1.在CALL中調(diào)用已建立FOLGE程序.
2.CALL調(diào)用FOLGE程序:
PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]
Folgestarten打開Folge程序
自動(dòng)分揀機(jī)器人前景-程序啟動(dòng)-
SWITCHP_TYPE-程序使用類型選擇
CASE0;-以整數(shù)形式接受發(fā)出程序號(hào)
SWITCHPGNO
CASE10-如程序滿足選擇程序10
FOLGE10()-執(zhí)行程序10
CASE124
FOLGE124()
CASE125
FOLGE125()
ENDSWITCH
3.程序啟動(dòng)控制環(huán)路:
DEFFOLGE10()-程序名
SPS_N=-1
VW(#VW_AUE_INIT,TRUE)-進(jìn)行初始化-M254=M255保存PLC給過(guò)來(lái)的程序號(hào)
-M255=true-
PENTER:-跳轉(zhuǎn)標(biāo)志名
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10
-只要M254沒(méi)有那么立即執(zhí)行VW(#FB_STOP,TRUE)開行條件程序
-只能滿足條件M245/M255，或者發(fā)出模擬信號(hào)才能推出VW(#FB_STOP,TRUE)程序
INT10=TRUE
PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
1:A15=EIN-發(fā)出在原位
2:SPSMAKRO0=EIN
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10-開行條件程序開始啟動(dòng)
INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE)
VW_USR_R(#USR_INIT)-對(duì)USR_R進(jìn)行初始化
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1=P0
Act_P2=P0
VW(#MPARA,TRUE)–執(zhí)行軌跡的設(shè)置
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1
-執(zhí)行SPS語(yǔ)句程序-
智能分揀機(jī)器人多少錢一臺(tái)PTPP0-執(zhí)行軌跡程序
$ADVANCE=1-提前執(zhí)行1條軌跡行
WAITFORSPS_FERTIG-中斷預(yù)執(zhí)行指令,等待SPS指令結(jié)束，SPS指令結(jié)束才能程序下行。
WarteaufFolgenstart
VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE)
一直到有E9PLC給出程序啟動(dòng),給入程序號(hào)與執(zhí)行CELL時(shí)給的程序號(hào)是否相同,
IFN_VW==TRUETHEN
GOTOPEXIT–向下跳轉(zhuǎn)
垃圾分揀機(jī)器人logo快遞分揀機(jī)器人是哪個(gè)企業(yè)的ENDIF
--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--
--UP101-Kappenfraesen--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU
......
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
VW(#VW_AUE_END,TRUE)
-發(fā)出A14機(jī)器人程序在最后一點(diǎn)-等待PLC程序號(hào)給入0-發(fā)出機(jī)器人程序號(hào)0-關(guān)閉A14
GOTOPENTER-向上跳轉(zhuǎn)
PEXIT:
END
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