工業(ye)機器人的眼睛(jing)視覺體(ti)系平常由以下組成
那一類平(ping)常(chang)含有一個或(huo)多個攝(she)像頭跟鏡頭，用于拍攝(she)被檢測的物體。依據(ju)使用，攝(she)像頭可(ke)以基于以下尺度，詬誶(sui)、復合黑(hei)色，RGB黑(hei)色，非標準詬誶(sui)，步進掃(sao)(sao)描（progressive-scan）或(huo)線掃(sao)(sao)描。
02
燈光
燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)用于照(zhao)亮部件，以便(bian)從攝像(xiang)頭中拍攝到更(geng)好的圖象，燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)體系可以正在(zai)分歧外(wai)形(xing)、尺寸(cun)跟亮度。普通的燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)情(qing)勢是(shi)高頻熒光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)、LED、白(bai)熾(chi)燈(deng)(deng)(deng)跟石英鹵(lu)光(guang)(guang)纖(xian)。
配餐分揀機器人03
部件傳感器
平常以(yi)光柵或傳感(gan)器的情勢呈(cheng)現。當這個傳感(gan)器感(gan)知(zhi)到部件接(jie)近，它會(hui)給出一(yi)個觸(chu)發旌旗燈號(hao)。當部件處于(yu)精確地位(wei)時，這個傳感(gan)器通知(zhi)機械視覺(jue)體系來(lai)收羅圖(tu)象。
04
這張(zhang)采集卡的作用(yong)將攝像頭與(yu)PC連接起(qi)來。它從攝像頭中取得數據，然(ran)后轉(zhuan)換(huan)成PC能處置懲罰的信息(xi)。
倉庫分揀機器人它同時(shi)可以供給節(jie)制攝像頭參數（例如觸發、暴光工夫、快(kuai)門速度(du)等等）的(de)旌旗(qi)燈(deng)號。圖象(xiang)采集(ji)卡(ka)情勢良多(duo)，撐持分(fen)歧類型的(de)攝像頭，分(fen)歧的(de)計算機總線。
05
PC平臺
計算(suan)機是機械(xie)視覺的要(yao)害(hai)組成部(bu)分。
使用(yong)正在檢測(ce)方(fang)面(mian)，平常利用(yong)Pentium或更下(xia)的(de)CPU。一(yi)般來講，計(ji)算機的(de)速率越快，視覺體系(xi)處置懲罰(fa)每一(yi)張圖片(pian)的(de)工夫便越短。
因為正在制(zhi)造(zao)現(xian)場中，時(shi)常有振動、塵埃、熱輻射(she)等(deng)等(deng)，以是普通(tong)須要工(gong)業級的計算(suan)機(ji)。
06
電子元器件分揀機器人檢測軟件
機械(xie)視覺(jue)軟(ruan)件(jian)用于創立跟執行程序、處(chu)置(zhi)懲(cheng)罰收羅回來(lai)的圖(tu)象數據、和作出“經由(you)過(guo)程/失(shi)利”決意(yi)。
機(ji)械視覺有多(duo)種(zhong)形(xing)式（C語言庫、ActiveX控件(jian)、點擊編程情(qing)況等(deng)等(deng)），可(ke)以是(shi)單一功用(yong)（例如(ru)計(ji)劃(hua)只用(yong)來(lai)檢測LCD或BGA、對齊使(shi)命等(deng)等(deng)），也可(ke)以是(shi)多(duo)功能（例如(ru)計(ji)劃(hua)一個套(tao)件(jian)，包括計(ji)量(liang)、條(tiao)形(xing)碼瀏覽(lan)、機(ji)器人導航、現場驗證等(deng)等(deng)）。
07
快遞分揀機器人設計一旦(dan)體系實(shi)現這個(ge)檢測部門(men)，這部分必需能與(yu)外界(jie)通訊，例如須要節制生產流程、將“經由過程/失利”的信息送給數(shu)據庫(ku)。平(ping)常，利用一張(zhang)數(shu)字I/O板(ban)卡跟一張(zhang)網卡去實(shi)現機械(xie)視覺(jue)體系與(yu)外界(jie)體系跟數(shu)據庫(ku)的通訊。
設(she)置(zhi)一個基于PC的(de)(de)(de)機械視覺體(ti)系(xi)當真的(de)(de)(de)籌劃跟留神細節能資助您確保您的(de)(de)(de)檢測體(ti)系(xi)合乎您的(de)(de)(de)使用(yong)需要(yao)。以下是您必(bi)須(xu)思(si)量的(de)(de)(de)幾點：
自動分揀機器人工作原理肯定(ding)您(nin)的方針那能夠是最緊張的一(yi)步決意正在這個檢測(ce)使命(ming)中您(nin)須(xu)要實現甚么(me)，檢測(ce)使命(ming)平常分為以下幾(ji)類：
丈量或計量
讀取字符(fu)或編碼(ma)信息。
檢測物體的形態
認(ren)知跟辨認(ren)特別(bie)的(de)特性(xing)模式(shi)識別(bie)
將物體與模板(ban)停止比照或婚配
為(wei)機械或(huo)機器人導航檢(jian)測流程可以包(bao)括(kuo)(kuo)只(zhi)有一個(ge)操縱或(huo)包(bao)括(kuo)(kuo)多(duo)個(ge)與檢(jian)測使命(ming)相關的使命(ming)。
為了(le)確認您(nin)的(de)使命(ming)，起首(shou)您(nin)該當明白為了(le)最大(da)限(xian)度檢測部件(jian)您(nin)須要(yao)做的(de)測試，也就是(shi)您(nin)能(neng)思量(liang)到會呈(cheng)現的(de)缺陷。
為了明白甚么哪個才是最緊(jin)張(zhang)的，最好(hao)做一張(zhang)評(ping)價表(biao)，列(lie)出“必(bi)需做”跟“可(ke)以做”的測(ce)(ce)試(shi)。一旦次要的對測(ce)(ce)試(shi)尺度愜(qie)意，隨(sui)后可(ke)以將更多的測(ce)(ce)試(shi)加進去(qu)去(qu)改良檢(jian)(jian)測(ce)(ce)進程(cheng)，必(bi)然要記(ji)住，增添測(ce)(ce)試(shi)的同(tong)時也(ye)會增長檢(jian)(jian)測(ce)(ce)的工(gong)夫。
肯定(ding)您須(xu)要(yao)的(de)速(su)率(lv)–體系檢測每一(yi)個部件須(xu)要(yao)幾工夫？
這個(ge)沒有(you)只是由PC的速(su)率(lv)決意，借受(shou)出產流(liu)水線(xian)速(su)率(lv)的影(ying)響。
良多機械視覺包(bao)括了(le)時(shi)鐘/計(ji)時(shi)器，以(yi)(yi)是(shi)檢測操縱的(de)每(mei)一(yi)步(bu)所須(xu)要(yao)的(de)工夫皆可(ke)以(yi)(yi)精(jing)確丈量，從這(zhe)些(xie)數據，咱們便可(ke)以(yi)(yi)點(dian)竄咱們的(de)順序(xu)以(yi)(yi)知足工夫上的(de)要(yao)求(qiu)。平常，一(yi)個基(ji)于PC的(de)機械視覺體系(xi)每(mei)一(yi)秒可(ke)以(yi)(yi)檢測20-25個部件，與檢測部件的(de)幾跟處理(li)程序(xu)和計(ji)算機的(de)速率有(you)密切關系(xi)。
智慧天取舍您的硬件
一(yi)套機(ji)械視覺(jue)體系的(de)機(ji)能(neng)與(yu)它(ta)的(de)部件密切相關。正在取(qu)舍的(de)進(jin)程中，有良多捷(jie)徑特殊正在光學成像上能(neng)夠很(hen)大(da)水(shui)平降低體系的(de)服從。以下是正在取(qu)舍部件時您必需牢記(ji)的(de)幾個根本(ben)準(zhun)則：
a）詬誶仍是黑色；
b）部件/方針的運動；
c）圖象分辨率。
正在檢(jian)測(ce)使用中大部分(fen)利用詬誶攝像(xiang)(xiang)頭(tou)，由于(yu)詬誶圖(tu)(tu)象能供給(gei)90%可(ke)視(shi)數(shu)據，而且比黑色自制(zhi)。黑色攝像(xiang)(xiang)頭(tou)次要(yao)用于(yu)一些須(xu)(xu)要(yao)剖(pou)析彩色圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)的場(chang)所里。依據部件(jian)正在檢(jian)測(ce)時是(shi)(shi)不是(shi)(shi)挪(nuo)動(dong)，決意咱們(men)取舍尺(chi)度(du)隔(ge)行(xing)掃(sao)描(miao)攝像(xiang)(xiang)頭(tou)仍是(shi)(shi)逐行(xing)掃(sao)描(miao)攝像(xiang)(xiang)頭(tou)。此外(wai)，圖(tu)(tu)象的分(fen)辨率必(bi)需充足下，以(yi)供給(gei)檢(jian)測(ce)使命須(xu)(xu)要(yao)的充足的數(shu)據。最初(chu)，攝像(xiang)(xiang)頭(tou)必(bi)需質量好跟(gen)可(ke)以(yi)制(zhi)止工(gong)業現(xian)場(chang)中的振動(dong)、塵(chen)埃跟(gen)熱的影響。
02
光學部件跟照明這(zhe)個至關重(zhong)要的因素常常被人所(suo)疏(shu)忽。
當您利用一個(ge)很(hen)差的(de)(de)光(guang)學部(bu)件或照(zhao)明(ming)(ming)，就算您利用最好(hao)(hao)的(de)(de)機(ji)械視覺(jue)體系(xi)，它顯示出的(de)(de)機(ji)能以至比不上(shang)一個(ge)配上(shang)優越光(guang)學部(bu)件跟(gen)得(de)當照(zhao)明(ming)(ming)的(de)(de)低才能體系(xi)。光(guang)學部(bu)件的(de)(de)方(fang)(fang)針(zhen)(zhen)是(shi)發生(sheng)最好(hao)(hao)跟(gen)最大可用面(mian)積的(de)(de)圖象，而且供給(gei)最好(hao)(hao)的(de)(de)圖象分辨率。照(zhao)明(ming)(ming)的(de)(de)方(fang)(fang)針(zhen)(zhen)是(shi)照(zhao)亮須(xu)要(yao)(yao)丈量(liang)或檢測的(de)(de)部(bu)門的(de)(de)要(yao)(yao)害特點(dian)。平常，照(zhao)明(ming)(ming)體系(xi)的(de)(de)計劃(hua)由以下因素決意：顏色、紋(wen)理、尺寸、形狀、反(fan)射(she)率等(deng)等(deng)。
03
圖象(xiang)采集卡雖(sui)然(ran)圖象(xiang)采集卡只(zhi)是完全的機械視覺體系的一(yi)個部件，可是它飾演一(yi)個十分(fen)緊張的腳色。
利用(yong)模擬輸入的(de)(de)圖象采集卡，方針(zhen)是盡量穩定天將攝像頭收羅的(de)(de)圖象轉(zhuan)換為數(shu)(shu)字數(shu)(shu)據。利用(yong)沒有精確的(de)(de)圖象采集卡能夠失掉毛病(bing)的(de)(de)數(shu)(shu)據。
工業(ye)用(yong)的圖象(xiang)采集(ji)卡平常用(yong)于檢(jian)測(ce)使命(ming)，多媒體采集(ji)卡因為它經由過程自動增益節制、邊緣加強(qiang)跟顏(yan)色加強(qiang)電路去變動圖象(xiang)數(shu)據，以是不消正在這個范疇里。利用(yong)數(shu)字輸入的圖象(xiang)采集(ji)卡的方針是將攝像頭輸出的數(shu)字圖像數(shu)據轉換并輸送到PC中作(zuo)處置(zhi)懲罰。
01
思量各類變更：
人(ren)類(lei)的(de)眼睛跟(gen)大腦可以正在分歧的(de)前(qian)提(ti)下辨認方針，可是(shi)機械視覺體系(xi)便(bian)不是(shi)如許多才多藝了(le)，它只能按(an)程序編寫(xie)的(de)使命去事情(qing)。相(xiang)識您的(de)體系(xi)能看到甚么(me)跟(gen)不克不及看到甚么(me)能資助(zhu)您制止(zhi)失利或別的(de)檢測毛(mao)病。普通要思量的(de)包羅(luo)部件顏色、周圍光(guang)芒(mang)、核心、部件的(de)地位跟(gen)標(biao)的(de)目的(de)跟(gen)靠山顏色的(de)年夜變更(geng)。
02
精確取舍軟件：
機(ji)械視覺軟件(jian)(jian)是檢(jian)測(ce)(ce)體系中的智能(neng)部門(men)(men)，也是最焦點的部門(men)(men)。軟件(jian)(jian)的取舍決意了您編寫調(diao)試(shi)檢(jian)測(ce)(ce)順序的工夫、檢(jian)測(ce)(ce)操縱(zong)的機(ji)能(neng)等等。
機械視覺供給(gei)了(le)(le)圖形化(hua)編(bian)(bian)程(cheng)界面(平常稱為“PointClick”)平常比其(qi)他(ta)編(bian)(bian)程(cheng)語言(例如VisualC++)簡單，可(ke)是正(zheng)在(zai)您須要一些(xie)特別的(de)(de)特點或功用時有必然的(de)(de)局限性(xing)。基(ji)于代碼的(de)(de)軟件包，只管十分難題(ti)跟須要編(bian)(bian)碼履歷(li)，但正(zheng)在(zai)編(bian)(bian)寫龐大的(de)(de)特別使(shi)用檢(jian)測算(suan)法具(ju)有更大的(de)(de)靈活性(xing)。一些(xie)機械視覺軟件同(tong)時供給(gei)了(le)(le)圖形化(hua)跟基(ji)于代碼的(de)(de)編(bian)(bian)程(cheng)情況，供給(gei)兩方面最好的(de)(de)特點，供給(gei)了(le)(le)良多靈活性(xing)，知(zhi)足分歧的(de)(de)使(shi)用需要。
03
通訊跟紀錄數據：
機械視覺體(ti)系的(de)(de)總的(de)(de)方(fang)針是(shi)經由(you)過程劃分好(hao)跟壞(huai)的(de)(de)部(bu)件(jian)(jian)去實(shi)現質量檢測。為了(le)實(shi)現這(zhe)一功用，這(zhe)個(ge)體(ti)系須(xu)要與出產流水線(xian)通訊，如(ru)許(xu)才可以正在發明(ming)壞(huai)的(de)(de)部(bu)件(jian)(jian)是(shi)做某種舉措。平常這(zhe)些(xie)舉措是(shi)經由(you)過程數字I/O板，這(zhe)些(xie)板與制(zhi)造流水線(xian)中的(de)(de)PLC相連，如(ru)許(xu)壞(huai)的(de)(de)部(bu)件(jian)(jian)便可以跟好(hao)的(de)(de)部(bu)件(jian)(jian)離散(san)。
例如，機(ji)械視覺(jue)體系可(ke)以(yi)與(yu)網絡連接，如許便可(ke)以(yi)將(jiang)數據傳遞給數據庫(ku)，用于紀錄數據和讓質量(liang)節制員(yuan)剖析為何會呈現贗(yan)品。正在那一步當(dang)真思(si)(si)量(liang)將(jiang)有(you)助于將(jiang)機(ji)械視覺(jue)體系無縫(feng)與(yu)出產流(liu)水線聯合起(qi)來。須要(yao)思(si)(si)量(liang)的問題是：
利(li)用(yong)了甚么(me)類(lei)型的PLC，它的接(jie)口若何？
須要甚(shen)么類(lei)型的旌(jing)旗燈號？
此(ci)刻利用(yong)(yong)或必(bi)需利用(yong)(yong)甚么類型的收集？
正(zheng)在收集(ji)上傳(chuan)遞的(de)文件(jian)格式是甚么(me)？平常利用(yong)RS-232端口與數(shu)(shu)據(ju)庫通訊(xun)，去(qu)實現對(dui)數(shu)(shu)據(ju)的(de)記載。
為當前(qian)(qian)做籌備：當您為機(ji)(ji)(ji)械(xie)視覺(jue)體(ti)系(xi)取舍部件(jian)時，時辰記住將來的(de)出產(chan)所需跟(gen)(gen)有(you)能夠(gou)產(chan)生的(de)更改。這些(xie)將間接影響您的(de)機(ji)(ji)(ji)械(xie)視覺(jue)軟硬件(jian)是不(bu)是簡單變動去知足當前(qian)(qian)新的(de)使命。提早的(de)籌備將不(bu)單單勤儉您的(de)工夫(fu)，并(bing)且經由(you)過程正在未來重(zhong)用現有(you)的(de)檢測(ce)使命可以(yi)降(jiang)低全部體(ti)系(xi)的(de)價錢。機(ji)(ji)(ji)械(xie)視覺(jue)體(ti)系(xi)的(de)機(ji)(ji)(ji)能由(you)最差的(de)部門決(jue)意(yi)（便像一個木桶的(de)容量由(you)最短(duan)的(de)一個木塊決(jue)意(yi)），精度(du)則由(you)它能獲得的(de)信(xin)息決(jue)意(yi)。花工夫(fu)跟(gen)(gen)精神合理配(pei)置體(ti)系(xi)便可以(yi)制作(zuo)一個零(ling)毛病跟(gen)(gen)有(you)彈性的(de)視覺(jue)檢測(ce)體(ti)系(xi)。
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