第1步：所需材料
就像我以前的項(xiàng)目一樣，除了控制器電機(jī)和車(chē)輪之外，大部分的東西都是垃圾。
并聯(lián)分揀機(jī)器人分揀控制技術(shù)所需材料
1）帶有uln2003驅(qū)動(dòng)器的28byj-48步進(jìn)電機(jī)-2號(hào)
2）ArduinoNano-1No。
3）Towerproservosg90-1No。
4）HC-05藍(lán)牙模塊。
5）步進(jìn)電機(jī)輪-2號(hào)
分揀機(jī)器人的局限性6）腳輪-2號(hào)。
7）素描筆
8）螺絲和螺母。
9）電容器470微法。
除了上述所有垃圾之外
9）膠合板12CMX12CM。
10）鋁喂料廢物。
11）CD盒。
12）舊塑料齒輪。
使用的軟件
1）ArduinoIDE。
2）VisualStudio10.
使用的工具
1）鉆孔機(jī)。
2）焊接離子。
3）鋼鋸片。
步驟3：底盤(pán)構(gòu)造和車(chē)輪固定
圖像是自我解釋的，我仍在敘述一些單詞
1）它是一個(gè)非常小的機(jī)器人，只有6厘米半徑。首先在紙上繪制圓圈并標(biāo)記輪子部分并剪切紙張。
2）將紙張放在膠合板上并繪制底盤(pán)輪廓。由于我沒(méi)有木材切割機(jī)，我用相等的空間鉆出外線并去掉多余的碎片。
3）用刀子雕刻兩側(cè)并使其拋光。
4）現(xiàn)在使用黑客鋸將方形鋁進(jìn)料管切割成L形。
5）標(biāo)記L形進(jìn)料孔，以適合步進(jìn)電機(jī)。再次放置孔并切割鋁片（需要花費(fèi)更多時(shí)間，因?yàn)橛檬止ぷ鲿r(shí)鋁的重量較輕）。
6）現(xiàn)在使用螺絲和L形鋁合金喂入游戲木底座堅(jiān)果?，F(xiàn)在將步進(jìn)電機(jī)擰入機(jī)箱中。
7）為腳輪做一個(gè)底座并用底盤(pán)固定。
8）在正確的中心放一個(gè)10mm的孔底盤(pán)供將來(lái)使用。
注意：-步驟非常簡(jiǎn)單，但所有人都希望處于適當(dāng)?shù)某叽绾驼_的位置，即使小的mm變化也會(huì)使繪圖發(fā)生很大的變化。
步驟4：電路規(guī)劃
以上是電路圖
1）使用ArduinoTX和RX與HC05藍(lán)牙通信。請(qǐng)記住，當(dāng)程序上傳HC05必須刪除其他明智的我們無(wú)法上傳程序。
2）步進(jìn)器的用戶數(shù)字引腳和發(fā)動(dòng)機(jī)。通過(guò)ULN2003驅(qū)動(dòng)器將引腳連接到步進(jìn)電機(jī)。
3）將伺服電機(jī)連接到數(shù)字引腳10.
4）步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)分開(kāi)供電。我使用的是具有5V2.1A輸出的移動(dòng)電源。
5）用于Arduino的9V電池和用于HC05模塊的Arduino5V電源。
6）使用并聯(lián)的470微法拉電容伺服電源停止伺服閃爍。
步驟5：電路完成
我制作一個(gè)像電路一樣的屏蔽罩都是用母頭和公頭連接器針手工焊接的。連接線也是自己制造的。別忘了放兩種不同的電源，因?yàn)槲倚枰?天才能找到問(wèn)題。將所有電源gnd連接到arduinognd。
步驟6：完成Bot
1）將電路與機(jī)箱連接，我使用舊CD盒制作三角形底座并修復(fù)一側(cè)是電路，另一側(cè)是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
2）現(xiàn)在使用Arduino藍(lán)牙RC車(chē)載應(yīng)用來(lái)測(cè)試機(jī)器人。
3）將移動(dòng)電源連接到Arduino電源。只有移動(dòng)電源足以支持Arduino，藍(lán)牙和步進(jìn)。
檢查機(jī)器人的Arduino程序如上所述
步驟7：PenUpDown機(jī)制
1）經(jīng)過(guò)大量修改，我完成了上述筆快速更換筆的向上機(jī)構(gòu)。
2）我使用連桿上下拉桿上下提升筆。
3）在草圖筆上使用舊齒輪以獲得重量和提升機(jī)制。
步驟8：完成Bot
智能升降分揀機(jī)器人修理電池和移動(dòng)電源我將舊的噴霧瓶和永久性的狐貍切開(kāi)?，F(xiàn)在基礎(chǔ)工作已經(jīng)完成，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人已準(zhǔn)備就緒。
第9步：機(jī)器人數(shù)學(xué)
高速分揀機(jī)器人定制圖中詳細(xì)介紹了步驟。
1）程序的主要部分是計(jì)算機(jī)器人想要轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)方向和它想要移動(dòng)的距離。想想每次機(jī)器人位于圖表的中心時(shí)，我們都有當(dāng)前的位置和想要移動(dòng)的位置。因此每個(gè)點(diǎn)都有一個(gè)X，Y位置，我們擁有機(jī)器人面臨的當(dāng)前程度。在開(kāi)始時(shí)，機(jī)器人面向0度，它有359度旋轉(zhuǎn)并朝那個(gè)方向移動(dòng)。
2）因此，對(duì)于當(dāng)前位置和要移動(dòng)的位置，按照步驟2找到寬度并形成直角三角形。即使價(jià)值為負(fù)，也要絕對(duì)。使用Hypotenuse公式找到Hyp。
3）使用帶有Hyp和B的trignamentry公式查找度數(shù)。將弧度轉(zhuǎn)換為度數(shù)。
4）現(xiàn)在我們得到了距離想要移動(dòng)的距離，并且我們得到了點(diǎn)所在的度數(shù)。只有在旋轉(zhuǎn)后才會(huì)移動(dòng)。要計(jì)算Bot旋轉(zhuǎn)角度用戶步驟5.
5）步驟5有很多邏輯因?yàn)闄C(jī)器人在任何一方都有分?jǐn)?shù)。因此，根據(jù)當(dāng)前位置和下一個(gè)位置點(diǎn)位置計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
分揀機(jī)器人有幾類6）使用存儲(chǔ)器中的當(dāng)前角度，根據(jù)步驟4找到旋轉(zhuǎn)角度和方向。現(xiàn)在按照計(jì)算旋轉(zhuǎn)左側(cè)或右側(cè)，并移動(dòng)Hyp編號(hào)的步驟。現(xiàn)在將新點(diǎn)作為當(dāng)前點(diǎn)并獲取下一個(gè)點(diǎn)并再次轉(zhuǎn)到步驟1
一次又一次地重復(fù)這些步驟直到程序完成。
步驟10：2010程序
1）在Designer視圖中我們有兩個(gè)Tab控件。一個(gè)通過(guò)藍(lán)牙與Bot連接。另一個(gè)是繪圖窗口。
2）使用鼠標(biāo)或手繪制繪圖的空白區(qū)域，我們可以保存繪圖并打開(kāi)它。
5）按下繪圖后，計(jì)算一個(gè)點(diǎn)和筆狀態(tài)并找到旋轉(zhuǎn)角度和行程距離，將其發(fā)送到機(jī)器人。一旦機(jī)器人到達(dá)該點(diǎn)，它就會(huì)回復(fù)并且下一個(gè)點(diǎn)根據(jù)發(fā)送點(diǎn)發(fā)送，圖像顯示在屏幕上。一旦它到達(dá)終點(diǎn)。最后一個(gè)位置到主頁(yè)輪換并指向發(fā)送到機(jī)器人。
6）在此頁(yè)面下載應(yīng)用程序，解壓縮并安裝最新的.net框架并運(yùn)行。
注意：-首先，我使用逗號(hào)分隔符創(chuàng)建一個(gè)命令，并嘗試使用substr分割字符串，但如果長(zhǎng)度很高，則在arduino中，字符串函數(shù)永遠(yuǎn)不會(huì)工作。因此，逐步發(fā)送點(diǎn)。
步驟11：Arduino程序-計(jì)算脈沖數(shù)
當(dāng)前Bot工作
1）所以現(xiàn)在如果兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)都朝相反方向旋轉(zhuǎn)，則機(jī)器人向前或向后移動(dòng)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)28byj-48，我們需要4096個(gè)脈沖進(jìn)行一次完整旋轉(zhuǎn)。
2）如果向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)同一方向。計(jì)算步進(jìn)器想要旋轉(zhuǎn)一整圈的度數(shù)并將其除以360以找到1度的旋轉(zhuǎn)或從底盤(pán)中心找到輪子的中心并找到它的圓周除以輪周長(zhǎng)?，F(xiàn)在用這個(gè)結(jié)果乘以4096表示完全旋轉(zhuǎn)需要多少個(gè)脈沖。對(duì)于我的車(chē)輪和底盤(pán)，結(jié)果是5742脈沖并將其除以360，15.95脈沖進(jìn)行1度旋轉(zhuǎn)。
步驟12：Arduino程序
在上一頁(yè)中，計(jì)算學(xué)位的步驟。旋轉(zhuǎn)方向，度數(shù)和移動(dòng)距離由程序計(jì)算并通過(guò)藍(lán)牙發(fā)送。一旦數(shù)據(jù)以Starting字符“＆”收到，結(jié)束字符為“$”，則子字符串拆分并通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)和伺服器執(zhí)行命令。完成后，將“@”符號(hào)回復(fù)給筆記本電腦。
步驟13：MyBot準(zhǔn)備就緒
現(xiàn)在是時(shí)候看視頻了解它的工作原理。我們有很多不同的顏色草圖可以輕松地改變顏色并繪制您自己的圖紙，無(wú)需任何上傳。計(jì)劃在機(jī)器人中進(jìn)行大量升級(jí)。
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