紙箱及周轉(zhuǎn)箱是現(xiàn)今的工場(chǎng)中必不可少的物流載體，對(duì)于它們的拆垛使用，有很多難題：垛形復(fù)雜多變、箱體品種單一等。為辦理上述難題，上海發(fā)那科開辟了智能機(jī)器人自動(dòng)化物流拆垛體系，為你供給了一種機(jī)器人+3D視覺+AGV的解決方案。
該體系次要由1臺(tái)R-1000iA/80F機(jī)器人、1臺(tái)FANUC三維廣域傳感器跟AGV小車等其他周邊配套設(shè)備組成。AGV小車將堆有紙箱或周轉(zhuǎn)箱的托盤運(yùn)至三維廣域傳感器下方，實(shí)現(xiàn)攝影、點(diǎn)云天生、地位獲得后，由機(jī)器人自動(dòng)實(shí)現(xiàn)響應(yīng)的搬運(yùn)拆垛進(jìn)程，載有紙箱或周轉(zhuǎn)箱的托盤再由AGV小車運(yùn)出。
圖1R-1000iA/80F
紙箱及周轉(zhuǎn)箱的拆垛采取的是FANUC中型機(jī)器人R-1000iA/80F，松散的機(jī)器布局使它更善于松散空間的高速碼垛跟搬運(yùn)事情。最大80Kg的負(fù)載才能則足以應(yīng)答紙箱及周轉(zhuǎn)箱的高速搬運(yùn)。
快遞分揀機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)分揀機(jī)器人選哪家圖2尺度使用場(chǎng)景下的3DA/1300
對(duì)箱體的辨認(rèn)定位采取的是FANUC三維廣域傳感器3DA/1300。三維廣域傳感器是FANUCiRVision中的核心成員之一，依據(jù)裝置方法、視線規(guī)模跟精度可選的另有3DV系列傳感器。
分揀機(jī)器人銷售排行圖3DV/1600傳感器的視線
3DA/1300正在1340mm*1000mm的大視野下，應(yīng)用雙目布局光的原理，利用兩臺(tái)相機(jī)共同投影儀獲得到的差別圖象快捷計(jì)較失掉點(diǎn)云信息。
3D視覺體系與機(jī)器人高度集成，3DA/1300傳感器經(jīng)由過(guò)程接口模塊與主板毗鄰，傳感器獲得的圖象跟點(diǎn)云數(shù)據(jù)正在機(jī)器人外部計(jì)較，無(wú)需第三方設(shè)備或工控機(jī)。撐持單臺(tái)機(jī)器人毗鄰多臺(tái)3DA傳感器，可依據(jù)用戶定制的須要增添3DA傳感器跟接口模塊。
機(jī)器人刷入模塊化的視覺軟件包后，即正在機(jī)器人示教器上便可實(shí)現(xiàn)相機(jī)設(shè)置及校準(zhǔn)、視覺順序設(shè)定等一系列流程，正在機(jī)器人TP順序內(nèi)利用指令挪用視覺順序便可實(shí)現(xiàn)視覺定位并引誘機(jī)器人精確抓取工件，視覺畫面可正在及時(shí)示教器監(jiān)控或外接顯示器中及時(shí)監(jiān)控，當(dāng)機(jī)器人呈現(xiàn)視覺方面報(bào)錯(cuò)時(shí)，會(huì)間接正在TP屏幕中輸出對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤代碼，便利快捷找到毛病緣故原由，進(jìn)步工作效率。
圖4TP順序中挪用視覺指令
圖5視覺及時(shí)監(jiān)控
視覺軟件跟硬件的高度集成跟多功能的模塊化組合便利裝置、調(diào)試跟保護(hù)，削減名目周期。視覺硬件享用跟機(jī)器人本體不異的質(zhì)保，一旦出產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)程中任何軟硬件問(wèn)題，F(xiàn)ANUC將第一工夫派出經(jīng)驗(yàn)豐富的工程師達(dá)到現(xiàn)場(chǎng)，辦理后顧之憂。視覺軟件中包括品種多樣的命令行對(duì)象也為3DA/1300的使用帶來(lái)了更多的能夠。立體丈量對(duì)象（AreaSensorPlaneTool）是周轉(zhuǎn)箱拆垛中的必備對(duì)象。經(jīng)由過(guò)程2D特點(diǎn)肯定立體地位，結(jié)合點(diǎn)云獲得工件傾斜角度，正在存在2D視覺高速度、高精度優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，又帶有3D視覺特有的角度辨認(rèn)才能，使得周轉(zhuǎn)箱即便正在托盤上有必然的傾斜角度，也能精確辨認(rèn)空間地位，實(shí)現(xiàn)抓取。iRVision中另有專門為紙箱拆垛開辟的箱子檢出對(duì)象（AreaSensorBoxLocatorTool），用于正在混淆拆垛中檢出指定尺寸的紙箱。兩個(gè)對(duì)象的組合使得視覺順序可能應(yīng)答多變的垛形跟概況外形各別的周轉(zhuǎn)箱，實(shí)現(xiàn)真正的智能化拆垛。同時(shí)三維廣域傳感器也是料框散堆件辨認(rèn)抓取的檢測(cè)設(shè)備之一，共同F(xiàn)ANUC壯大的工件列表經(jīng)管功用、過(guò)問(wèn)躲避計(jì)較功用、料框偏移賠償功用、打仗跳出功用，BinPicking的使用將加倍簡(jiǎn)略、高效。現(xiàn)階段FANUC最新的R-30iBPlus控制器下搭載的該視覺體系借撐持3D數(shù)模STL格式文件的間接導(dǎo)入，龐大工件的散堆取件調(diào)試將變得加倍簡(jiǎn)略。
圖6紙箱拆垛
這套體系另有以下幾個(gè)特色：
換手臺(tái)使得機(jī)器人正在周轉(zhuǎn)箱及紙箱的瓜代拆垛中切換自若
共同三維廣域傳感器的過(guò)問(wèn)躲避功用，護(hù)衛(wèi)機(jī)器人與周邊設(shè)備
機(jī)器人安排進(jìn)程中視覺攝影檢出，勤儉每一秒
分揀機(jī)器人有哪些負(fù)面效應(yīng)檢出成果示教器及時(shí)檢查，簡(jiǎn)化了視覺體系的調(diào)試及保護(hù)
快遞分揀機(jī)器人用了哪些技術(shù)本套智能機(jī)器人自動(dòng)化物流拆垛體系存在可應(yīng)答混淆拆垛、調(diào)試輕便、自動(dòng)化水平初等優(yōu)點(diǎn)，可能知足物流行業(yè)及工場(chǎng)上料中的拆垛需要，進(jìn)一步提高了出產(chǎn)服從。
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