é—œ(guÄn)于機器人如何分類,國際上沒有制定統(tÇ’ng)ä¸€çš„æ¨™æº–ï¼Œæœ‰çš„æŒ‰è² è¼‰é‡é‡åˆ†ï¼Œæœ‰çš„按控制方å¼åˆ†ï¼Œæœ‰çš„按自由度分,有的按çµ(jié)構(gòu)åˆ†ï¼Œæœ‰çš„æŒ‰æ‡‰ç”¨é ˜(lÇng)域分。今天我們來èŠä¸€èŠå·¥æ¥(yè)機器人相關(guÄn)知è˜ï¼Œæ‰€è¬‚å·¥æ¥(yè)機器人就是é¢å‘å·¥æ¥(yè)é ˜(lÇng)域的多關(guÄn)節(jié)機械手或多自由度機器人。
å·¥æ¥(yè)機器人從誕生開始,就在很多工æ¥(yè)é ˜(lÇng)域里邊得到了廣泛應用,主è¦æ˜¯æœ‰äº›å·¥å» 的勞作環(huán)境å°äººçš„身體è¦æ±‚太極端了,人的血肉之軀無法å‹ä»»ï¼Œæˆ–者å°æŸäº›å·¥ç¨®çš„å·¥è—è¦æ±‚éžå¸¸é«˜è€Œäººé¡žçš„手工作æ¥(yè)無法é”標ç‰å ´æ™¯ã€‚
æœ€æ—©æ‡‰ç”¨äºŽæ±½è»Šåˆ¶é€ å·¥æ¥(yè)è¡Œæ¥(yè),常用于焊接ã€å™´æ¼†ã€ä¸Šä¸‹æ–™å’Œæ¬é‹ã€‚
隨著工æ¥(yè)機器人技術(shù)應用范åœçš„延伸和擴大,ç¾(xià n)在已å¯ä»£æ›¿äººå¾žäº‹å±éšªã€æœ‰å®³ã€æœ‰æ¯’ã€ä½Žæº«å’Œé«˜ç†±ç‰æƒ¡åŠ£ç’°(huán)境ä¸çš„工作和代替人完æˆç¹é‡ã€å–®èª¿(dià o)çš„é‡å¾©å‹žå‹•ï¼Œå¹¶å¯æ高勞動生產(chÇŽn)率,ä¿è‰ç”¢(chÇŽn)å“質(zhì)é‡ã€‚
å·¥æ¥(yè)機器人的優(yÅu)點
應用機器人的優(yÅu)點,通éŽå°æ©Ÿå™¨äººæ‡‰ç”¨é ˜(lÇng)域的介紹,å¯ä»¥çŸ¥é“機器人應用給人類帶來如下好處:
減少勞動力費用。
æ高生產(chÇŽn)率。
改進產(chÇŽn)å“質(zhì)é‡ã€‚
å¢žåŠ åˆ¶é€ éŽç¨‹çš„柔性。
減少æ料浪費。
æŽ§åˆ¶å’ŒåŠ å¿«åº«å˜çš„周轉(zhuÇŽn)。
分æ€æ©Ÿå™¨äººæ‰¾å“ªå®¶å…¬å¸é™ä½Žç”Ÿç”¢(chÇŽn)æˆæœ¬
消除å±éšªå’Œæƒ¡åŠ£çš„å‹žå‹•å´—ä½ã€‚
自動分æ€æ©Ÿå™¨äººçš„構(gòu)æˆåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººçš„æ“作機器人的組æˆéƒ¨ä»¶
分æ€æ©Ÿå™¨äººåœ¨å“ªé‡Œæ‰¾æ©Ÿå™¨äººä½œç‚ºä¸€å€‹ç³»çµ±(tÇ’ng),它由如下部件構(gòu)æˆï¼š
機械手或移動車,這是機器人的主體部分,由連桿,活動關(guÄn)節(jié)以åŠå…¶å®ƒçµ(jié)構(gòu)部件構(gòu)æˆï¼Œä½¿æ©Ÿå™¨äººé”到空間的æŸä¸€ä½ç½®ã€‚如果沒有其它部件,僅機械手本身并ä¸æ˜¯æ©Ÿå™¨äººã€‚ï¼›
末端執(zhÃ)行器,連接在機械手最åŽä¸€å€‹é—œ(guÄn)節(jié)上的部件,它一般用來抓å–物體,與其他機構(gòu)連接并執(zhÃ)行需è¦çš„ä»»å‹™ã€‚æ©Ÿå™¨äººåˆ¶é€ ä¸Šä¸€èˆ¬ä¸è¨(shè)計或出售末端執(zhÃ)行器,多數(shù)情æ³ä¸‹ï¼Œä»–們åªæ供一個簡單的抓æŒå™¨ã€‚
七軸分æ€æ©Ÿå™¨äººæœ«ç«¯åŸ·(zhÃ)行器安è£åœ¨æ©Ÿå™¨äººä¸Šä»¥å®Œæˆçµ¦å®šç’°(huán)境ä¸çš„ä»»å‹™ï¼Œå¦‚ç„ŠæŽ¥ï¼Œå™´æ¼†ï¼Œæ¶‚è† ä»¥åŠé›¶ä»¶è£å¸ç‰å°±æ˜¯å°‘數(shù)幾個å¯èƒ½éœ€è¦æ©Ÿå™¨äººä¾†å®Œæˆçš„任務。通常,末端執(zhÃ)行器的動作由機器人控制器直接控制,或?qÅ«)C器人控制器的信號傳至末端執(zhÃ)行器自身的控制è£ç½®ï¼›
é©…(qÅ«)動器,驅(qÅ«)動器是機械手的“肌肉â€ã€‚常見的驅(qÅ«)動器有伺æœé›»æ©Ÿï¼Œæ¥é€²é›»æ©Ÿï¼Œæ°£ç¼¸åŠæ¶²å£“缸ç‰ï¼Œä¹Ÿé‚„有一些用于æŸäº›ç‰¹æ®Šå ´åˆçš„æ–°åž‹é©…(qÅ«)動器,它們將在第6ç« é€²è¡Œè¨Žè«–ã€‚é©…(qÅ«)動器å—控制器的控制。
傳感器,傳感器用來收集機器人內(nèi)部狀態(tà i)çš„ä¿¡æ¯æˆ–用來與外部環(huán)境進行通信。機器人控制器需è¦çŸ¥é“æ¯å€‹é€£æ¡¿çš„ä½ç½®æ‰èƒ½çŸ¥é“機器人的總體構(gòu)型。人å³ä½¿åœ¨å®Œå…¨é»‘æš—ä¸ä¹ŸæœƒçŸ¥é“èƒ³è†Šå’Œè…¿åœ¨å“ªé‡Œï¼Œé€™æ˜¯å› ç‚ºè‚Œè…±å…§(nèi)çš„ä¸æ¨žç¥žç¶“(jÄ«ng)系統(tÇ’ng)ä¸çš„神經(jÄ«ng)傳感器將信æ¯å饋給了人的大腦。大腦利用這些信æ¯ä¾†æ¸¬å®šè‚Œè‚‰ä¼¸ç¸®ç¨‹åº¦é€²è€Œç¢ºå®šèƒ³è†Šå’Œè…¿çš„狀態(tà i)。
å°äºŽæ©Ÿå™¨äººï¼Œé›†æˆåœ¨æ©Ÿå™¨äººå…§(nèi)的傳感器將æ¯ä¸€å€‹é—œ(guÄn)節(jié)和連桿的信æ¯ç™¼(fÄ)é€çµ¦æŽ§åˆ¶å™¨ï¼ŒäºŽæ˜¯æŽ§åˆ¶å™¨å°±èƒ½æ±ºå®šæ©Ÿå™¨äººçš„構(gòu)型。機器人常é…有許多外部傳感器,例如視覺系統(tÇ’ng),觸覺傳感器,語言åˆæˆå™¨ç‰ï¼Œä»¥ä½¿æ©Ÿå™¨äººèƒ½èˆ‡å¤–界進行通信。
控制器,機器人控制器從計算機ç²å–數(shù)æ“š(jù),控制驅(qÅ«)動器的動作,并與傳感器å饋信æ¯ä¸€èµ·å”(xié)調(dià o)機器人的é‹å‹•ã€‚
å‡å¦‚è¦æ©Ÿå™¨äººå¾žç®±æŸœé‡Œå–出一個零件,它的第一個關(guÄn)節(jié)è§’åº¦å¿…é ˆç‚º35°,如果第一關(guÄn)節(jié)尚未é”到這一角度,控制器就會發(fÄ)出一個信號到驅(qÅ«)動器,使驅(qÅ«)動器é‹å‹•ï¼Œç„¶åŽé€šéŽé—œ(guÄn)節(jié)上的å饋傳感器測é‡é—œ(guÄn)節(jié)角度的變化,當關(guÄn)節(jié)é”到é 定角度時,åœæ¢ç™¼(fÄ)é€æŽ§åˆ¶ä¿¡è™Ÿã€‚
å°äºŽæ›´å¾©é›œçš„機器人,機器人的é‹å‹•é€Ÿåº¦å’ŒåŠ›ä¹Ÿç”±æŽ§åˆ¶å™¨æŽ§åˆ¶ã€‚機器人控制器與人的å°è…¦å分相似,雖然å°è…¦çš„功能沒有人的大腦功能強大,但它å»æŽ§åˆ¶è‘—人的é‹å‹•ã€‚
處ç†å™¨ï¼Œè™•ç†å™¨æ˜¯æ©Ÿå™¨äººçš„大腦,用來計算機器人關(guÄn)節(jié)çš„é‹å‹•ï¼Œç¢ºå®šæ¯å€‹é—œ(guÄn)節(jié)應移動多少和多é æ‰èƒ½é”到é 定的速度和ä½ç½®ï¼Œå¹¶ä¸”監(jiÄn)ç£æŽ§åˆ¶å™¨èˆ‡å‚³æ„Ÿå™¨å”(xié)調(dià o)動作。處ç†å™¨é€šå¸¸å°±æ˜¯ä¸€è‡ºè¨ˆç®—機。它也需è¦æ“有æ“作系統(tÇ’ng),程åºå’Œåƒç›£(jiÄn)視器那樣的外部è¨(shè)å‚™ç‰ã€‚責編AJX
è—¥å“分æ€æ©Ÿå™¨äººç›´éŠ·æ¹–北分æ€æ©Ÿå™¨äººéŠ·å”®å•†å¹¶è¯(lián)分æ€æ©Ÿå™¨äººçš„è¨(shè)計