本文闡述了FANUC機器人正在機電外殼加工生產(chǎn)線上的使用進程，采取機器人自動高低料技巧及應(yīng)用iRVision視覺體系，公道天計劃機器人運動軌跡，把工業(yè)機器人搬運技巧及數(shù)控機床加工技巧無機天組合起來，實現(xiàn)自動裝卸工件、自動碼放加工廢品，實現(xiàn)產(chǎn)物的高精度、高效率跟低成本加工。
1．FANUC機器人
自動加工生產(chǎn)線設(shè)置了兩臺FANUCRobotM－20iA搬運體系機器人，此中一臺機器人作為行走機器人R1，利用FANUC伺服電動機αiF12／3000節(jié)制，經(jīng)由過程周詳減速機、齒輪及齒條停止傳動，反復(fù)精度高，可以輕松順應(yīng)機床正在導(dǎo)軌兩側(cè)安插的計劃。次要用于毛坯工件的抓取、機床上料、加工工序間工件抓取和加工廢品卸除并運送到傳輸帶上。另一臺流動機器人R2聯(lián)合FANUC獨占的智能機器人技巧，用于下料，在料筐里碼放加工廢品。
FANUCRobotM－20iA機器人各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點或坐標系，其形狀及各樞紐地位如圖1所示。
圖1FANUC機器人形狀圖
2．自動加工線設(shè)備安插
機電外殼自動加工生產(chǎn)線由上料輸送帶跟下料輸送帶（離別設(shè)置iRVision視覺體系）、行走機器人R1、流動機器人R2、兩臺VM850立式加工中間、一臺CLX360數(shù)控車床、廢品料筐跟體系控制柜等構(gòu)成，各設(shè)備安插如圖2所示。
圖2加工線設(shè)備布置圖
京東倉儲自動分揀機器人3．?dāng)?shù)控加工工藝
工件為機電外殼，如圖3所示，為大批量生產(chǎn)，資料是ADC12鋁合金。加工內(nèi)容包括端面銑削鉆孔、攻羅紋跟內(nèi)孔車削等內(nèi)容。
圖3機電外殼零件圖
整機加工工序內(nèi)容分派以下：VM850立式加工中間1停止M4羅紋底孔鉆孔、M4羅紋攻羅紋及銑削外圓凸臺工序加工，如圖4所示。
圖4加工中間1加工工序圖
VM850加工中間2停止鉆6個φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如圖5所示。
圖5加工中間2加工工序圖
CLX360數(shù)控車床停止內(nèi)孔及臺階孔、孔口倒角工序加工，如圖6所示。
圖6數(shù)控車床加工工序圖
另外，借須要計劃公用夾具，加工中間夾具采取內(nèi)夾方法，數(shù)控車床采取中夾方法。利圖1FANUC機器人形狀圖用機器人與數(shù)控機床加工組合使用技巧，以自動高低料的方法加工此工件，進步加工服從。
4．機器人自動高低料舉措計劃
依據(jù)工件的形狀特色計劃機器人氣入手爪部件，包括氣動、傳感器及機器部件等。工件加工工藝流程以下：
①毛坯工件擺放正在上料傳送帶上。
②行走機器人R1復(fù)合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中間1地位，將工件裝置到加工中間1的公用夾具上，如圖7所示。
圖7加工中間1夾具上放工件
③待加工中間1加工實現(xiàn)后，行走機器人R1復(fù)合手爪與下工件，行走到加工中間2地位，將工件裝置到加工中間2的公用夾具上，如圖8所示。
圖8加工中間2夾具上放工件
④待加工中間2加工實現(xiàn)后，行走機器人R1取下工件到數(shù)控車床地位，將工件裝置到公用夾具上，如圖9所示。待工件加工實現(xiàn)后取下工件，機器人行走到工件翻轉(zhuǎn)臺地位，停止工件翻轉(zhuǎn)、交流，如圖10所示。
分揀機器人應(yīng)用在哪些方面圖9數(shù)控車床夾具上放工件
圖10工件正在翻轉(zhuǎn)臺上交流
工件分揀機器人工作原理⑤工件正在翻轉(zhuǎn)臺停止交流后，機器人R1把加工廢品安排正在下料傳送帶上，如圖11所示，由機器人R2停止工件下料、自動碼放正在廢品料筐中，如圖12所示。
圖11復(fù)合手爪將廢品工件放到下料輸送帶上
圖12單手爪將廢品工件從下料輸送帶上取下
至此，完畢一個完全的加工流程。各加工工序有響應(yīng)的節(jié)奏，顛末調(diào)劑CNC加工順序和機器人舉措順序后，可實現(xiàn)數(shù)控機床加工與機器人高低料的完美組合。
5．公用夾具計劃
根據(jù)三臺數(shù)控機床各自的加工工序使命，計劃三套組合氣動夾具，先容以下。
立式加工中間1公用夾具：立式加工中間1停止鉆孔、攻如圖13所示。
圖13加工中間1夾具
立式加工中間2公用夾具：立式加工中間2停止鉆6個φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，計劃以氣動三爪自定心卡盤夾緊工件，以兩個彈性V形塊定向的夾具，如圖14所示。
圖14加工中間2夾具
1．啟動卡盤2．支承塊3．彈性V形塊4．特制卡爪
數(shù)控車床公用夾具：數(shù)控車床停止內(nèi)孔及臺階孔、孔口倒角工序加工，計劃以一面兩銷定位工件、以氣動扭轉(zhuǎn)夾緊器夾緊方法的夾具，如圖15所示。
6．機器人、PLC與數(shù)控機床的接口
為保障機器人與數(shù)控機床的平安共同，要樹立機器人、PLC和數(shù)控機床之間安全可靠的通訊毗鄰。正在硬件方面，經(jīng)由過程屏障電纜將三者之間響應(yīng)的輸入與輸出面停止毗鄰。軟件方面，經(jīng)由過程機器人公用軟件、PLC接口，收羅機床跟機器人以后形態(tài)，編寫響應(yīng)的合乎高低料邏輯的控制程序，終極到達數(shù)控機床與機器人的無效通訊。重點須要措置急迫終止旌旗燈號、數(shù)控機床籌備實現(xiàn)旌旗燈號、機器人手爪氣動旌旗燈號、數(shù)控機床夾具緊夾旌旗燈號和安全門旌旗燈號等，數(shù)控機床形態(tài)監(jiān)控畫面如圖16所示。
圖15數(shù)控車床夾具
分揀機器人是什么時候發(fā)明圖16數(shù)控機床形態(tài)監(jiān)控畫面
7．結(jié)語
跟著工業(yè)機器人向更深更廣標的目的的開展和機器人智能化程度的進步，機器人的使用規(guī)模借正在不休天擴展，工業(yè)機器人自動高低料機構(gòu)作為數(shù)控機床幫助部件，愈來愈遭到機床制造商跟用戶的正視。經(jīng)由過程機器人控制系統(tǒng)跟機床控制系統(tǒng)之間快捷無誤的通訊，和機器人運動的精度，可保證系統(tǒng)加工過程的可靠性。
本文所述自動加工生產(chǎn)線，搜集機器人技巧、PLC技巧、傳感器檢測技巧、通訊技巧及數(shù)控技術(shù)等進步前輩技巧，實現(xiàn)了工業(yè)機器人與數(shù)控機床的技巧組合，簡化了數(shù)控機床操縱形式，進步了數(shù)控機床的操縱安全性，降低了工人的勞動強度，工件的高低料及自動加工毗鄰慎密，大大提高了工作效率，存在較好的使用代價。
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