第1步：ARDUINO零件
安裝ArduinoIDE
安裝CH340驅動程序
下載-源代碼
正如您所看到的，有一個zip文件。提取所有文件并雙擊源代碼文件。
選擇板/處理器/Com端口
ArduinoNano
ATmega328P
插上你的arduinonano
插上USB線和一個新端口將出現(xiàn)。
查找/選擇新興的COM端口
自動分揀機器人 原理單擊出現(xiàn)的端口并點擊上傳按鈕
點擊上傳按鈕
第2步：3D打印部件
下載3d建模來自Thingiverse的文件
逐個打印所有部件
步驟3：電路部件
藥品分揀機器人供應商使用ArduinoNano擴展板。由于ArduinoNano本身沒有很多引腳，因此您需要使用擴展板。
當您查看連接到電機的接線時，您可以看到三種顏色。黃色，紅色和棕色。布朗必須與G連接。
在以下步驟中，我們將再次仔細查看。
步驟4：硬件部分-準備所有部件
［零件］
1xArduinoNano
1xArduinoNano擴展板
6x伺服電機
2x玩具眼球
12x螺栓
［工具］
第5步：將3個伺服電機修改為位置傳感器
以下步驟說明如何修改伺服電機進入位置傳感器?；旧洗蠖鄶?shù)伺服電機都有一個電位計或編碼器來獲取角度值。
我們將使用該電位計本身。我們需要打開機箱，拆開電路板并重新連接。
步驟6：擰開背面的4個螺栓并打開前殼
你需要一個小螺絲刀，因為它們太小了。電機有3個部分-前部，主體和后部。
當您打開前側時，您將看到齒輪。實際上，我們不使用這種電機作為“電機”。因此，理論上不再需要齒輪。但是我們將使用它們的一部分，以便操作角度仍然具有旋轉限制。
步驟7：刪除第3檔
伺服電機中的電位器具有大約180度的角度限制。電位器有自己的限制機制，但它很弱。它很容易被打破。為了保護它，齒輪提供了另一種機制。第一齒輪具有塑料緩沖器，其將與第二齒輪接觸。
我們肯定需要整體框架的第一檔，第二檔需要限制。所以，我們無法擺脫它們。而不是他們，我們可以刪除第三檔。
你可能想知道為什么我們需要拆卸裝備。這三個伺服電機將用于獲取角度信息。如果它們中有齒輪，則運動會變硬。因此，我們必須擺脫其中一個裝備。
步驟8：重新布線/焊接
切割與電機連接的電線。
步驟9：使用焊接工具并拆下電路板
步驟10：切斷電線并準備焊接
然后放一些粘貼并在電纜上放一些鉛
步驟11：焊接它
從左側紅黃色和棕色
第12步：在上面添加一些膠水
并恢復其背面
我們還需要2個電位器。為另外兩臺電機做同樣的工作
步驟13：建立第一個聯(lián)合地下室
我用了一個烹飪板來制作這個項目。使用它既便宜又堅固。為了將框架固定在電路板上，您需要使用具有尖端的螺釘。它同時制作孔和線。
共有6臺電機。左側的3個電機是原裝電機。另一方面，有3個電機在步驟之前被修改。
步驟14：制作偏航關節(jié)
您將需要使用M2*6mm螺栓。
步驟15：使用第一臺電機組裝偏航接頭
正如您可以看到最后一張圖片，您需要將關節(jié)置于水平方向。并且位置應該是電機和電位計的90度。
換句話說，您可以從那個位置順時針和逆時針旋轉那些偏航接頭90度。
步驟16：使用ArduinoNano擴展板組裝ArduinoNano
確保方向。USB端口與DC插孔相同。
步驟17：第一層連接
電位器與Arduino的模擬0引腳相連。你必須正確插入它。這款ArduinoNano具有8通道ADC。基本上，電位計給出模擬電平或電壓。您可以使用ADC引腳讀取該電壓值
另一方面，伺服電機與Arduino的Digital9連接。可以使用PWM控制伺服電機。ArduinoNano具有6通道PWM引腳。因此，我們最多可以使用6個伺服電機。
在此步驟中，源代碼如下所示
#include
Servoservo［6］;
voidsetup{
pinMode;
servo［0］.attach;
}
inttempADC［3］={0};
voidloop{
tempADC［0］=analogRead;
servo［0］.write（map（tempADC［0］，0，1023，0，180））;
}
步驟18：組裝第二層
第二層也很簡單。當您將電纜插入Arduino時，需要注意的是將它放在正確的位置。
左側伺服電機與引腳10連接
右側電位器與A1連接
#include
Servoservo［6］;
voidsetup{
pinMode;
pinMode;
servo［0］.attach;
servo［1］.attach;
}
inttempADC［3］={0};
voidloop{
快遞自動分揀機器人系統(tǒng)tempADC［0］=analogRead;
servo［0］.write（map（tempADC［0］，0，1023，0，180））;
tempADC［1］=analogRead;
servo［1］.write（map（tempADC［1］，0，1023，0，180））;
}
步驟19：組裝第3層幀
步驟20：組裝具有第二電機/電位計的框架
步驟21：將第三個電機組裝到關節(jié)框架中
步驟22：將電纜插入Arduino
第3電機與引腳11連接
第3電位器與A2連接
代碼如下所示
#include
Servoservo［6］;
voidsetup{
pinMode;
pinMode;
pinMode;
servo［0］.attach;
servo［1］.attach;
servo［2］.attach;
}
inttempADC［3］={0};
voidloop{
tempADC［0］=analogRead;
servo［0］.write（map（tempADC［0］，0，1023，0，180））;
tempADC［1］=analogRead;
servo［1］.write（map（tempADC［1］，0，1023，0，180））;
tempADC［2］=analogRead;
servo［2］.write（map（tempADC［2］，0，1023，0，180））;
}
步驟23：組裝拇指框架
步驟24：測試和調整角度
分揀機器人運行管理制度將USB線連接到任何電源，機器人很快就會開啟。角度可能略有不同。逐個調整角度。
步驟25：再多一個機器人？
如果你想要再制造一個機器人，你可以做到。將伺服器插入3，5和6.
#include
Servoservo［6］;
voidsetup{
pinMode;
pinMode;
pinMode;
servo［0］.attach;
servo［1］.attach;
servo［2］.attach;
servo［3］.attach;
servo［4］.attach;
servo［5］.attach;
}
inttempADC［3］={0};
voidloop{
tempADC［0］=analogRead;
servo［0］.write（map（tempADC［0］，0，1023，0，180））;
servo［3］.write（map（tempADC［0］，0，1023，0，180））;
tempADC［1］=analogRead;
servo［1］.write（map（tempADC［1］，0，1023，0，180））;
servo［4］.write（map（tempADC［1］，0，1023，0，180））;
tempADC［2］=analogRead;
servo［2］.write（map（tempADC［2］，0，1023，0，180））;
分揀機器人制作servo［5］.write（map（tempADC［2］，0，1023，0，180））;
}
步驟26：完成！
全自動分揀機器人的原理圖視覺分揀機器人節(jié)拍智能分揀機器人失誤率