機器人安全控制程序
機器人安全控制程序-機器人急停反饋控制
FB200機器人邏輯控制
物流自動分揀機器人設(shè)計高速并聯(lián)分揀機器人1.KRC-PLCBEREIT----------1-O_R_Bereit=9A9機器人準備就緒$RC_RDY1$OUT[9]
2.KRC-PLCRK9----------1-O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機器人自動模式
分揀機器人介紹3.KRC-PLCRK100----------1-O_R_RK100=10A10機器人控制系統(tǒng)啟動RK100=10$OUT[RK100]=MERK1，MERK1=$ALARM_STOPAND$USER_SAF$ALARM_STOP：報警停止，$USER_SAF：安全門監(jiān)視用戶安全$USER_SAF$OUT[4059]機器人安全信息滿足。
4.KRC-PLCPF0----------1-$OUT[PF0]=(P0_MERKEROR(DownLoadActiveAND($Mode_OP==#EX)))AND$IN_HOME-$IN_HOME:$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存儲當前的軸坐標為初始點VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE)
5.PLC-KRCANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅(qū)動接通E10
6.KRC-PLCSAK----------3-O_R_SAK=16在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]
7.PLC-KRCFLGNO----------4-PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]程序號給入
8.KRC-PLCFLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1]TO$OUT[8]程序號返回
9.PLC-KRCSRB----------6-程序啟動I_R_SRB=9-E9
10.KRC-PLCPF0----------7-機器人不在原位
11.KRC-PLCLPTK----------8–程序到達最后一點LPKT=14-在FOLGE程序中最后執(zhí)行VW(#VW_AUE_END,TRUE)發(fā)出程序在最后1點，等待一段時間后再關(guān)閉。
智能快遞分揀機器人簡介12.PLC-KRCFLGNO----------9-PRG_NR關(guān)閉
13.KRC-PLCFLGNO----------10-PRG_NR_REFL關(guān)閉
14.KRC-PLCLPTK----------11-機器人最后一點關(guān)閉
15.KRC-PLCPF0----------12-機器人在原位
FB205機器人完成信號
如果是非標的PLC和機器人項目可自行規(guī)定機器人完成信號區(qū)域
機器人之間的連鎖信號之間的控制：需要認為設(shè)定一個IO區(qū)域用來控制機器人之間互鎖區(qū)域.
當1號進入干涉區(qū)會關(guān)閉與2號機器人的安全信號，而2號機器人在進入安全區(qū)時會等待這個安全信號，等1號機器人離開后發(fā)出允許信號后再進入。
工位運行順序控制，需要設(shè)定一定的區(qū)域范圍。
機器人給PLC反饋的工具控制狀態(tài)
申通快遞分揀機器人圖片閃兔分揀機器人高速分揀機器人哪家有實力