激光焊接機(jī)能焊多厚_焊接機(jī)械手是怎么焊接產(chǎn)品的？
2022-03-16
焊接機(jī)械手是怎么焊接產(chǎn)品的？有很多小伙伴都來問的小編這個問題，現(xiàn)在我們就來回答這個問題吧。焊接機(jī)械手軌跡泛指工業(yè)機(jī)械手在運(yùn)動過程中的運(yùn)動軌跡，即運(yùn)動點(diǎn)的位移、速度和加速度。在這個運(yùn)動過程中完成焊接產(chǎn)品的過程。
焊接機(jī)械手在作業(yè)空間要完成給定的任務(wù)，其手部運(yùn)動必須按一定的軌跡進(jìn)行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點(diǎn)，將其經(jīng)運(yùn)動學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間，對關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動方程，然后按這些運(yùn)動方程對關(guān)節(jié)進(jìn)行插值，從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動要求，這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃。
焊接機(jī)械手運(yùn)動軌跡的描述一般是對其手部位姿的描述，此位姿值可與關(guān)節(jié)變量相互轉(zhuǎn)換?？刂栖壽E也就是按時間控制手部或工具中心走過的空間路徑。
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