正(zheng)在(zai)(zai)工(gong)業自動化范(fan)疇，機(ji)(ji)械須要傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)供給需要的(de)信息，以精確(que)履(lv)行相關的(de)操縱。機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人曾(ceng)經起頭(tou)使(shi)用大批的(de)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)以進步適應能力。例(li)如有良多(duo)的(de)協作機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人集(ji)成了(le)力矩傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)跟攝像機(ji)(ji)，以確(que)保正(zheng)在(zai)(zai)操縱中擁有更好的(de)視角，同時保障事情區(qu)域的(de)平安等(deng)。正(zheng)在(zai)(zai)此列(lie)舉一些(xie)常用的(de)可以集(ji)成到機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人單位里的(de)各類傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，供諸君(jun)參考(kao)。

二維視覺傳感器

二(er)維(wei)視覺(jue)基本上就是一個可以(yi)履行多種使命(ming)的(de)攝(she)像頭。從檢測運(yun)動物體到傳輸帶上的(de)整(zheng)機(ji)(ji)定位(wei)等(deng)等(deng)。二(er)維(wei)視覺(jue)正(zheng)在市場(chang)上曾經呈現了很長一段時間，而且占領(ling)了必然的(de)份額。許多智能(neng)相(xiang)機(ji)(ji)皆(jie)可以(yi)檢測整(zheng)機(ji)(ji)并輔(fu)佐機(ji)(ji)器人肯定整(zheng)機(ji)(ji)的(de)地位(wei)，機(ji)(ji)器人便可以(yi)依據吸收(shou)到的(de)信息得當調劑其舉措。

三維視覺傳感器

與二維(wei)(wei)視覺(jue)比擬，三維(wei)(wei)視覺(jue)是比來才呈現的一種技(ji)巧。三維(wei)(wei)視覺(jue)體系必需具有兩個分歧角度(du)(du)的攝像機或(huo)利用(yong)激光掃描器。經(jing)由(you)過(guo)程這(zhe)類方法(fa)檢測工(gong)具的第三維(wei)(wei)度(du)(du)。一樣，此刻(ke)也有許多的使用(yong)利用(yong)了三維(wei)(wei)視覺(jue)技(ji)巧。例如整機取放，應用(yong)三維(wei)(wei)視覺(jue)技(ji)巧檢測物(wu)體并創立三維(wei)(wei)圖(tu)象，剖析并取舍最好的拾取方法(fa)。

如果(guo)說視(shi)覺傳(chuan)感(gan)(gan)器給了機器人眼睛，那么力(li)/力(li)矩(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器則給機器人帶去了觸覺。機器人應(ying)用力(li)/力(li)矩(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器感(gan)(gan)知(zhi)末尾(wei)執行器的(de)力(li)度(du)。大都環境下，力(li)/力(li)矩(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器皆位于機器人跟(gen)夾具之間，如許(xu)，一切反應(ying)到夾具上的(de)力(li)便(bian)皆正在機器人的(de)監(jian)控之中。

有了力/力矩傳感器，像拆卸，人工引誘(you)、示教，力度限(xian)定等使用才氣得以(yi)實現。

碰撞檢測傳感器

這類傳感(gan)器(qi)(qi)有各類分歧的(de)情勢。這些傳感(gan)器(qi)(qi)的(de)次要使用(yong)是為功課職員供(gong)給(gei)一個平安的(de)事(shi)情情況(kuang)，協作機器(qi)(qi)人最有需要利(li)用(yong)它們(men)。一些傳感(gan)器(qi)(qi)可以是某種觸覺識別系(xi)統，經(jing)由過程柔軟的(de)概況(kuang)感(gan)知(zhi)壓力，若是感(gan)知(zhi)到(dao)壓力，將給(gei)機器(qi)(qi)人發送旌旗燈號，限定(ding)或終(zhong)止(zhi)機器(qi)(qi)人的(de)運動(dong)。

有些(xie)(xie)傳感(gan)器(qi)借(jie)(jie)可以(yi)間接內置在機器(qi)人中(zhong)。有些(xie)(xie)公司應用加(jia)速度計反應，借(jie)(jie)有些(xie)(xie)則利用電流反應。正在那(nei)兩(liang)種環境下(xia)，當機器(qi)人感(gan)知到異常的(de)力度時(shi)，觸發急迫終(zhong)止(zhi)(zhi)，從(cong)而確保安全(quan)。可是(shi)正在機器(qi)人終(zhong)止(zhi)(zhi)之前，您(nin)仍是(shi)會被它(ta)碰到。是(shi)以(yi)最平安的(de)情況是(shi)完整(zheng)不碰撞危險的(de)情況，那(nei)就(jiu)是(shi)接下(xia)來這個傳感(gan)器(qi)的(de)任務。

要(yao)念讓(rang)工業機(ji)器(qi)人(ren)與人(ren)停(ting)止協作，起(qi)首要(yao)找出可以保障功課職員(yuan)平安的(de)方式。這些傳感器(qi)有(you)各類(lei)情勢，從攝像頭到激光等，目標只有(you)一個，就是通知機(ji)器(qi)人(ren)周(zhou)圍的(de)情況。有(you)些平安體系可以設(she)置成當有(you)人(ren)呈現正在特定的(de)區域(yu)/空間時，機(ji)器(qi)人(ren)會自動減速(su)運轉(zhuan)，若是職員(yuan)繼承接近，機(ji)器(qi)人(ren)則會終止事情。

最簡略(lve)的例子(zi)就是(shi)電梯門上的激光平(ping)安(an)傳感(gan)器。當激光檢測障礙物時，門會立刻終止并(bing)發展，以(yi)制止碰撞(zhuang)。正在機器人行業里(li)的大多(duo)(duo)數(shu)平(ping)安(an)傳感(gan)器也差不多(duo)(duo)是(shi)如許。

整機檢測傳感器

正在整機(ji)拾(shi)取(qu)使用(yong)中，，您(nin)沒法(fa)曉(xiao)得機(ji)器(qi)人抓(zhua)(zhua)(zhua)手是不是精確(que)抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)了(le)整機(ji)。而整機(ji)檢(jian)測使用(yong)可以為您(nin)供給(gei)抓(zhua)(zhua)(zhua)手地(di)位的反應(ying)。例如，若是抓(zhua)(zhua)(zhua)手遺漏了(le)一個(ge)整機(ji)，體系會檢(jian)測到(dao)這個(ge)毛病，并反復(fu)操(cao)縱一次，以確(que)保(bao)整機(ji)被精確(que)抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)。

別的傳感器

市場上另有良多的傳感器合用于分歧的使用。例如(ru)焊縫追蹤傳感器等。

觸(chu)(chu)覺傳感(gan)(gan)器(qi)也(ye)愈(yu)來愈(yu)受歡迎。那一類的傳感(gan)(gan)器(qi)普(pu)通裝(zhuang)置正在抓(zhua)(zhua)(zhua)手上用(yong)來檢(jian)(jian)(jian)測(ce)跟感(gan)(gan)到所抓(zhua)(zhua)(zhua)的物體是甚么(me)。傳感(gan)(gan)器(qi)平常可能檢(jian)(jian)(jian)測(ce)力(li)(li)度(du)(du)，并(bing)得(de)(de)出(chu)力(li)(li)度(du)(du)漫衍的環境，從而曉得(de)(de)工具的切(qie)當地位，讓您可以節(jie)制(zhi)抓(zhua)(zhua)(zhua)取的地位跟末尾執行器(qi)的抓(zhua)(zhua)(zhua)取力(li)(li)度(du)(du)。此外另有一些觸(chu)(chu)覺傳感(gan)(gan)器(qi)可以檢(jian)(jian)(jian)測(ce)熱量的變(bian)更。

最(zui)初，傳感器是實現(xian)軟(ruan)件智能的要害組件。不這些傳感器，良多(duo)龐(pang)大的操縱便不克不及實現(xian)。它們不只實現(xian)了(le)龐(pang)大的操縱，同(tong)時也(ye)保障(zhang)了(le)這些操縱可能正在停止的進(jin)程(cheng)中(zhong)失掉優越的節制。

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