步調1：預備框架
利用資料支持打印它，如足，臀部和大腿
印刷部件清單：
1x基體
1x蓋子
1x電池座
4x臀部
4xThight
4x足
顏色識別分揀機器人 畢業(yè)設計4xShield
12x襯套+12x2mm螺釘
步調2：組裝機器人框架
步調3：電子零件
有市場上有良多NodeMCU變體而且基本上具有雷同的功效，關于這個項目我挑選WemosD1Mini。
這局部將作為我們的四足植物作為接入點的Web服務器。
您須要的只是連收到QuadrupedAP并節(jié)制機器人的一切活動，或許關于將來的項目，它將表現(xiàn)您須要的一切傳感器儀表板。..。..
這個D1mini，是一款基于ESP-8266EX的迷你WIFI板。它有11個數(shù)字輸入/輸出引腳，全部引腳皆撐持間斷/pwm/I2C/單線1個摹擬輸入aMicroUSB毗連
若何入門：
由Arduino網站安裝Arduino1.6.7。
啟動Arduino并翻開“首選項”窗口。
到AdditionalBoardsManagerURL字段中。您能夠增加多個URL，用逗號分開。
翻開東西→電路板：xxx→電路板管理器并安裝ESP8266社區(qū)的esp8266（安裝后不必要忘掉由東西》電路板菜單中挑選ESP8266電路板）。
點擊此處在Aliexpress中搜索
關于這個項目，您只需銜接此引腳：
NodeMCURX引腳連收到ArduinoNanoTX引腳
NodeMCUTX引腳連收到ArduinoNanoRX引腳
NodeMCUG引腳連收到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
NodeMCU5V引腳連收到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
PS：關于編程此板，必需斷開連收到arduino的全部引腳和DC-DC降壓，不然您將收到毛病。..。..
步調4：電子零件
取NodeMCU雷同，關于arduino板，您能夠利用任何合適您的板，如ArduinoProMini，ArduinoNano或其他。
可是關于這個項目，我挑選ArduinoNano，由于我不需要運用太多的針，它很小，不需要FTDI來編程。
點擊這里在Aliexpress中搜索
關于這個項目，我只是利用：
ArduinonanoRX引腳連收到NodeMCUTX引腳
ArduinonanoTX引腳連收到NodeMCURX引腳
ArdiononanoA4引腳連收到PCA9685SDA引腳
ArduinonanoA5引腳連收到PCA9685SCL引腳
ArduinonanoGND引腳連收到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
Arduinonano5V引腳連收到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
拜見上面的架構更多細節(jié)
PS：關于編程此板，您必需斷開連收到NodeMCU的全部引腳和DC-DC降壓，不然您將收到毛病。..
步調5：電子零件（TowerPro9gMicroServo）
這是最受迎接的迷你伺服。僅重9克，給你1.5公斤/厘米的扭矩。它的巨細異常壯大。適用于梁式機器人。
PS：此伺服只會扭轉180度角
主要特點：
?半透明體
?輕量級
?噪音更低規(guī)格：
?尺寸：22.6x21.8x11.4mm
?連接器導線長度：150mm
?事情速度：0.12sec/60°
?失速扭矩：1.98kg/cm
?溫度范疇：30至60°C
?死區(qū)寬度：4usec
?事情電壓：3.5-8.4V
點擊此處在Aliexpress中搜索SG90伺服
步調6：電子部件（16通道12位PWM/伺服驅動器-I2C接口-適用于Arduino的PCA9685）
想要建造機器人助行器嗎？但只運用微操縱器的PWM輸出數(shù)目有限，您會發(fā)明本身用完了！不適適用于Adafruit16通道12位PWM/伺服驅動器-I2C接口。經由過程這類pwm和伺服驅動器打破，您能夠經由過程兩個引腳操縱16個自在運轉的PWM輸出！須要運轉跨越16個PWM輸出？沒問題。將這一些美女中的62個連接起來，最高可達992個PWM輸出。
該板/芯片運用0x60-0x80之間的I2C7位地點，可通過跳線挑選
適用于電源輸入的端子塊端子塊上的反極性珍愛輸入綠色電源優(yōu)越的LED3針毗連器，每組4個，如許您就能夠與此同時插入16個伺服機電（伺服插頭略大于0.1“，因而您只能正在0.1”標頭“堆疊”上互相堆疊4個“鏈式”設計正在V+線上安排一個大電容的中央正在全部輸出線上設置220歐姆串連電阻以珍愛它們，并使驅動LED嚕蘇的焊接跳線適用于6個地點挑選引腳i2c掌握的PWM具有內置時鐘的驅動器。取TLC5940系列差別，您無需延續(xù)發(fā)送旌旗燈號來占用您的微掌握器，它完整自正在運轉！它切合5V尺度，這意味著您能夠經由過程3.3V微掌握器掌握它并仍舊平安驅動高達6V的輸出（當你想要掌握紅色時，這很有效r具有3.4+正向電壓的藍色LED6個地點挑選引腳，因而您能夠正在單個i2c總線上毗連此中的62個，統(tǒng)共992個輸出-這是很多伺服或LED可調頻次PWM高達約1.6KHz12每一個輸出的比特分辨率-關于伺服系統(tǒng)，這意味著正在60Hz更新速率下約莫4us分辨率可設置推挽或開漏輸出輸出使能引腳能夠快速禁用全部輸出。
單擊此處舉行搜索Aliexpress
正在這個項目中，一切歧路皆需求12CH，將此PCA9685引腳連收到ArduinoNano：
PCA9685VCC連收到DC-DC迷你5v降壓輸出引腳輸出
PCA9685GND至DC-DC迷你5v降壓輸出引腳輸出
PCA9685伺服電源V+至UBEC輸出引腳輸出
PCA9685伺服電源GND至UBEC輸出引腳輸出
PCA9685SDA引腳至arduinonanoA4引腳
PCA9685SCL引腳到arduinonanoA5pin
PCA9685CH0到FrontRightThight，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩婚配
PCA9685CH1至右前方足，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩婚配
PCA9685CH2至前右髖，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩婚配
PCA9685CH4至右后方，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩
PCA9685CH5匹配到后右腳，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩
PCA9685CH6婚配到右后方臀部，請婚配電纜色彩為PCA9685插座色彩
PCA9685CH8至前左邊光芒
PCA9685CH9至左前腳，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩
PCA9685CH10匹配到左前方臀部，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩
PCA9685CH12婚配到后左上方，請婚配電纜色彩為PCA9685插座色彩
PCA9685CH13至后左腳，請婚配電纜色彩至PCA9685插座色彩
PCA9685CH14至后左臀部，請將電纜色彩取PCA9685插座色彩
PS：有些PCA9685沒有顏色代碼插座，所以請確保黃色SG90伺服電纜連收到PWM數(shù)據引腳，赤色電纜連收到V+引腳，玄色/棕色連收到GND引腳。
步調7：PWM到伺服引腳毗連
PS：U僅運用16CH中的12CH舉行此項目，所以您仍舊須要4CH舉行擴大，例如放雷達伺服或放一些nerfblaster兵器。只需正在arduino和NodeMCU中增加一個分外的代碼
步調8：電子零件
3A-UBEC是一款開關形式DC-DC燈調節(jié)器，配有2-6節(jié)鋰電池組（或5-18節(jié)NiMh/NiCd電池），可為您輸出同等的安全電壓接收器，陀螺儀和伺服系統(tǒng)。它異常合適遙控直升機。取線性形式UBEC相比，開關形式UBEC的團體效力更高。
正在這個項目中我們利用它為一切伺服電源供電，它具有濾波功用，是以能夠下降噪聲，進而危害機電妨礙，它具有高安培數(shù)，足以提拔機器人負載。
點擊此處在Aliexpress中搜索
引腳毗連：
UBECRED輸出引腳輸出至PCA9685伺服電源V+
UBECBLACK輸出引腳輸出至PCA9685伺服電源GND
UBEC引腳
UBECBLACK輸入到開關引腳
步調9：電子部件（DC-DCMiniStepdown）
它與UBEC幾近具有不異的功用，但這只是簡樸的DC-DC降壓模塊。它有potensio儀表，我們能夠將V輸出由1V調理到17V而且沒有過濾。
點擊這里在Aliexpress上搜索
PS：所以請記著，正在利用之前，請利用直流電壓表將V調劑為5V輸出
引腳毗鄰：
微型降壓電池
微型降壓IN至開關引腳
微型降壓OUT取NodeMCU，Arduinonano引腳
MinistepdownOUT取NodeMCU，Arduinonano和PCA9685引腳并聯(lián)
步調10：其他電子零件
您須要的是母對母跳線
自鎖按鈕開關或u能夠利用其他范例的開關切換搜索）
和一對由電池到開關的JST連接器和UBEC/DC-DC降壓（AliexpressJST連接器搜索）
步調11：電源
您能夠利用良多電源，對我來講我更愛好利用可充電的lipo3S電池。它有11，1伏電流和500mAh或更大的容量。
但運用3S脂肪須要一個充電器，它不廉價，所以。..您能夠運用其他像AAA電池那樣的電源，您能夠串口6節(jié)AAA電池，所以它能夠發(fā)生約莫9V的電源，我以為這個機器人有充足的電量。
點擊此處在Aliexpress中搜索Lipo3S電池
點擊此處搜索LipoCharger
點擊這里在Aliexpress中搜索6xAAA電池座
步調12：線圖
PS：您需要在某些一些舉行一些焊接，并將橡膠頭收縮以密封，以便在電源開關，UBEC和DC-DC降壓之間舉行銜接。
步調13：編碼和初始姿態(tài)
利用迷你USB毗連arduinonano到USB端口電纜（但不必要忘掉將一切引腳斷開連收到wemosD1mini和DC-DC降壓）并翻開“spider_driver_open_v3_ESP8266_”并將其閃存到Arduinonano，但不必要忘掉挑選arduino板到Arduinonano并挑選準確的端口。
接下來是運用microUSB轉USB將WemosD1mini連收到電腦（還不必要忘掉將一切引腳斷開連收到DC-DC降壓和Arduinonano）。然后翻開“QuadrupetV2_310319_fix_connection_”并將其閃存到主板上，但在此之前挑選精確的電路板并挑選精確的電路板
完成后您能夠將全部引腳從頭連收到arduinonano，wemosD1mini和DC-之間直流降壓并啟動機器人以調解精確的初始姿態(tài)。
INITIALPOSE-》盡量接近上圖從新調解一切腿。
在給機器人加電后，假如腿部位置取上圖差別，那末：
擰下伺服喇叭并拆下伺服喇叭來源于伺服。
滾動腿直到充足靠近初始姿式
從頭毗鄰伺服喇叭并再次對其舉行操縱
為全部未婚配的腿干一遍
PS：
QuadrupetV2_310419_fix_connection_曾經修復了一些問題，如難以毗鄰和網頁渲染失利，由于誰在31-3之前刷新舊步伐-2019請在上面再次下載
需求安裝一些分外的庫
步調14：操縱機器人
蜘蛛手分揀機器人裝箱由于這個機器人成了WIFI接入點所以您須要的是：
國產分揀機器人前十翻開機器人電源
正在智能手機上翻開wifi設置
運用暗碼“12345678”連收到SpiderRobo訪問點
現(xiàn)在您的機器人準備好接受您的下令。..。..
步調15：翻開網頁或連收到AP的題目
我已修復了這個題目請再次下載上面的步調13
一些WemosD1mini克隆有一個壞的或缺點的ESP，它招致：
-很難連收到AP
-沒法翻開頁面
-加載未完成
分揀機器人怎么保養(yǎng)快遞分揀機器人視頻教學藥品分揀機器人找哪家