本入門指å—å¼•å°Žä½ é€šéŽä½¿ç”¨NILabVIEW機器人起æ¥åŒ…建立一個移動å¼æ©Ÿå™¨äººã€‚該原型使用LabVIEW2009ã€LabVIEW實時和FPGA模塊å°NIsbRIO-9631è¨å‚™é€²è¡Œç·¨ç¨‹ã€‚通éŽæœ¬æ–‡æª”,å¯ä»¥å¸ç¿’如何建立一個能在自己的路徑上掃æå°è±¡å¹¶é‡æ–°é€²è¡Œè·¯å¾‘è¦(guÄ«)劃的å¯ç§»å‹•æ©Ÿå™¨äººã€‚
1.必備部件產å“包括NILabVIEW機器人起æ¥åŒ…
sbRIO-9631
嵌入å¼FPGA技術
LabVIEW2009
LabVIEW機器人模塊
LabVIEWFPGA模塊
LabVIEW實時模塊
24Vé›»æ± å……é›»å™¨
視差超è²æ³¢å‚³æ„Ÿå™¨
機殼,兩個驅動馬é”,行星齒輪系統(tÇ’ng)
2.軟件安è£æ’å…¥NILabVIEW機器人起æ¥åŒ…附帶的DVD盤,按照å±å¹•ä¸Šçš„指示進行安è£ã€‚ç•¶ä½ å®Œæˆå®‰è£åŽï¼Œè«‹é‡å•Ÿè¨ˆç®—機。在æ¤æœŸé–“ï¼Œä½¿ç”¨é›»æ± å……é›»å™¨çµ¦æ©Ÿå™¨äººå……é›»ã€‚
3.分æ¥å…¥é–€æŒ‡å—I.連接硬件連接傳感器,電æºç·šåŠè·¯ç”±å™¨ç¶²ç·š
a.將分組的信號線穿éŽå‚³æ„Ÿå™¨å¹¶èˆ‡æŽ¥æ’件連接。
b.將傳感器連接到驅動馬é”上。
c.連接電æºç·šå¹¶æ‰“開“MASTERâ€é–‹é—œã€‚
全自動快éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººç³»çµ±(tÇ’ng)d.用網線連接路由器和控制æ¿ã€‚
II.é‹è¡Œç¡¬ä»¶é…ç½®å‘導如果å‘å°Žæ²’æœ‰è‡ªå‹•å•Ÿå‹•ï¼Œè«‹å¾žä½ çš„Windows“開始â€èœå–®ä¸æ‰“開。按照å±å¹•ä¸Šçš„指示進行連接并請確èªä½ 的硬件è¨ç½®åŒ…å«äº†å‚³æ„Ÿå™¨æ–¹ä½å’Œé›»æ©Ÿæ¸¬è©¦ã€‚
按照啟動å‘å°Žæ¥é©Ÿ1-5,完æˆç¡¬ä»¶é…置。
III.創(chuà ng)å»ºæ–°çš„æ©Ÿå™¨äººé …ç›®ä½¿ç”¨è‡ªå‹•å•Ÿå‹•çš„æ©Ÿå™¨äººé …ç›®å‘導來é…ç½®ä½ çš„æ©Ÿå™¨äººé …ç›®ï¼Œåœ¨LabVIEWå•Ÿå‹•ç•«é¢çš„新建(CreateNew)欄目ä¸é¸æ“‡æ©Ÿå™¨äººé …ç›®(RoboTIcsProject)。a.在第一個å±å¹•ä¸Šé¸æ“‡æ©Ÿå™¨äººèµ·æ¥åŒ…(RoboTIcsStarterKit),接著é¸æ“‡ä¸‹ä¸€æ¥ã€‚
b.在第二個å±å¹•ä¸Šï¼Œè¼¸å…¥æ©Ÿå™¨äººçš„IP地å€ã€‚IP地å€å¯ä»¥å¾žç¡¬ä»¶é…ç½®ä¸ç²å¾—,也å¯ä»¥å¾žNIMAX(MeasurementAutomaTIonExplorer)軟件的é 程系統(tÇ’ng)ä¸å¾—到,之åŽé¸æ“‡ä¸‹ä¸€æ¥é€²å…¥ä¸‹ä¸€å€‹çª—å£ã€‚
c.é¸æ“‡ä¸€å€‹é …ç›®å并將其ä¿å˜åœ¨ä¸€å€‹æ–‡ä»¶å¤¾é‡Œã€‚é¸æ“‡å®Œæˆã€‚
IV.ç¡¬ä»¶ç·¨ç¨‹ä¸€æ—¦æ©Ÿå™¨äººé …ç›®å‘導完æˆäº†é …ç›®é…置,它會打開,閱讀這個VIçš„å‰é¢æ¿ä»¥ç¢ºå®šæ˜¯å¦æ‰€æœ‰çš„é…置都æ£ç¢ºã€‚點擊LabVIEW程åºçš„“é‹è¡Œâ€æŒ‰éˆ•ï¼ŒæŒ‰ç…§ç¨‹åºå‰é¢æ¿ä¸Šçš„æŒ‡ç¤ºå°‡ä½ çš„æ©Ÿå™¨äººé€£æŽ¥æ–·é–‹ã€‚
V.斷開機器人當傳感器開始移動åŽï¼Œå°‡ç¶²ç·šæ–·é–‹ã€‚將機器人放置在地上,接著打開“MOTORSâ€é–‹é—œã€‚
4.ç†è§£å’ŒStarterKit從這個機器人原型開發(fÄ)包ä¸ï¼Œä½ 需è¦ç†è§£å¯¦ç¾(xià n)電機控制,路徑è¦(guÄ«)劃和å°è±¡æ„ŸçŸ¥çš„代碼。閱讀下é¢çš„ä¿¡æ¯ä»¥ä»¥äº†è§£æ›´å¤šé—œäºŽæ¤ä»£ç¢¼çš„內容。
a.實時控制
i.移動傳感器電機
在這部分,通éŽä¸Šä¸‹æ“ºå‹•å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œä½ å¯ä»¥è¨˜éŒ„下目å‰å‚³æ„Ÿå™¨é›»æ©Ÿçš„角度,將從ç¾(xià n)å ´å¯ç·¨ç¨‹é–€é™£åˆ—(FPGA)ä¸å¾—到的數(shù)æ“š(jù)和這個角度一起輸入到一個å°è±¡æª¢æ¸¬ç®—法ä¸ã€‚使用UpdateObstacleVectorsVI來更新障礙è·é›¢å’Œè§’度的數(shù)組。
å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººç³»çµ±(tÇ’ng)框圖高速分æ€æ©Ÿå™¨äººæ–¹æ¡ˆæ“ºå‹•å‚³æ„Ÿå™¨
ii.æ“縱
å‘é‡å ´ç›´æ–¹åœ–隨擺動傳感器檢測到的å°è±¡è€Œè®ŠåŒ–。
æ›´æ–°å‘é‡å ´ç›´æ–¹åœ–
蜘蛛手分æ€æ©Ÿå™¨äººå¤§æ¦‚åƒ¹æ ¼ä¸‰æ²³ä¸‰è»¸åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººèœ˜è››æ‰‹åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººåƒ¹ä½å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººä»£ç†