清膠操縱時序:
清膠步伐的挪用:SPSMAKRO183=E1534+E163
A1534=EIN------------A1534清膠允許
A1535=E1534+E163------A1535清膠=E1534清膠懇求+E163PLC清膠
WARTEBISA1535E1536+!A1535
E1536清膠已竣事
A1535=AUS封閉清膠
A1534=AUS清膠允許
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背景USER掌握
IFMIT_KL1_SPUELENAND((NOT$OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_stat)OR(KL1_statANDNOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1])OR($EXT==FALSE))ANDKL1_SPUELEN_AKTIVTHEN
F346激活原位清膠,!A15機械人正在原位和F356固定涂膠,或F356固定涂膠和E2115擺臂正在接膠位,或不論是外部主動,KL1_SPUELEN_AKTIV清膠已激活
人工智能分揀機器人原理適用于固定涂膠設備利用
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清膠
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清膠懇求
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清膠激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE封閉清膠激活
分揀機器人怎么保養(yǎng)ENDIF
智能分揀機器人圖片IFNOT$OUT[O_KL1_P_akt]THEN假如沒有激活歷程涂膠
IF($OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_statAND$FLAG[F_KL1_FRG_PF0])OR(KL1_statAND$IN[I_Sp_Ruh_KL1]ANDNOT$IN[I_Sp_Arb_KL1])THEN
A15正在原位,沒有固定涂膠,F721許可正在原位主動清膠,者固定涂膠和E2115擺臂正在接膠位,沒有E2116擺臂伸出
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534收回涂膠懇求
ELSE
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE封閉涂膠懇求
ENDIF
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN運用原位清膠,E163挑選清膠
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
外部主動,順序履行,A1534清膠懇求
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
E1534有清膠懇求,E163PLC挑選清膠
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535清膠
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163清膠激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清膠激活
ENDIF
IF$IN[I_KL1_SP_FER]THENE1536清膠竣事
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清膠封閉
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清膠激活封閉
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清膠激活封閉
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
物流分揀機器人參數(shù)快遞分揀機器人制作框圖閃兔分揀機器人