在我們執(zhí)行機(jī)器人軌跡是經(jīng)常用到工具坐標(biāo)和BASE基坐標(biāo)。
每一條機(jī)器人軌跡都是需要機(jī)器人的TCP和BASE一起配合實(shí)現(xiàn)的。
BASE坐標(biāo)用來(lái)確定機(jī)器人空間上的坐標(biāo)點(diǎn)，而TOOL則用來(lái)確定機(jī)器人以什么樣的姿態(tài)去這個(gè)軌跡點(diǎn)。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
分揀機(jī)器人的缺點(diǎn)工具坐標(biāo)的特點(diǎn)及用途
機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量工具識(shí)別工具頂尖（TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點(diǎn)）相對(duì)于法蘭中心點(diǎn)位于何處以及其方向如何。
因此，工具測(cè)定包括
TCP的測(cè)量
找正坐標(biāo)系
找正最多可儲(chǔ)存32個(gè)工具坐標(biāo)系。（變量：TOOL_DATA［1…32］）。
測(cè)量時(shí)，工具坐標(biāo)系到法蘭坐標(biāo)系的距離以及坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)角被保存。
如果一個(gè)工具已精確測(cè)定，則在實(shí)踐中對(duì)操作和編程人員有以下優(yōu)點(diǎn)：
改善手動(dòng)運(yùn)行
可圍繞TCP改變方向。
沿工具作業(yè)方向移動(dòng)
在軌跡運(yùn)動(dòng)編程時(shí)使用
沿著TCP上的軌道保持已編程的運(yùn)行速度。
此外，可沿著軌跡進(jìn)行定義的方向?qū)б?/p>
測(cè)量工具
進(jìn)行工具測(cè)量時(shí)，用戶給安裝在連接法蘭處的工具分配一套笛卡爾坐標(biāo)系。
該工具坐標(biāo)系以用戶設(shè)定的一個(gè)點(diǎn)作為其原點(diǎn)。此點(diǎn)稱做TCP（ToolCenterPoint，工具中心點(diǎn)）。通常，TCP落在工具的工作點(diǎn)上。
TOOL
是一個(gè)可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系。
TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點(diǎn)。
用于測(cè)量工具。
位置在
工具測(cè)量的優(yōu)點(diǎn)：
工具可以在碰撞方向上直線移動(dòng)。
工具可以圍繞TCP轉(zhuǎn)動(dòng)，而TCP位置不會(huì)發(fā)生變化。
在程序運(yùn)行中：沿著TCP上的軌道保持已編程的運(yùn)行速度。
最多可儲(chǔ)存32個(gè)工具坐標(biāo)系。變量：TOOL_DATA［1…32］。
下列數(shù)據(jù)被儲(chǔ)存：
X、Y、Z：
工具坐標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)，針對(duì)法蘭坐標(biāo)系統(tǒng)，工具的TCP點(diǎn)正對(duì)法蘭TCP的坐標(biāo)值。
A、B、C：
工具坐標(biāo)系的取向，相對(duì)于法蘭坐標(biāo)系，工具的TCP點(diǎn)正對(duì)法蘭TCP的旋轉(zhuǎn)角度，及機(jī)器人所帶工具的姿態(tài)。
正確測(cè)量機(jī)器人所帶工具需要進(jìn)行XYZ的測(cè)量也要進(jìn)行ABC的測(cè)量。下面?zhèn)兘榻B一下。
快遞無(wú)人分揀機(jī)器人測(cè)量TCP：XYZ4點(diǎn)法
將待測(cè)量工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)。參照點(diǎn)可以任意選擇。機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP。
1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行》測(cè)量》工具》XYZ4點(diǎn)。
2.為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3.用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4.用TCP從一個(gè)其他方向朝參照點(diǎn)移動(dòng)。點(diǎn)擊測(cè)量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
5.將步驟4重復(fù)兩次。
6.按保存。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。
或按負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
確定取向：ABC世界坐標(biāo)法
用戶將工具坐標(biāo)系的軸調(diào)整為與世界坐標(biāo)系的軸平行。機(jī)器人控制器從而得知
TOOL坐標(biāo)系的取向。
此方法有兩種方式：
l?5D：用戶將工具的碰撞方向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。碰撞方向默認(rèn)為X軸。其他軸的取向?qū)⒂上到y(tǒng)確定，用戶對(duì)此沒(méi)有影響力。系統(tǒng)總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對(duì)工具重新進(jìn)行測(cè)量，比如在發(fā)生碰撞后，僅需要重新確定碰撞方向。而無(wú)需考慮碰撞方向的轉(zhuǎn)度。
l?6D：用戶將所有三個(gè)軸的取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。
操作步驟
1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行》測(cè)量》工具》ABC世界。
2.輸入工具編號(hào)。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3.在5D/6D欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4.如果選擇5D：將+X工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于-Z世界坐標(biāo)的方向。
如果選擇6D：
按如下方法對(duì)準(zhǔn)工具坐標(biāo)系的軸。使+XTOOL與-ZWORLD平行。+YTOOL與+YWORLD平行，+ZTOOL與+XWORLD平行
5.點(diǎn)擊測(cè)量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
6.按保存。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。
或按負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
確定取向：ABC2點(diǎn)法
說(shuō)明通過(guò)移至X軸上一個(gè)點(diǎn)和XY平面上一個(gè)點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制器可得知TOOL坐標(biāo)系的軸數(shù)據(jù)。
當(dāng)軸方向必須特別精確地確定時(shí)，將使用此方法。
操作步驟1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行》測(cè)量》工具》ABC2點(diǎn)。
2.輸入已安裝工具的編號(hào)。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3.用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4.移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在X軸上與一個(gè)在X負(fù)向上的點(diǎn)重合。點(diǎn)擊測(cè)量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
5.移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在X、Y平面上與一個(gè)在Y正向上的點(diǎn)重合。點(diǎn)擊測(cè)
量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
6.按保存。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。
或按負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開，可以在此窗口中輸入
負(fù)載數(shù)據(jù)。
數(shù)字輸入法：
數(shù)據(jù)源：
?CAD
?外部測(cè)量的工具
閃兔分揀機(jī)應(yīng)用?工具生產(chǎn)廠商的說(shuō)明
操作步驟
1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行》測(cè)量》工具》數(shù)字輸入。
2.為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3.輸入數(shù)據(jù)。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4.按保存。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。
下面我們說(shuō)一下通過(guò)WorkVisual進(jìn)行坐標(biāo)設(shè)定
打開工具/基坐標(biāo)管理可對(duì)工具和基坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行創(chuàng)建、
選擇菜單矊列
機(jī)器人使用坐標(biāo)總覽：
雙擊可以進(jìn)入單個(gè)坐標(biāo)設(shè)置：可以進(jìn)行坐標(biāo)
導(dǎo)入工具和基坐標(biāo)系;
直接在文件$中對(duì)工具和基坐標(biāo)系作出的更改可以導(dǎo)入項(xiàng)目中。
工具坐標(biāo)的名稱變量：
工具坐標(biāo)的參數(shù)變量：
自動(dòng)分揀機(jī)器人控制原理垃圾分揀機(jī)器人多少錢分揀機(jī)器人分揀速度