此(ci)刻工業機(ji)器人的(de)(de)自動(dong)化水平讓人蔚為(wei)大(da)觀，5軸(zhou)6軸(zhou)機(ji)器人存在如斯多的(de)(de)樞紐(niu)，借(jie)可能做(zuo)到運動(dong)跟指令的(de)(de)正確傳(chuan)輸，各部位緊密配合實(shi)現龐(pang)大(da)的(de)(de)事情，讓人不(bu)由獵奇它們的(de)(de)傳(chuan)動(dong)系統究(jiu)竟是怎樣的(de)(de)，樞紐(niu)究(jiu)竟是甚么(me)布局(ju)的(de)(de)呢(ni)?

樞(shu)紐是工業機器人最緊張的(de)根底(di)部(bu)件之一(yi)，也(ye)是運動的(de)核心部(bu)件：周(zhou)詳減速機。這是一(yi)種周(zhou)詳的(de)能源轉(zhuan)(zhuan)達機構，其應用齒輪的(de)速率轉(zhuan)(zhuan)換器，將(jiang)機電(dian)的(de)反(fan)轉(zhuan)(zhuan)展轉(zhuan)(zhuan)數減速到所要的(de)反(fan)轉(zhuan)(zhuan)展轉(zhuan)(zhuan)數，并失掉較大轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)的(de)安裝，從而降(jiang)低轉(zhuan)(zhuan)速，增長轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)。

機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)樞紐處的(de)減(jian)速傳動，要(yao)求傳動鏈(lian)短、體積小、功率(lv)年(nian)夜、質量沉跟(gen)(gen)易于控制，同(tong)時，關于中下載荷的(de)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)，借須要(yao)充足的(de)剛度、反轉展(zhan)轉精度跟(gen)(gen)運動精度穩定性(xing)。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)樞紐減(jian)速傳動布(bu)局(ju)↓↓↓現(xian)階(jie)段寰球可能(neng)供給(gei)規模(mo)化且機(ji)(ji)能(neng)靠得(de)住(zhu)的(de)周詳減(jian)速器(qi)出產企業(ye)(ye)沒有(you)多，絕大多數市場份額皆(jie)被(bei)日本企業(ye)(ye)占領：Nabtesco的(de)RV減(jian)速器(qi)約占60%，Harmonica的(de)諧波減(jian)速器(qi)約占15%，另有(you)住(zhu)友(you)重工(gong)(SUMITOMO，未查(cha)到比(bi)例)。特別正在機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)范疇的(de)使用(yong)比(bi)例，是壓(ya)倒性(xing)的(de)。

Nabtesco(納博特(te)斯克)是由帝人精機跟(gen)納博克(1956年出產了日本第(di)一個自動(dong)門)那兩(liang)家(jia)日本公司(si)強(qiang)強(qiang)歸并構成(cheng)。作為運動(dong)控制系統跟(gen)零部件的生產商，那兩(liang)家(jia)公司(si)皆正在其(qi)特(te)定(ding)的營業范疇，把握了高(gao)端核心技術，節制著很大的市場份額。

作為世界上最大的(de)周詳擺(bai)線(xian)針輪減(jian)速機(ji)制造商(shang)，Nabtesco出產高性能減(jian)速機(ji)、中空軸減(jian)速機(ji)，和(he)單軸伺服執行(xing)器跟控制器。

其出產的周詳(xiang)設備存(cun)在下(xia)扭(niu)矩、下(xia)剛性(xing)跟(gen)高(gao)耐過載打擊荷載才能(neng)的同時，兼有(you)高(gao)精密跟(gen)非常低的回程空隙，被廣泛應用于衛星、雷達天(tian)線、工業(ye)(ye)機器人(ren)、半導體跟(gen)焊接技巧等工業(ye)(ye)自動化范(fan)疇。

日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)是整體(ti)(ti)運動節制(zhi)的領軍企業，其出(chu)(chu)產(chan)的HarmonicDrive組合型(xing)諧波減(jian)速(su)機，存在輕(qing)量小型(xing)、無齒(chi)輪(lun)空隙、下轉矩容量等特(te)色(se)，被(bei)廣泛(fan)應用于(yu)工(gong)業機器人(ren)、仿人(ren)機器人(ren)、半導體(ti)(ti)液晶(jing)出(chu)(chu)產(chan)安裝、光(guang)伏設備(bei)、光(guang)學儀器、周詳(xiang)機床等各類尖端范疇。

▲諧(xie)波(bo)減(jian)速器內部(bu)結構為了涵蓋諧(xie)波(bo)減(jian)速機(ji)所不克不及(ji)做到(dao)(dao)(dao)的低減(jian)速比范疇，HDSI產物借波(bo)及(ji)到(dao)(dao)(dao)周詳(xiang)行星齒(chi)輪箱(xiang)型諧(xie)波(bo)減(jian)速機(ji)HarmonicPlanetary。怪異的內齒(chi)圈形變工(gong)藝，可以使得行星齒(chi)輪與其嚙(nie)合的更松、消(xiao)弭背隙，已到(dao)(dao)(dao)達周詳(xiang)級(ji)的傳動偏差。日本住(zhu)友(you)SUMITOMO是擁有400多年(nian)(nian)汗(han)青(qing)的世(shi)(shi)界500強之一的住(zhu)友(you)集(ji)團旗下的扶植機(ji)械廠(chang)家，住(zhu)友(you)產物正在1967年(nian)(nian)依附自身技巧，開辟研制了第一臺(tai)液壓(ya)挖掘機(ji)之后，現階段(duan)世(shi)(shi)界各地隨處活潑(po)著住(zhu)友(you)液壓(ya)挖掘機(ji)的身影(ying)。

住友減(jian)速(su)機包括各類(lei)型號減(jian)速(su)機，如(ru)住友大型斜齒輪(lun)(lun)減(jian)速(su)箱，住友行(xing)星齒輪(lun)(lun)減(jian)速(su)機，住友斜齒輪(lun)(lun)減(jian)速(su)機，住友蝸(gua)輪(lun)(lun)蝸(gua)桿減(jian)速(su)機等。減(jian)速(su)比年夜，效率高，針齒嚙合系套(tao)式滾動(dong)摩擦，嚙合概況無絕(jue)對滑動(dong)，一級減(jian)速(su)服從可達94%。

原文題(ti)目：機器人樞(shu)紐若何(he)做到(dao)精準節制的，本(ben)來(lai)內部結構這么(me)龐(pang)大(da)！