1.正在CALL中挪用已豎立FOLGE步伐.
2.CALL挪用FOLGE順序:
PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]
Folgestarten翻開(kāi)Folge法式
-法式啟動(dòng)-
SWITCHP_TYPE-法式運(yùn)用范例挑選
CASE0;-以整數(shù)情勢(shì)接受收回程序號(hào)
SWITCHPGNO
CASE10-如順序知足挑選順序10
FOLGE10()-實(shí)行順序10
CASE124
FOLGE124()
CASE125
FOLGE125()
ENDSWITCH
3.順序啟動(dòng)掌握環(huán)路:
DEFFOLGE10()-程序名
SPS_N=-1
VW(#VW_AUE_INIT,TRUE)-開(kāi)展初始化-M254=M255留存PLC為過(guò)來(lái)的程序號(hào)
-M255=true-
PENTER:-跳轉(zhuǎn)標(biāo)記名
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10
-只要M254沒(méi)有那末當(dāng)即實(shí)行VW(#FB_STOP,TRUE)開(kāi)行前提步伐
-只會(huì)滿(mǎn)意前提M245/M255，或收回模擬信號(hào)能力推出VW(#FB_STOP,TRUE)順序
INT10=TRUE
PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
1:A15=EIN-發(fā)出在原位
圖書(shū)自動(dòng)分揀機(jī)器人2:SPSMAKRO0=EIN
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10-開(kāi)行前提步伐起頭啟動(dòng)
INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE)
VW_USR_R(#USR_INIT)-對(duì)USR_R開(kāi)展初始化
閃兔分揀機(jī)簡(jiǎn)介TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1=P0
Act_P2=P0
VW(#MPARA,TRUE)–施行軌跡的設(shè)置
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1
-履行SPS語(yǔ)句步伐-
PTPP0-履行軌跡法式
$ADVANCE=1-提早實(shí)行1條軌跡行
WAITFORSPS_FERTIG-停止預(yù)實(shí)行指令,期待SPS指令竣事，SPS指令竣事能力順序下行。
WarteaufFolgenstart
VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE)
三軸分揀機(jī)器人一直到有E9PLC為出步伐啟動(dòng),為進(jìn)步伐號(hào)取履行CELL時(shí)為的步伐號(hào)是不是雷同,
IFN_VW==TRUETHEN
GOTOPEXIT–向下跳轉(zhuǎn)
ENDIF
--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--
--UP101-Kappenfraesen--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU
快遞分揀機(jī)器人手動(dòng)視頻分揀機(jī)器人哪里靠譜......
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
VW(#VW_AUE_END,TRUE)
-收回A14機(jī)器人順序正在末了一點(diǎn)-期待PLC順序號(hào)為進(jìn)0-收回機(jī)器人順序號(hào)0-封閉A14
GOTOPENTER-向上跳轉(zhuǎn)
PEXIT:
END
快遞小型自動(dòng)分揀機(jī)器人快遞分揀機(jī)器人制作框圖閃兔分揀機(jī)多少錢(qián)