由C2機(jī)器人風(fēng)扇故障聯(lián)想到C2機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu):
電路分配圖:
KRC2主要控制部分-信號傳輸
KRC2主要控制部分-電機(jī)電源控制
KRC2主要控制部分-安全回路
KUKAPowerSupplyKPS600電源供給模塊:
TheKPS600的作用:
?主要的電源供應(yīng)
?開始回路的電源供應(yīng)
?剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的)
?通過Interbus來控制DSE-IBS的界面
?24V電壓分配
?電池電路
并且已經(jīng)獲得下面的信號:熱槽溫度,控制柜內(nèi)部溫度,控制柜風(fēng)扇溫度,IC電壓.
通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號:
KPS-27提供27V電壓給
·剎車
?外圍電路(max.10A)
?機(jī)器人控制器
?伺服控制器
?電池
主要元器件的位置:
保險,空開的位置:
電機(jī)保護(hù)F1:KPS600/20
電機(jī)保護(hù)F2:KPS27
分揀機(jī)器人傳感器電機(jī)保護(hù)F3:Fan
保險絲F4:服務(wù)插座/控制柜照明240V(可選)
電機(jī)保護(hù)F5:外加的冷卻系統(tǒng)(可選)
F11:24V供應(yīng)KPS600有電池備份(X7)
F12:24V供應(yīng)KPS600無電池備份(X6)
F13:控制柜照明24V
F14:ESC無電池備份的電源供應(yīng)
F15:PC有電池備份的電源
F16:RDC有電池備份的電源
F17:ESC-CI有電池備份的電路板,KCP供應(yīng)
F18:KSD有電池備份的電源
F19:剎車供應(yīng)KPS600(X12)
FG3:電池保險絲
KSDKUKAServoDriveKUKA伺服驅(qū)動器
伺服驅(qū)動器功能描述
快速分揀機(jī)器人的價格?掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制
?所有驅(qū)動器的功能和硬件檢測
電子安全回路(ESC)
ESC(ElectronicSafetyCircuit，電子安全回路)是一個數(shù)字電路,用以控制一個安全的系統(tǒng)。這個系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。ESC上的模塊上連接的所有節(jié)點都通過電源或者信號電纜相連接。
ESC可以偵測到的信號:
1.兩個頻道傳過來的交叉信號
2.由一個供應(yīng)電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號
3.通信錯誤(例如電纜中斷)
4.硬件錯誤(不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯誤動作)
5.ESC監(jiān)測到的有缺陷的信號
雙重回路上緊急開關(guān)量的比較:
ESC–監(jiān)測到不安全的輸出:
每個ESC都會發(fā)出一個信號，并且會將反饋的信號進(jìn)行比較.
ESC主板功能介紹:
跳線/其他安全系統(tǒng)的跳線---X13
用戶界面X11,輸出:驅(qū)動開啟,24V直流電源供應(yīng)---X12
用戶界面X11,輸出:操作模式,內(nèi)部緊急開關(guān)---X11
用戶界面X11,伺服未連接---X8
揚中四軸分揀機(jī)器人用戶界面X11,測試輸出,外部緊急開關(guān)---X9
用戶界面X11,輸入:驅(qū)動開啟,允許開關(guān),操作者安全---X10
連接到KCP(CAN-Bus)---X21
用戶界面X11,內(nèi)部／外部電源供應(yīng)---X6
連接到KCP(ESC-Bus)---X5
固定操作模式開關(guān)/E7特別的開關(guān)(可選)---X4
連接到MFC---X3
小黃人全自動包裹分揀機(jī)器人連接到KPS600---X2
電源供應(yīng)---X1
風(fēng)扇電機(jī)轉(zhuǎn)向
頂部風(fēng)扇:風(fēng)扇報警或者沒有反饋,機(jī)器人會沒有使能,頂部風(fēng)扇E1接在A1板上X31端口
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