江蘇昊目智能

應(yīng)用中使用這樣的系統(tǒng)，有朝一日，機(jī)器人能夠幫助我們打結(jié)、整理電線，甚至是外科縫合。

　　研究小組的第一步是制造一種不同往日的雙指機(jī)器手。機(jī)器手的手指相向而對(duì)，可以輕巧快速移動(dòng)，能夠靈活、實(shí)時(shí)調(diào)整夾具的力量和位置。指尖上是基于視覺(jué)的“GelSight”傳感器，由內(nèi)嵌攝像頭的軟橡膠制成。機(jī)器手安裝在機(jī)器人手臂上，可以作為控制系統(tǒng)的一部分移動(dòng)。

　　研究小組的第二步是建立一個(gè)感知控制框架，以此來(lái)操控線纜。在感知方面，他們使用GelSight傳感器來(lái)估算手指之間線纜的位置，并測(cè)量線纜滑動(dòng)時(shí)的摩擦力。兩個(gè)控制器同時(shí)運(yùn)行——一個(gè)調(diào)節(jié)握力，另一個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)器手姿態(tài)，使線纜保持在夾具內(nèi)。

　　GelSight是由CSAIL的Ted Adelson研究小組開(kāi)發(fā)的新型傳感器技術(shù)，該技術(shù)利用與物體的物理接觸來(lái)提供其表面非常詳細(xì)的三維地圖。主要部分是一塊一面貼有金屬涂層的透明橡膠。當(dāng)這個(gè)金屬面被按壓到物體上時(shí)，該物體的形狀就會(huì)被橡膠層記錄下來(lái)。接下來(lái)，由于金屬涂層具有很好的光折射率，物體的表面信息就通過(guò)光線折射被系統(tǒng)收集，并通過(guò)計(jì)算機(jī)算法還原該物品的三維圖像。

　　當(dāng)機(jī)器手安裝在手臂上時(shí)，可以從隨機(jī)抓取位置開(kāi)始可靠地跟隨USB線纜。然后，結(jié)合第二個(gè)夾具，機(jī)器人可以“手把手”移動(dòng)電纜（就像人類(lèi)一樣），以便找到線纜的末端。它還可以適應(yīng)不同材料和厚度的電纜。

　　為了進(jìn)一步展示它的能力，這個(gè)機(jī)器人做了一個(gè)人類(lèi)通常在把耳機(jī)插入手機(jī)時(shí)所做的動(dòng)作。從一根自由浮動(dòng)的耳機(jī)線開(kāi)始，機(jī)器人能夠在手指之間滑動(dòng)線纜，當(dāng)感覺(jué)到插頭碰到手指時(shí)停止，調(diào)整插頭的姿勢(shì)，最后將插頭插入插孔。

　　麻省理工學(xué)院博士后、關(guān)于該系統(tǒng)論文的主要作者Yu She說(shuō)：“操控軟性物體在我們的日常生活中非常普遍，比如整理線纜、折疊布料和打結(jié)?！霸谠S多情況下，我們希望機(jī)器人能幫助人類(lèi)完成這類(lèi)工作，特別是當(dāng)任務(wù)重復(fù)、枯燥或安全系數(shù)不高時(shí)?！?/div>