齒輪鏈?zhǔn)怯蓛蓚€(gè)或兩個(gè)以上的齒輪構(gòu)成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它豈但可以傳送運(yùn)動(dòng)角位移跟角速度并且可以傳送力跟力矩。
直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
1.齒輪齒條安裝
平常齒條是固定不動(dòng)的，當(dāng)齒輪傳動(dòng)時(shí)齒輪軸連同拖板沿齒條標(biāo)的目的做直線運(yùn)動(dòng)如許齒輪的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)便轉(zhuǎn)換成為拖板的直線運(yùn)動(dòng)如圖2.70所示。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷С械?。該安裝的回差較大。
圖2.70齒輪齒條安裝
2.平凡絲杠
平凡絲杠驅(qū)動(dòng)是由一個(gè)扭轉(zhuǎn)的周詳絲杠驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺母沿絲杠軸向挪動(dòng)。因?yàn)槠椒步z杠的摩擦力較大服從低慣性年夜正在低速時(shí)簡(jiǎn)單發(fā)生匍匐景象并且精度低回差年夜是以正在機(jī)器人上很少采取。
3.滾珠絲杠
正在機(jī)器人上時(shí)常采取滾珠絲杠那是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。因?yàn)闈L珠絲杠正在絲杠螺母的螺旋槽里安排了許多滾珠傳動(dòng)進(jìn)程中所受的摩擦力是滾動(dòng)摩擦可極大天減小摩擦力是以傳動(dòng)效率高消弭了低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的匍匐景象。正在拆卸時(shí)施加必然的預(yù)緊力可消弭回差。
如圖2.71所示滾珠絲杠里的滾珠從鋼套管中出來進(jìn)入顛末研磨的導(dǎo)槽遷移轉(zhuǎn)變2～3圈當(dāng)前前往鋼套管。滾珠絲杠的傳動(dòng)服從可以到達(dá)90%以是只須要利用極小的驅(qū)動(dòng)力并采取較小的驅(qū)動(dòng)連接件便可能傳送運(yùn)動(dòng)。
滾球絲杠副
扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
1.齒輪鏈
全自動(dòng)無人分揀機(jī)器人齒輪鏈?zhǔn)怯蓛蓚€(gè)或兩個(gè)以上的齒輪構(gòu)成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它豈但可以傳送運(yùn)動(dòng)角位移跟角速度并且可以傳送力跟力矩?，F(xiàn)以存在兩個(gè)齒輪的齒輪鏈為例解釋其傳動(dòng)轉(zhuǎn)換關(guān)聯(lián)。此中一個(gè)齒輪裝在輸入軸上另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上如圖所示。
齒輪鏈機(jī)構(gòu)
利用齒輪鏈機(jī)構(gòu)應(yīng)留神兩個(gè)問題。一是齒輪鏈的引入會(huì)轉(zhuǎn)變體系的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而使驅(qū)動(dòng)機(jī)電的相應(yīng)工夫減小如許伺服系統(tǒng)便加倍簡(jiǎn)單節(jié)制。輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)換到驅(qū)動(dòng)機(jī)電上等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的降低與輸入輸出齒輪齒數(shù)的平方成正比。二是正在引入齒輪鏈的同時(shí)因?yàn)辇X輪空隙偏差將會(huì)招致機(jī)器人手臂的定位偏差增長(zhǎng);并且倘若沒有采用一些補(bǔ)救措施齒隙偏差還會(huì)惹起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。
平常，齒輪鏈遷移轉(zhuǎn)變有以下幾種類型，如圖2.73所示。此中圓柱齒輪的傳動(dòng)服從約為90%，由于布局簡(jiǎn)略，傳動(dòng)效率高，圓柱齒輪正在機(jī)器人計(jì)劃中最罕見；斜齒輪傳動(dòng)服從約為80%，斜齒輪可以轉(zhuǎn)變輸出軸標(biāo)的目的；錐齒輪傳動(dòng)服從約為70%，錐齒輪可以使輸入軸與輸出軸沒有正在同一個(gè)立體，傳動(dòng)服從低；蝸輪蝸桿傳動(dòng)服從約為70%，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比年夜，傳動(dòng)安穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)自鎖，但傳動(dòng)服從低，制造本錢下，須要光滑；行星輪系傳動(dòng)服從約為80%，傳動(dòng)比年夜，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
常用的齒輪鏈
(a)圓柱齒輪;(b)斜齒輪;(c)錐齒輪;(d)蝸輪蝸桿;(e)行星輪系
2.同步皮帶
同步皮帶近似于工場(chǎng)的風(fēng)扇皮帶跟其他傳動(dòng)皮帶所分歧的是這類皮帶上存在許多型齒它們跟一樣存在型齒的同步皮帶輪齒相嚙合。事情時(shí)它們相當(dāng)于柔軟的齒輪存在柔性好價(jià)格便宜兩大優(yōu)點(diǎn)。此外同步皮帶借被用于輸入軸跟輸出軸標(biāo)的目的沒有同等的環(huán)境。這時(shí)候只有同步皮帶充足少使皮帶的扭角偏差不太大則同步皮帶仍可能畸形事情。正在伺服系統(tǒng)中若是輸出軸的地位采取碼盤丈量則輸入傳動(dòng)的同步皮帶可以放在伺服環(huán)里面那對(duì)系統(tǒng)的定位精度跟重復(fù)性不會(huì)有影響反復(fù)精度可以到達(dá)1mm之內(nèi)。另外同步皮帶比齒輪鏈價(jià)格低得多加工也簡(jiǎn)單得多。有時(shí)齒輪鏈跟同步皮帶聯(lián)合起來利用更加便利。
3.諧波齒輪
雖然諧波齒輪已問世多年但直到比來人們才起頭普遍天利用它?，F(xiàn)階段機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60％～70％皆利用諧波齒輪。諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由剛性齒輪、諧波發(fā)生器跟柔性齒輪三個(gè)次要整機(jī)構(gòu)成如圖2.74所示。事情時(shí)剛性齒輪流動(dòng)裝置各齒均布于圓周存在中齒形的柔性齒輪沿剛性齒輪的內(nèi)齒遷移轉(zhuǎn)變。柔性齒輪比剛性齒輪少兩個(gè)齒以是柔性齒輪沿剛性齒輪每轉(zhuǎn)一圈便反標(biāo)的目的轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的響應(yīng)轉(zhuǎn)角。諧波發(fā)生器存在卵形表面裝在諧波發(fā)生器上的滾珠用于支承柔性齒輪諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪扭轉(zhuǎn)并使之產(chǎn)生塑性形。遷移轉(zhuǎn)變時(shí)柔性齒輪的卵形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合只有如許柔性齒輪才氣絕對(duì)于剛性齒輪自由天轉(zhuǎn)過必然的角度。
假定剛性齒輪有100個(gè)齒柔性齒輪比它少2個(gè)齒則當(dāng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)50圈時(shí)柔性齒輪轉(zhuǎn)1圈如許只占用很小的空間便可失掉1∶50的減速比。因?yàn)橥瑫r(shí)嚙合的齒數(shù)較多是以諧波發(fā)生器的力矩傳送才能很強(qiáng)。正在3個(gè)整機(jī)中只管任何2個(gè)皆可以選為輸入元件跟輸出元件但平常老是把諧波發(fā)生器裝在輸入軸上把柔性齒輪裝在輸出軸上以取得較大的齒輪減速比。
諧波齒輪傳動(dòng)
直線驅(qū)動(dòng)跟扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的選用跟制動(dòng)
1.驅(qū)動(dòng)方法的選用
正在便宜的計(jì)算機(jī)問世之前節(jié)制扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的次要難題之一是計(jì)較量年夜以是其時(shí)認(rèn)為采取直線驅(qū)動(dòng)方法比力好。直流伺服電機(jī)是一種較幻想的扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)元件但須要經(jīng)由過程較高貴的伺服功率放大器去停止正確的節(jié)制。例如正在1970年尚不靠得住的大功率晶體管須要用許多大功率晶體管并聯(lián)才氣驅(qū)動(dòng)一臺(tái)大功率的伺服電機(jī)。
明天機(jī)電驅(qū)動(dòng)跟節(jié)制的用度曾經(jīng)大大天降低大功率晶體管曾經(jīng)普遍利用只需采取幾個(gè)晶體管便可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)大功率伺服電機(jī)。一樣微型計(jì)算機(jī)的價(jià)錢也愈來愈自制計(jì)算機(jī)用度正在機(jī)器人總費(fèi)用中所占的比例大大降低有些機(jī)器人正在每一個(gè)樞紐或自由度中皆采取一個(gè)微處理器。
因?yàn)樯鲜鼍壒试稍S多機(jī)器人公司正在制造跟計(jì)劃新機(jī)器人時(shí)皆選用了旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。然而也有許多環(huán)境采取直線驅(qū)動(dòng)更加適合是以，直線氣缸仍是現(xiàn)階段一切驅(qū)動(dòng)安裝中最便宜的動(dòng)力源凡可能利用直線氣缸的處所仍是該當(dāng)選用它。此外，有些要求精度高的處所也要選用直線驅(qū)動(dòng)。
2.制動(dòng)器
許多機(jī)器人的機(jī)器臂皆須要正在各樞紐處裝置制動(dòng)器其作用是:正在機(jī)器人終止事情時(shí)連結(jié)機(jī)器臂的地位穩(wěn)定;正在電源產(chǎn)生毛病時(shí)護(hù)衛(wèi)機(jī)器臂跟它周圍的物體沒有產(chǎn)生碰撞。倘若齒輪鏈、諧波齒輪機(jī)構(gòu)跟滾珠絲杠等元件的質(zhì)量較下普通其摩擦力皆很小正在驅(qū)動(dòng)器終止事情的時(shí)間它們是不克不及蒙受負(fù)載的。若是沒有采取某種內(nèi)部固定裝置如制動(dòng)器、夾緊器或止擋安裝等一旦電源關(guān)閉機(jī)器人的各個(gè)部件便會(huì)正在重力的作用下滑落。是以為機(jī)器人計(jì)劃制動(dòng)安裝是十分必要的。
制動(dòng)器平常是按生效抱閘方法事情的即要松開制動(dòng)器便必需接通電源不然各樞紐不克不及發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。這類方法的次要目標(biāo)是正在電源呈現(xiàn)毛病時(shí)起護(hù)衛(wèi)作用，其缺陷是正在事情時(shí)代要不休通電使制動(dòng)器松開。倘若需要的話，也可以采取一種省電的方式其原理是:須要各樞紐運(yùn)動(dòng)時(shí)先接通電源松開制動(dòng)器然后接通另一電源驅(qū)動(dòng)一個(gè)擋銷將制動(dòng)器鎖正在抓緊形態(tài)。如許，所須要的電力僅僅是把擋銷放到位所破費(fèi)的電力。
為了使樞紐定位精確制動(dòng)器必需有充足的定位精度。制動(dòng)器應(yīng)該盡量天放在體系的驅(qū)動(dòng)輸入端如許應(yīng)用傳動(dòng)鏈速比可能減小制動(dòng)器的稍微滑動(dòng)所惹起的體系振動(dòng)保障正在承載前提下仍存在較下的定位精度。正在許多實(shí)際使用中許多機(jī)器人皆采取了制動(dòng)器。
工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)
工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置與普通機(jī)器的傳動(dòng)裝置的選用跟計(jì)較大致相同。但工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量跟體積小要求消弭傳動(dòng)空隙進(jìn)步其運(yùn)動(dòng)跟地位精度。工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置除齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)跟行星齒輪傳動(dòng)中借常用滾珠絲桿、諧波齒輪、鋼帶、同步齒形帶跟繩輪傳動(dòng)。表2.1為工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)方法的比力與剖析。
智能分揀機(jī)器人的使用狀況表2.1工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方法的比力與剖析
新型的驅(qū)動(dòng)方法
1.磁致伸縮驅(qū)動(dòng)
鐵磁資料跟亞鐵磁資料因?yàn)榇呕螒B(tài)的轉(zhuǎn)變其長(zhǎng)度跟體積皆要產(chǎn)生細(xì)小的變更這類景象稱為磁致伸縮。20世紀(jì)60年月發(fā)明某些稀土元素正在高溫時(shí)磁伸率達(dá)3000×10-6～10000×10-6人們起頭存眷研討有合用代價(jià)的大磁致伸縮資料。研討發(fā)明TbFe2(鋱鐵)、SmFe2(釤鐵)、DyFe2(鏑鐵)、HoFe2(鈥鐵)、TbDyFe2(鋱鏑鐵)等稀土－鐵系化合物不只磁致伸縮值高并且居里點(diǎn)高于室溫室溫磁致伸縮值為1000×10-6～2500×10-6是傳統(tǒng)磁致伸縮資料如鐵、鎳等的10～100倍。那類資料被稱為稀土超磁致伸縮資料(RearEarthGiantMagnetoStrictiveMaterials縮寫為RE-GMSM)。
這一景象已用于制造存在微英寸量級(jí)位移才能的直線機(jī)電。為使這類驅(qū)動(dòng)器事情要將被磁性線圈籠罩的磁致伸縮小棒的兩頭流動(dòng)正在兩個(gè)架子上。當(dāng)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)變時(shí)會(huì)招致小棒膨脹或伸展如許此中一個(gè)架子便會(huì)絕對(duì)于另一個(gè)架子發(fā)生運(yùn)動(dòng)。一個(gè)與此類似的觀點(diǎn)是用壓電晶體去制造存在毫微英寸量級(jí)位移的直線機(jī)電。
美國(guó)波士頓大學(xué)曾經(jīng)研制出了一臺(tái)利用壓電微電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人——“機(jī)械螞蟻”?！皺C(jī)械螞蟻”的每條腿是少1mm或不到1mm的硅桿，經(jīng)由過程不帶傳動(dòng)裝置的壓電微電機(jī)去驅(qū)動(dòng)各條腿運(yùn)動(dòng)。這類“機(jī)械螞蟻”可用正在實(shí)驗(yàn)室中網(wǎng)絡(luò)放射性的灰塵和從在世的病人體中收取患病的細(xì)胞。
2.形狀記憶金屬
有一種特別的外形記憶合金叫做Biometal(生物金屬)它是一種專利合金正在到達(dá)特定溫度時(shí)縮短約莫4%。經(jīng)由過程轉(zhuǎn)變合金的身分可以計(jì)劃合金的變化溫度但尺度樣品皆將溫度設(shè)在90℃擺布。正在這個(gè)溫度四周合金的晶格布局會(huì)從馬氏體形態(tài)變更到奧氏體形態(tài)并是以變短。然而與許多其他外形記憶合金分歧的是它變冷時(shí)能再次返回馬氏體形態(tài)。若是線材上負(fù)載低的話上述進(jìn)程可能連續(xù)變更數(shù)十萬個(gè)輪回。實(shí)現(xiàn)這類變化的常用熱源來自于當(dāng)電流經(jīng)由過程金屬時(shí)金屬果自身的電阻而發(fā)生的熱量。成果是來自電池或許其他電源的電流隨意馬虎便能使生物金屬線縮短。這類線的次要缺陷在于它的總應(yīng)變僅產(chǎn)生正在一個(gè)很小的溫度規(guī)模內(nèi)是以除正在開關(guān)環(huán)境下之外要正確節(jié)制它的拉力很難題同時(shí)也很易節(jié)制位移。
圖2.76形狀記憶金屬建造的末尾操縱器
3.靜電驅(qū)動(dòng)器
下圖是一個(gè)帶有電阻器挪動(dòng)子的三相靜電驅(qū)動(dòng)器的事情原理圖。
三相靜電驅(qū)動(dòng)器事情原理
這類執(zhí)行器有下列特點(diǎn):
快遞分揀機(jī)器人能掙多少錢自動(dòng)化分揀機(jī)器人的功能(1)由于挪動(dòng)子中不電極以是沒必要肯定與定子的絕對(duì)地位定子電極的間距可以十分小。
(2)由于驅(qū)動(dòng)時(shí)會(huì)發(fā)生浮力以是摩擦力小正在終止時(shí)因?yàn)榇嬖谥ΩΣ亮κ且钥梢匀〉帽攘δ暌沟倪B結(jié)力。
(3)由于機(jī)關(guān)簡(jiǎn)略以是可以實(shí)現(xiàn)以薄膜為根底的大面積多層化布局。
基于上述各點(diǎn)把這類執(zhí)行器作為實(shí)現(xiàn)人工筋肉的一種方式遭到了人們的存眷。
4.超聲波機(jī)電
超聲波機(jī)電的事情原理是用超聲波激勵(lì)彈性體定子，使其概況造成橢圓運(yùn)動(dòng)，因?yàn)槠渖吓c轉(zhuǎn)子(或滑塊)打仗，正在摩擦的作用下轉(zhuǎn)子取得推力輸出。如圖2.78所示，可以認(rèn)為定子依照角頻率ω0，停止超聲波振動(dòng)，正在預(yù)壓W作用下，轉(zhuǎn)子被鞭策。
超聲波機(jī)電的負(fù)載特性與DC機(jī)電類似，絕對(duì)于負(fù)載增長(zhǎng)，轉(zhuǎn)速有垂直降低的趨向，將超聲波機(jī)電與DC機(jī)電停止比力，它的特色有：①可望到達(dá)低速、高效率；②一樣的尺寸，能失掉年夜的轉(zhuǎn)矩；③能連結(jié)年夜轉(zhuǎn)矩；④無電磁噪聲；⑤易節(jié)制；⑤形狀的自由度年夜等。
圖2.78超聲波機(jī)電的事情原理圖2.5.6驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方法的使用1.MovemasterEXRV-M1的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)
圖2.79為三菱拆卸機(jī)器人MovemasterEXRV-M1的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)簡(jiǎn)圖。該機(jī)器人采取電動(dòng)方法驅(qū)動(dòng)有5個(gè)自由度離別為腰部扭轉(zhuǎn)、肩部扭轉(zhuǎn)、肘部的遷移轉(zhuǎn)變、伎倆的俯仰與翻轉(zhuǎn)。各樞紐均由直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)此中腰部扭轉(zhuǎn)部門與腕關(guān)節(jié)的翻轉(zhuǎn)為間接驅(qū)動(dòng)。為了減小慣性矩肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)跟腕關(guān)節(jié)的俯仰皆采取同步帶傳動(dòng)。實(shí)驗(yàn)室常用的末尾操縱器(正在整機(jī)拆卸時(shí)有開閉舉措)采取直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
圖2.79三菱拆卸機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖
1)腰部遷移轉(zhuǎn)變(J1軸)
(1)腰部(J1軸)由基座內(nèi)的機(jī)電①跟調(diào)諧齒輪②驅(qū)動(dòng)。
(2)J1軸限位(極限)開關(guān)③裝在基座頂部。
分揀機(jī)器人出現(xiàn)的原因2)肩部(J2軸)扭轉(zhuǎn)
(1)肩部(J2軸)由肩關(guān)節(jié)處的調(diào)諧齒輪⑥驅(qū)動(dòng)由毗鄰正在J2軸機(jī)電④上的同步帶⑤動(dòng)員扭轉(zhuǎn)。
(2)電磁制動(dòng)閘⑦裝在調(diào)諧齒輪⑥的輸入軸上以防備斷電時(shí)肩部因?yàn)樽灾囟罗D(zhuǎn)。
(3)J2軸限位開關(guān)⑧裝在肩殼內(nèi)上臂處。
3)肘部伸展(J3軸)
(1)J3軸機(jī)電⑨的遷移轉(zhuǎn)變由同步帶B10傳遞至調(diào)諧齒輪B21。
(2)調(diào)諧齒輪B21上J3軸輸出軸的遷移轉(zhuǎn)變由J3軸的驅(qū)動(dòng)連桿傳遞至肘部的軸上從而動(dòng)員前臂伸展。
(3)電磁制動(dòng)閘B12裝在調(diào)諧齒輪B21的輸入軸上。
(4)J3軸限位開關(guān)B13裝置正在肩殼內(nèi)上臂處。
4)腕部俯仰(J4軸)
(1)J4軸的機(jī)電B14裝置正在前臂內(nèi)。J4軸同步帶B15將該機(jī)電的遷移轉(zhuǎn)變傳遞到調(diào)諧齒輪B16上從而動(dòng)員腕殼扭轉(zhuǎn)。
(2)J4軸的限位開關(guān)B17裝置正在前臂下側(cè)。
5)腕部遷移轉(zhuǎn)變(J5軸)
(1)J5軸機(jī)電B18跟J5軸調(diào)諧齒輪B19裝置正在腕殼內(nèi)的統(tǒng)一軸上由它們動(dòng)員手爪裝置法蘭扭轉(zhuǎn)。
(2)J5軸的限位開關(guān)B20裝置正在前臂下。
2.PUMA562機(jī)器人傳動(dòng)
圖2.80為PUMA562機(jī)器人的形狀圖。該機(jī)器人有6個(gè)自由度其傳動(dòng)方法如圖2.80所示。由圖可看出:
機(jī)電1經(jīng)由過程兩對(duì)齒輪Z1、Z2、Z3、Z4傳動(dòng)動(dòng)員立柱反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)。
機(jī)電2經(jīng)由過程聯(lián)軸器、一對(duì)圓錐齒輪Z5、Z6跟一對(duì)圓柱齒輪Z7、Z8動(dòng)員齒輪Z9齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10遷移轉(zhuǎn)變因而造成了大臂絕對(duì)于立柱的反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)。
機(jī)電3經(jīng)由過程兩個(gè)聯(lián)軸器跟一對(duì)圓錐齒輪Z1、Z2、兩對(duì)圓柱齒輪Z13、Z14Z15、Z16(Z16固聯(lián)于小臂上)驅(qū)動(dòng)小臂絕對(duì)于大臂反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)。
圖2.79PUMA562機(jī)器人的傳動(dòng)示意圖
機(jī)電4先經(jīng)由過程一對(duì)圓柱齒輪Z17、Z18、兩個(gè)聯(lián)軸器跟另一對(duì)圓柱齒輪Z19、Z20(Z20固聯(lián)于伎倆的套筒上)驅(qū)動(dòng)伎倆絕對(duì)于小臂反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)。
機(jī)電5經(jīng)由過程聯(lián)軸器、一對(duì)圓柱齒輪Z21、Z22、一對(duì)圓錐齒輪Z23、Z24(Z24固聯(lián)于伎倆的球殼上)驅(qū)動(dòng)伎倆絕對(duì)于小臂(亦即絕對(duì)于伎倆的套筒)擺動(dòng)。
智能分揀機(jī)器人工作流程機(jī)電6經(jīng)由過程聯(lián)軸器、兩對(duì)圓錐齒輪Z25、Z26Z27、Z28跟一對(duì)圓柱齒輪Z29、Z30驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)器接口(法蘭盤)絕對(duì)于伎倆的球殼反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)。
并聯(lián)分揀機(jī)器人廠家直銷快遞無人分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人硬件電路設(shè)計(jì)