線材激光焊接機，數(shù)控機床桁架機械手的主要功能都有哪些
2022-03-23
數(shù)控機床上下料桁架機械手主要是由三大部分組成，分為執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分。手部主要是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)的要求會有多種結(jié)構(gòu)形式。下面為大家介紹一下數(shù)控機床機械手功能：
1、機械手的分辨率：主要是由系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)所決定的，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。于此同時，分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
2、機械手臂的精度：機械手臂的最終精度主要依存于機械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率。機械手的誤差主要產(chǎn)生于傳動誤差、關(guān)節(jié)間隙與聯(lián)桿機構(gòu)的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等一些問題所引起的；關(guān)節(jié)間隙是由關(guān)節(jié)處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯(lián)桿的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化的。
3、機械手的位置重復(fù)精度：是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一臺機械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，都會有一定的誤差。但是這些誤差都在可以控制的一定范圍內(nèi)。
測試機械手的位置重復(fù)精度時，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評價就越準確。由于位置重復(fù)精度不受負載變化的影響，因此通常用位置重復(fù)精度這一指標作為示教/再現(xiàn)方式機械手水平的重要指標。