正在本名目中，我將從頭開始打造一個可能利用藍(lán)牙停止節(jié)制的四足烏龜機器人。該機器人擁有兩個自由度，采取的是匍匐的方法停止運動，以是正在沒有平展的空中能夠不克不及畸形事情。
第一步：3D打印組件
本機器人的部門機身是采取的3D打印技巧建造的，我正在這里供給了這些3D打印部件的.stl文件跟.ipt文件，您可以依據(jù)本人的須要對這些文件點竄。您須要打印的文件包括一個基板、一個蓋板、3個前后討論、一個前面板、4個腿部接口、4個腿部折疊構(gòu)件、一個后面板、4個正面跟基板討論、2個正面板、4個上部構(gòu)件。
第二步：別的組件及本錢
上面我列出了本名目所須要的次要部件和本錢。（當(dāng)然，正在中國采辦的話，大部分皆會自制一點。）
·3D打印部件~40-60美圓
·ArduinoUno~20美圓
分揀機器人安裝·Arduino5V傳感器擴展板~11美圓
·HC-06藍(lán)牙模組~10美圓
·8個FutabaS3003尺度舵機~80美圓
分揀機器人商業(yè)模式分揀機器人廠商·超聲波傳感器~7美圓
·4枚AA電池~6美圓
·AA電池套~5美圓
·9V電池~8美圓
·9V電池連接器~5美圓
·4個母口對母口線~5美圓
·計算機
統(tǒng)共約莫正在197美圓~217美圓之間。
第三步：腿的組裝
質(zhì)料備齊了之后便可以起頭組裝了，咱們從腿部起頭。8個舵機分紅2組，每組4個離別裝置正在機器人的“大腿樞紐”跟“膝蓋樞紐”處。
此中“大腿樞紐”處4個的舵機須要流動正在機器人的基板上。
第四步：連線
之后再將帶有擴展板的Arduino跟電池等裝置到基板上，將藍(lán)牙模組、舵機跟超聲波傳感器對應(yīng)毗鄰正在Arduino的響應(yīng)地位上，最初毗鄰電池。詳細(xì)的毗鄰方法以下圖所示：
毗鄰好了是如許：
第五步：運動形式計劃
計劃一款機器人，為其計劃適合的運動形式當(dāng)然是至關(guān)重要的。我的機器人是如許運動的：
當(dāng)機器人向前運動時，它起首挪動其右前足向前，同時機器人會將左前足向后推。這會將全部機器人的右部向前鞭策。然后機器人再向前挪動其左后足，這時候又會將其右后足向后推。這類運動會將機器人的左部推向前。接下來機器人會左前足向前、右前足后推；然后再右后足向前、左后腿后；如斯來去。這類方法能讓機器人以比力快的速率向前運動。以下圖所示：
而當(dāng)機器人發(fā)展時，只須要反過來履行全部進程就好了。
分揀機器人agv報價分揀機器人技術(shù)導(dǎo)航若是機器人須要右轉(zhuǎn)，則機器人挪動右前足向前，同時又挪動右后足向前，然后正在左后足不動的環(huán)境下讓右前足向后運動。接下來前移左前足，然后后移右后足，同時前移其左前足。右轉(zhuǎn)即實現(xiàn)。
同理，當(dāng)機器人須要左轉(zhuǎn)時，可以讓機器人線挪動左前足向前，并挪動左后足向前，然后正在左后足連結(jié)不動的形態(tài)下讓左前足向后運動。接下來，機器人繼續(xù)移動右前足向前，然后挪動左后足向后的同時后移其右前腿。左轉(zhuǎn)即實現(xiàn)。
第六步：代碼
代碼分為兩個部門：The_Social_跟Quad_。
第一個包括了庫跟。我起首界說了觸發(fā)引腳、響應(yīng)引腳和超聲波傳感器的最大距離；之后我又界說了一個布爾變量，可以用來切換機器人的自動形式。之后又界說了舵機。正在設(shè)置函數(shù)中，我初始化了串口檢測器，讓我可以將下令發(fā)送到Arduino上。正在輪回函數(shù)中，我設(shè)置超聲波傳感器發(fā)送比來物體的距離給串口檢測器，然后檢查用戶輸入。若是用戶輸入字符為f，b，r，l，w，s，u或a，那么則將離別履行行進、前進、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、揮手、就寢、站立或自動事情那幾個分歧的功用。這些功用函數(shù)是正在Quad_中界說的，可以輕松天挪用。此外，須要說起的是當(dāng)用戶按了a之后，機器人將進入自動形式；要勾銷自動形式則須要用戶再點擊一次a。
第二部門Quad_則包括了一切功用的函數(shù)界說。此中包羅機器人的各類運動形式。行進、前進、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)等函數(shù)皆很好明白，揮手功用包括wave2跟wave兩個函數(shù)，可以讓機器人離別利用左前足跟右前足揮手。waveAuto函數(shù)是機器人正在自動形式下?lián)]手，利用的是右前足。就寢形式是指機器人將舵機的地位運動到讓機器人平躺到空中的形式。readPing函數(shù)則用來讀取超聲波傳感器傳送的數(shù)據(jù)。
第七步：無線節(jié)制
起首當(dāng)然要確保藍(lán)牙模塊是按以上描寫精確裝置的。
快遞分揀機器人的背景接下來，啟動您電腦上的藍(lán)牙并將其跟Arduino上的藍(lán)牙毗鄰配對。配對實現(xiàn)之后，進入控制面板，正在設(shè)備中找到HC-06。右鍵點擊并取舍“屬性”，取舍“效勞”選項，將該接口的串口通訊勾線上。
然后進入ArduinoIDE，取舍門路Tools-》Port，將下面“效勞”選項中的接口設(shè)置上去。然后便功敗垂成了！
翻開串口監(jiān)視器，您可以檢查超聲波傳感器的讀數(shù)，而且可以將機器人經(jīng)由過程USB毗鄰到電腦上停止節(jié)制。
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