跟著世界變得愈來愈自動化，利用通例立式吸塵器干凈衡宇感到苦不堪言。自2002年首臺掃地機(jī)器人上市以來，干凈機(jī)器人的功用跟可用選項(xiàng)大幅增長。事實(shí)上，許多優(yōu)良機(jī)器人真空吸塵器現(xiàn)階段已進(jìn)入第六代。
鞭策這一變更的因素-無論是比方含意仍是字面含意-是使你的古代掃地機(jī)器人流利運(yùn)轉(zhuǎn)的一個器件-機(jī)電驅(qū)動。猶如明天的家用機(jī)器人助手一樣，電驅(qū)動的尺寸連續(xù)縮小，同時機(jī)能也正在進(jìn)步。
正在本文中，我將回想真空機(jī)器人的次要特色跟以后趨向，和機(jī)電驅(qū)動若何資助知足這些要求。
展望未來，估計(jì)真空機(jī)器人將變得沒有那么拙笨且運(yùn)轉(zhuǎn)更快。計(jì)劃尺寸也將繼承縮小，使他們可能干凈諸如廚柜或低空隙家具之類的狹小部位。
掃地機(jī)器人計(jì)劃應(yīng)戰(zhàn)
電池壽命跟可靠性是真空機(jī)器人面對的兩大計(jì)劃應(yīng)戰(zhàn)。大多數(shù)掃地機(jī)器人皆是電池供電的，并從電源座充電。掃地機(jī)器人的典范框圖如圖1所示。
機(jī)電是掃地機(jī)器人的緊張組成部分。若何驅(qū)動機(jī)電和利用何種機(jī)電驅(qū)動決意電池壽命跟可靠性。
快遞分揀機(jī)器人是哪個企業(yè)的讓咱們回想一下節(jié)制掃地機(jī)器人耗損的大部分功率的次要體系模塊、所波及的主機(jī)電，和肯定哪種機(jī)電驅(qū)動將節(jié)制并降低功耗的體系要求：
掃地機(jī)器人的主吸力是經(jīng)由過程一個運(yùn)轉(zhuǎn)正在3到4A的機(jī)電去實(shí)現(xiàn)的，平常存在高達(dá)8A的峰值電流。服從跟周全護(hù)衛(wèi)是要害要求。該機(jī)電平常由無刷電機(jī)驅(qū)動停止驅(qū)動，以降低樂音并提高效率。
兩個雙向輪利用有刷機(jī)電驅(qū)動。初期型號只能向一個標(biāo)的目的挪動，但雙向輪正在解鎖機(jī)器人或使其從難題的地位改變方向時十分有用。這些是低速機(jī)電，帶典1A的典范均方根額定電流。與潤滑的瓷磚或硬木地板比擬，須要更好的扭矩正在諸如地毯等更粗拙的地板類型挪動。另一個要害要求是監(jiān)控輸出電流，且若是電流連續(xù)較長時間，則向微控制器發(fā)送反應(yīng)，那能夠評釋真空機(jī)器人卡住了。
主刷利用位于掃地機(jī)器人中間的有刷機(jī)電，用于攪動跟拉動地板上的污垢。這是一款中速機(jī)電，額外RMS電流約為3A。
在于掃地機(jī)器人跟品牌的類型，能夠有一個或兩個單向側(cè)刷以中速運(yùn)轉(zhuǎn)。這些側(cè)刷經(jīng)由過程向內(nèi)朝向機(jī)器人的中間扭轉(zhuǎn)而將污垢驅(qū)動到主刷上。RMS電流額定值1A。
我說起的大多數(shù)機(jī)電皆是有刷機(jī)電，RMS電流額定值從1A到3A沒有等，
快遞分揀機(jī)器人的工作原理正在前幾代掃地機(jī)器人中，跨分流電阻的內(nèi)部電流感到處置懲罰輸出電流的監(jiān)測跟感到。這些分流電阻器體積年夜，價(jià)格昂貴，占用了電路板上的大批空間。利用外接粗笨的高值分流電阻也會增長功耗，從而削減機(jī)器人的電池利用工夫。
圖3所示為初期一代掃地機(jī)器人的框圖，此中DRV8870須要內(nèi)部分流電阻去感應(yīng)電流，而內(nèi)部放大器則須要向MCU發(fā)送反應(yīng)。那須要額定的電路板空間，增長本錢，并增長了布線復(fù)雜性跟保護(hù)。
將DRV8870替代為DRV8874或DRV8876無需感到電阻跟放大器，由于電流感到反應(yīng)正在外部產(chǎn)生，如圖2所示。
圖2：驅(qū)動雙向機(jī)電，將DRV8870替代為DRV8874或DRV8876的示例
圖3所示為DRV8870跟DRV8876之間分流電阻尺寸的減小。
若是機(jī)電須要為雙向型，則驅(qū)動須要兩個輸入，以利用兩個MCU管腳驅(qū)動機(jī)電。
市食品分揀機(jī)器人智能分揀機(jī)器人缺點(diǎn)掃地機(jī)器人借存在單向側(cè)刷。利用單向驅(qū)動時，DRV8874或DRV8876只須要一個輸入管腳，從而削減MCU引腳，如圖4所示。
快遞分揀機(jī)器人怎么識別包裹DRV8874跟DRV8876存在多種劣勢，可延長電池壽命跟可靠性。集成電流感到無需外接分流電阻器，節(jié)儉了資料本錢跟空間，同時顯著削減了計(jì)劃工作量。
電流感到的增長也無需用于反應(yīng)的外接增益放大器。這些器件的低就寢電流跟無重大的分流電阻有助于降低功耗并延伸真空機(jī)器人的電池壽命，而外部電流感到可實(shí)現(xiàn)自動失速監(jiān)控，以肯定機(jī)電是不是卡正在某個地位，或許是不是有車輪老化或磨損。要相識有關(guān)外部電流感到跟IPROPI的更多信息，請參閱技巧文檔[1]。
蜘蛛手分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)DRV887x系列有刷機(jī)電采取Pin-2管腳RDS(on)可擴(kuò)展型，可籠罩高達(dá)10A的寬規(guī)模峰值電流。DRV8876采取3mm×3mm四方扁平無管腳封裝。
跟著掃地機(jī)器人的實(shí)用性增長，它們的功耗跟再充電所需的工夫也增長。經(jīng)由過程增添集成功用，DRV8876跟DRV8874可正在節(jié)儉空間跟本錢的同時降低整體功耗，從而有助于辦理公用事業(yè)面對的應(yīng)戰(zhàn)。
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