獲得了傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，便認為CWRITE語句已履行。
Ret=EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Open"strChannelName[])
利用”EFC_eki_Open”翻開EthernetKRL文件的通道名
_No=_No
IF(_No==0)THEN若是反應形態(tài)信息號是0便認為毗鄰勝利.
=true
ENDIF
圖書分揀機器人的前景RETURNRet
ENDFCT
經(jīng)由過程下令通道$FCT_CALL停止通訊
CWRITE
觸發(fā)器中不克不及停止CWRITE挪用。而是可以正在觸發(fā)器子程序中利用CWRITE。
CWRITE將數(shù)據(jù)寫入LD_EXT_OBJ類型的已加載內(nèi)部模塊。正在已加載的LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊中，CWRITE挪用一個函數(shù)。
CWRITE將下令寫入下令通道$CMD。
CWRITE通過下令通道$FCT_CALL挪用一個函數(shù)。
CWRITE觸發(fā)提早運轉(zhuǎn)終止。
CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALLStateModeFormatVar1
…Var10)
HandleΙ類型：INT
處置懲罰由COPEN傳送給CWRITE的變量，以標識到內(nèi)部模塊的通道.
$CMD預約義句柄變量，用于寫入下令通道$CMD
$FCT_CALL預約義句柄變量，用于寫入下令通道$FCT_CALL
State類型：STATE_T;自動前往到CWRITE的形態(tài)
Mode類型：MODUS_T;必需初始化寫形式。
Format類型：CHAR數(shù)組
必需先將變量Var1…Var10轉(zhuǎn)換為文本字符串，然后才氣將其寫入通道。格局界說要天生的文本的格局。必需為每一個變量指定一種格局。
Var1…Var10
其數(shù)據(jù)寫入通道的變量。每一個語句最多可以有10個變量。
關(guān)于類型為LD_EXT_FCT跟下令通道$FCT_CALL的內(nèi)部模塊：變量Var1…Var10包括利用Format挪用的函數(shù)的傳送參數(shù)。
Format:讀/寫的“格局”變量
$FCT_CALL
下令通道$FCT_CALL的經(jīng)管號
分揀機器人的優(yōu)點CWRITE函數(shù)可用于經(jīng)由過程$FCT_CALL下令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身存在寫護衛(wèi)。
下令通道$FCT_CALL的功用
利用CWRITE挪用下令通道$FCT_CALL的文件系統(tǒng)功用。停止挪用時，必需將功用參數(shù)作為Var1…Var10傳遞到CWRITE。另外，由CWRITE傳輸?shù)膶懭胄问奖匦铻?SYNC。
可以從機器人解釋程序或提交解釋程序挪用文件系統(tǒng)功用。沒有容許從一個解釋器翻開文件然后從另一個解釋器接見文件，例如寫入或再次關(guān)閉文件。
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