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智能焊接機(jī)
快遞分揀機(jī)器人菜鳥,KUKAC4機(jī)器人對話框的建立步驟
2022-08-22
物料分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)思路智能快遞分揀機(jī)器人

對話框中的附加變量和結(jié)構(gòu):

對話框的函數(shù):

用函數(shù)Set_KrlDlg()可生成一則對話信息。這意味著,該信息提示被傳遞到信息緩存器中并顯示在單獨(dú)的一個帶有按鍵的信息提示窗口中。

DEFFCTExtfctpIntSet_KrlDlg(MyQuestion:OUT,Parameter[]:OUT,Touchkey[]:OUT,Option:OUT)

MyQuestion:一般信息提示的結(jié)構(gòu)

Parameter[]:通配符%1、%2和%3的3個可能參數(shù)欄。即使不使用通配符,也必須始終代入全部3個參數(shù)。

Touchkey[]:7個可能按鍵標(biāo)注結(jié)構(gòu)。即使不使用這些按鍵,也必須始終代入全部7個按鍵。

Option:一般信息提示選項(xiàng)的結(jié)構(gòu)(預(yù)進(jìn)停止、記錄在信息提示數(shù)據(jù)庫中、程序復(fù)位或選擇語句時連帶刪除信息提示)

對話的返回值:對話的“句柄(handle)”。用該“句柄”可檢查是否成功生成了對話。同時,“句柄”也用作信息緩存器中的識別號。

handle==-1:不能生成對話(例如因?yàn)榱硪粍t對話仍處于激活狀態(tài)、還未得到回答或信息緩存器已過滿)

handle0:對話已成功生成并以相應(yīng)的識別號保存在信息緩存器中管理。

用函數(shù)Exists_KrlDlg()可檢查一則特定的對話是否還存在。即檢查該信息提示是否還在內(nèi)部信息緩存器中。如果對話得到應(yīng)答,則此功能會說明按下的是哪個按鍵。

例如:

DEFFCTBOOLExists_KrlDlg(INTnHandle:IN,INTAnswer:OUT)

DECLINTnHandle,answer

nHandle:由函數(shù)“Set_KrlDlg(…)”提供的對話句柄.

Answer:有關(guān)哪個按鍵被按動的反饋。這樣,被定義為“Button[1]”的按鍵1便返回值1.

函數(shù)不等到對話得到回答,而是僅僅在緩存器中查找?guī)в性摼浔膶υ挕R虼?,KRL程序中的詢問必須循環(huán)進(jìn)行,直至對話得到回答或被刪除。

例如:

DECLBoolP1

P1=Exists_KrlDlg(nHandle,nAnswer

present==TRUE:該對話還存在于信息緩存器中

present==FALSE:該對話不再位于信息緩存器中

Answer現(xiàn)在以按下的按鍵的值返回寫入。有效值為1到7,取決于編程設(shè)定的按鍵號。

變成事例:

在USR_程序中建立程序”K_msg”

反饋值監(jiān)控:

--------------------------------------------------------------

例如:

生成EMZ的選擇框,選擇幾號焊鉗

DEFFCTINTSetDlgMsg()

DECLKrlMsg_TMsg

DECLKrlMsgPar_TPar[3]

DECLKrlMsgOpt_TOpt

DECLKrlMsgDlgSK_TSK[7]

INTnHandle,nAnswer

T2模式下執(zhí)行EMZ

Msg={Modul[]"vw_emz",Nr10,Msg_txt[]"Antriebsschnittstelleselektieren"}提示信息條“EMZ使用幾號工具用來測量”

SK[1]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"1"}生成的選項(xiàng)按鈕

SK[2]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"2"}

SK[3]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"3"}

SK[4]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"4"}

SK[5]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"5"}

SK[6]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"6"}

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SK[7]={Sk_Type#VALUE,Sk_txt[]"7"}

選擇幾號焊鉗

Opt={VL_StopTrue,Clear_P_ResetTrue,Log_To_DBFALSE}信息屬性設(shè)置

nHandle=Set_KrlDlg(Msg,Par[],SK[],Opt)激活信息提示

If(nHandle0)Then

While(Exists_KrlDlg(nHandle,nAnswer))關(guān)閉對話窗口

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Endif

Return(nAnswer)選擇按鈕的值被發(fā)出

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