HALCON的手眼標(biāo)定支持不同的配置，例如多種類的機器人，傳感器，和運作方式，傳感器是增加的。下面，我們將簡單討論一下這些配置。
多關(guān)節(jié)機器人vs.水平多關(guān)節(jié)機器人
倉庫智能分揀機器人是如何工作的典型的多關(guān)節(jié)機器人的臂有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)覆蓋6個自由度。與之對比的是，SCARA(選擇性服從的多關(guān)節(jié)機械臂)機器人有著典型的3個平行旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，和1個平行棱柱關(guān)節(jié)，其覆蓋了僅4個自由度。
圖1：不同種類的機器人：SCARA機器人
多關(guān)機機器人可用來撿工件，無論其方向如何，然后嵌入了一個程序包，可能需要特定的接近角度。因此，它們可以被用于非常復(fù)雜的方式。與之相反的是，SCARA機器人的動作被嚴(yán)格限制，它們不能使工具傾斜，但是它們提供更快和更精確的執(zhí)行。它們更適合更高速的撿和放，包裝和組裝應(yīng)用。由于其復(fù)雜的結(jié)果，如果僅有有限的空間，SCARA機器人通常是更受到青睞。
多關(guān)節(jié)機器人和SCARA機器人的手眼標(biāo)定是很類似的，除了對于SCARA機器人在手眼標(biāo)定之前，相機必須被標(biāo)定。
相機和標(biāo)定板vs.3D傳感器和3D物體
依賴于應(yīng)用，要么一個光學(xué)相機，或者一個3D傳感器被用于識別物體，并確定它們的位姿。對于手眼標(biāo)定，如果相機被使用，一個標(biāo)定板或者標(biāo)定物是需要的。需要注意的是。僅在使用HALCON標(biāo)定板的時候，標(biāo)定物的自動探測才起作用。如果3D傳感器被使用，已知3D物體的位姿就可以被確定下來，如基于表面的匹配。這些位姿就可以直接被用于手眼系統(tǒng)的標(biāo)定。
圖2：不同種類的傳感器：有HALCON標(biāo)定板的相機具有3D物體的3D傳感器
值得注意的是，盡管下面僅有單相機的系統(tǒng)被描述，當(dāng)然你也可以用立體相機系統(tǒng)。這樣，你標(biāo)定僅僅是機器人相對于多個相機之一的關(guān)系，因為相機之間的關(guān)系被立體標(biāo)定所決定。
移動的相機vs.靜止的相機
高速分揀機器人定制對于架設(shè)相機，有兩個可能的場景：
靜止的相機
相機被架設(shè)在工具上，通過機器人在不同的位置上移動。
固定的相機
相機被架設(shè)在外邊，不相對于機器人基座發(fā)生移動
圖3描述了這兩個場景。需要注意的是，相比于靜止相機的手眼標(biāo)定，移動相機的手眼標(biāo)定，不同的位姿必須被確定下來。
圖3：機器人視覺場景：靜止的相機
HALCN的手眼標(biāo)定不限于一個手的系統(tǒng)。你可以用它來標(biāo)定安裝在云臺上相機或者可以選擇觀測更大范圍的監(jiān)控相機。兩個系統(tǒng)對應(yīng)安裝在機器人上的相機；然后，標(biāo)定運行你去結(jié)合來自不同相機位姿的視覺信息。
提前標(biāo)定相機vs.在手眼標(biāo)定中標(biāo)定相機
對于配合使用一個相機的多關(guān)節(jié)機器人，可以同手眼標(biāo)定一起完成對相機的標(biāo)定。對于SCARA機器人和所有使用立體視覺或者多視角配置的系統(tǒng)，相機都必須提前標(biāo)定。
原文標(biāo)題：HALCON高級篇：機器人視覺
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