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小黃人快遞分揀機器人設備多少錢,淺談機器人標準文件的控制 Ethernet KRL
2023-05-22
快遞分揀機器人課程報告快遞分揀機器人工作原理

DEFEthernetKRL()文件機器人順序中(zhong)的設置(zhi):

EKI_Check(Ret:INType:INstrChannelName[]:IN)–搜檢(jian)函數是不是有毛病(bing)

EthernetKRL會正(zheng)在呈(cheng)現任何毛病(bing)時正(zheng)在smartHMI上輸(shu)出(chu)一條信息。可禁用信息的(de)自動(dong)輸(shu)出(chu)。

搜檢運轉(zhuan)函數時是(shi)不(bu)是(shi)犯錯:

?將讀取毛病編(bian)號(hao)并正(zheng)在smartHMI上(shang)輸出響應(ying)的信息(xi)。

?可選:若是給(gei)出了(le)通道(dao)稱號,則正在接收數(shu)據時會扣問是不是存(cun)在毛病參數(shu).

參數1EKI_STATUS

所搜檢函數的返回值

智能物流分揀機器人

參數2類(lei)型:ENUM

正(zheng)在smartHMI上(shang)輸出的信息(xi)類型:

?#NOTIFY:提(ti)示(shi)信息

?#STATE:形(xing)態(tai)信息(xi)

?#QUIT:確(que)認信息

?#WAITING:守候信息

參數3類型:CHAR應搜(sou)檢的翻(fan)開(kai)的通道稱號

示例:EKI_CHECK(RET#QUIT)

若是(shi)自動(dong)信息輸出已被禁(jin)用,發起(qi)用EKI_CHECK()搜檢正在運轉函(han)數時是(shi)不(bu)是(shi)犯錯:

?將讀取毛病編號并正在smartHMI上(shang)輸出(chu)響應的信息(xi)。

?若(ruo)是(shi)正(zheng)在(zai)EKI_CHECK()中給出了通道稱號,則正(zheng)在(zai)接收(shou)數據(ju)時(shi)會扣(kou)問(wen)是(shi)不是(shi)存在(zai)毛病。

每次挪(nuo)用EKI_CHECK()時將挪(nuo)用順序(xu)KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。正在該順序(xu)中(zhong)可編程(cheng)設定用戶特定的毛病反映。

EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])翻開(kai)初始(shi)化的(de)通道

當內(nei)部系(xi)統配(pei)置(zhi)為(wei)服務器時,EKI_Open()會(hui)中止程序(xu)運(yun)行,直(zhi)至與內(nei)部體系(xi)的毗鄰(lin)激(ji)活為(wei)止。

只能用函(han)數EKI_OPEN()規復毗鄰。

EKI設置為客戶端時,EKI將與內部體系毗鄰。

EKI設置(zhi)為服務器時,EKI將守候內部體(ti)系的毗鄰問詢。

RET=EKI_Open(通道稱號)

RET反應值類型:EKI_STATUS

示(shi)例(li)RET=EKI_Open("Channel_1")

程序結構:

GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)

DECLCHARstrChannelName[]通道的稱號(hao)變量申明

DECLSTATE_TStat

DECLMODUS_TMode

DECLEKI_STATUSRet

Mode=#SYNC事情形式:一旦(dan)搭檔控(kong)制(zhi)器從(cong)接收緩(huan)沖區(qu)中獲得了傳輸的數(shu)據,便認為CWRITE語句已履行。

Ret=EKI_NULL_STATUS

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Open"strChannelName[])

利用”EFC_eki_Open”翻(fan)開EthernetKRL文(wen)件的通道(dao)名

_No=_No

IF(_No==0)THEN若是反應形態信息號(hao)是0便(bian)認(ren)為毗鄰(lin)勝利.

=true

ENDIF

圖書分揀機器人的前景

RETURNRet

ENDFCT

經由過程下令通道$FCT_CALL停止通訊

CWRITE

觸(chu)發器(qi)中不克不及(ji)停(ting)止CWRITE挪用。而(er)是可以(yi)正在觸(chu)發器(qi)子程序中利(li)用CWRITE。

CWRITE將數(shu)據(ju)寫入LD_EXT_OBJ類(lei)型的已(yi)加(jia)載(zai)內部模(mo)塊。正在已(yi)加(jia)載(zai)的LD_EXT_FCT類(lei)型的內部模(mo)塊中(zhong),CWRITE挪用一個函數(shu)。

CWRITE將下令寫入(ru)下令通道$CMD。

CWRITE通過下令(ling)通道$FCT_CALL挪用一個函(han)數(shu)。

CWRITE觸發提(ti)早(zao)運(yun)轉(zhuan)終(zhong)止。

CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALLStateModeFormatVar1

…Var10)

HandleΙ類型:INT

處置懲罰由COPEN傳送(song)給(gei)CWRITE的變量,以標識到內(nei)部模塊的通道.

$CMD預約義句柄變量,用(yong)于寫(xie)入下令通道$CMD

$FCT_CALL預約義句柄變量,用于寫入下令通道$FCT_CALL

State類型:STATE_T;自動前往到CWRITE的形(xing)態(tai)

Mode類型:MODUS_T;必需初始化寫形(xing)式。

Format類(lei)型(xing):CHAR數組

必需(xu)(xu)先(xian)將變量(liang)Var1…Var10轉換為文(wen)本字符(fu)串,然(ran)后才氣將其寫入通道。格(ge)局界說要天生(sheng)的(de)文(wen)本的(de)格(ge)局。必需(xu)(xu)為每一(yi)個變量(liang)指定(ding)一(yi)種格(ge)局。

Var1…Var10

其數據寫入通(tong)道的(de)變(bian)量(liang)。每(mei)一個語(yu)句最多可(ke)以(yi)有10個變(bian)量(liang)。

關于(yu)類型為LD_EXT_FCT跟下令通道$FCT_CALL的(de)內部(bu)模塊:變(bian)量Var1…Var10包括利用Format挪用的(de)函數的(de)傳送參數。

Format:讀(du)/寫的(de)“格局”變量

$FCT_CALL

下(xia)令通道$FCT_CALL的經(jing)管號

分揀機器人的優點

CWRITE函數可用于經(jing)由過(guo)程$FCT_CALL下令通道調用函數。變量本(ben)身存在寫護(hu)衛。

下令(ling)通(tong)道$FCT_CALL的功用

利用(yong)(yong)CWRITE挪(nuo)用(yong)(yong)下(xia)令通(tong)道$FCT_CALL的(de)文(wen)件系統功用(yong)(yong)。停止(zhi)挪(nuo)用(yong)(yong)時,必(bi)需將功用(yong)(yong)參數作為(wei)Var1…Var10傳(chuan)遞(di)到CWRITE。另外,由CWRITE傳(chuan)輸的(de)寫入(ru)形式必(bi)需為(wei)#SYNC。

可(ke)以從機器人解釋程(cheng)序或提交解釋程(cheng)序挪用文件系統(tong)功用。沒(mei)有容許從一(yi)個解釋器翻開文件然后從另(ling)一(yi)個解釋器接見文件,例(li)如寫(xie)入或再次關閉文件。

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