步調(diào)1：您須要甚么？
整機：
為了構建這個機器人，您須要正在Ebay上采辦一些物品。您可以本人制造一些傳感器，但您必需看到它值得您的工夫-不需要從頭創(chuàng)造輪子。以是這里是清單：
HMC5883L數(shù)字羅盤Ebay;
ArduinoUno或兼容的Ebay;
2WD汽車底盤Ebay;
HC-06藍牙模塊;
2個單H橋;
ArduinoUnoEbay原型盾;
5VEbay以上的可充電電池;
I2CLCD顯示器1602;
3超聲波傳感器HC-SR04;
超聲波傳感器流動支架或類似物;
兩片丙烯酸到機器人的建造層;
額定的12V機電Ebay;
一堆黃銅支座墊片Ebay;
CarpetSweeperEbay;
若是你愿望車輪上的光耦合器作為編碼器事情，我發(fā)起：
OptocouplerEbay;
并且，若是您想要一個photoelec用于檢測墻壁的三位一體傳感器：
紅外傳感器Ebay;
步調(diào)2：焊接Eletronics
你須要甚么曉得：
正在起頭焊接之前，你須要窺察上圖。你可以利用3到6個超聲波傳感器。若是利用3，則必需將一個放在機器人后面，此外兩個安排120度。后面的阿誰將正在物體接近時檢測到物體，此外兩個物體將指向機器人的后部。他們兩個皆會找到距離較近的物體的距離，以是“SweeperBot”可以決意，若是正在找到一堵墻之后，它會更多返回它的右邊，或更左側。那是因為，當然，若是正在找到一堵墻之后機器人間接向后挪動，它將老是直線行進，而且永遠不會清算全部房間。
若是您想要更多的讀數(shù)，更多信息，和機器人檢測來自正面的物體，和檢測其前面的物體，你可以利用一切6種能夠的傳感器。為制止阻礙而能夠利用的一種節(jié)制方式是潛伏字段，它可以充分利用一切這些信息?？墒俏医璨粚崿F(xiàn)這個。
借正在寫對于聲納的內(nèi)容，此外須要留神的是，利用我將供給的代碼以下，您可以只利用一個毗鄰到一切六個它們作為觸發(fā)引腳，那意味著你將利用不異的下令一路觸發(fā)一切6個觸發(fā)引腳。如許你便可以制止利用更多5根線去觸發(fā)它們。平常，利用此傳感器的尺度庫，你將沒法如許做，由于每一個傳感器皆會與另一個傳感器有問題?？墒?，每一個傳感器皆有本人的回波，由于它們的讀數(shù)分歧，每一個傳感器皆會向Arduino發(fā)送分歧的旌旗燈號。
HC-SR04聲納的此外兩個引腳是正面跟正面。那兩個與一切其他電子設備不異：指南針，顯示屏跟藍牙。指南針將經(jīng)由過程I2C停止通訊，將SDA跟SCL毗鄰到Arduino上的SDA跟SCL。藍牙將其發(fā)送器引腳跟接收器引腳毗鄰到微控制器的數(shù)字0跟1引腳。留神它們的設置是經(jīng)由過程軟件實現(xiàn)的，若是您切換這些引腳，藍牙將沒法與設備配對。顯示器借將正在與羅盤不異的引腳上毗鄰I2C，由于利用I2C，Arduino可以利用不異的引腳同時節(jié)制多個器件。
絕對于H橋，你必需毗鄰使能A跟將B啟用到正極引腳，不然機電不會運轉(zhuǎn)。然后，將每一個機電毗鄰到H橋的正極跟負極，而且用螺釘保存的三個連接器是：接地，它將毗鄰到arduino跟一切其他設備，包羅電池，正極9V-12V，完整來自電池，5V輸出，將供給一切其他不是直流電機的設備。殘剩的連接器是兩對邏輯旌旗燈號，用于節(jié)制每一個機電的標的目的跟功率。
PINOUT：
HMC5883L數(shù)字羅盤;
PIN0-SDA》》》Arduino模擬引腳A4;
PIN1-SCL》》》Arduino模擬引腳A5;
英國asda分揀機器人PIN2-GND》》》GND;
PIN3-VCC》》》VCC5V;
HC-06藍牙;
PIN0-RX》》》Arduino數(shù)字引腳0;
PIN1-TX》》》Arduino數(shù)字引腳1;
PIN2-GND》》》GND;
PIN3-VCC》》》VCC5V;
第一個單H橋;
PIN0》》》ArduinoDigitalPin4;
PIN1》》》ArduinoDigitalPin5;
PIN2》》》ArduinoDigitalPin6;
PIN3》》》ArduinoDigitalPin7;
啟用A》》》VCC;
啟用B》》》VCC;
電源》》》電池正極9-12V;
GND》》》電池GND跟ArduinoGND;
+5VOUT》》》ArduinoVCC;
第二單H橋;
PIN0》》》ArduinoDigitalPin3;
PIN1》》》GND;
PIN2》》》已毗鄰;
PIN3》》》已毗鄰;
啟用A》》》VCC;
啟用B》》》GND;
電源》》》電池正極9-12V;
GND》》》電池GND跟ArduinoGND;
+5VOUT》》》已毗鄰;
I2CLCD顯現(xiàn)1602;
引腳0-GND》》》ArduinoGND;
引腳1-VCC》》》ArduinoVCC;
引腳2-SDA》》》Arduino模擬引腳A4;
針腳3-SCL》》》Arduino模擬針腳A5;
6超聲波傳感器HC-SR04;
引腳0-VCC》》》ArduinoVCC;
引腳1-觸發(fā)》》》Arduino數(shù)字引腳2;
Pin2-Echo》》》毗鄰Arduino數(shù)字引腳8，9，10，11，12跟13;
引腳3-GND》》》ArduinoGND。
步調(diào)3：裝置機器人
讓超聲波傳感器彼此之間以相等的角度流動例如，若是你利用六個，則將第一個放在機器人后面，將其他安排正在距離它60度的地位。利用丙烯酸板作為機器人的層，是以更簡單裝置并使部件就位。擰緊一切層，將電池放在機電上方，但放在電子設備上面。如許您便可以降低它的重心，從而使它更不變。
將一切正極導線跟接地針也焊接正在一路。我用傳感器的一切引腳跟此外5個直流電機引腳建造了一個連接器，是以正在裝置跟裝配時更簡單明白。正在H橋上方安排一層最初一層并將Arduino放在那里。我正在微控制器上方利用了PrototypingShield，由于它更簡單焊接并流動指南針，這是須要特殊留神的部門。不需要將它放在機器人的中間，但它須要闊別年夜的金屬部件，如機電跟電池。
可以將直流電機裝置正在一路。地毯清掃車有許多分歧的方法，但有些比其他更好。由于我只有一個掃地機，我的測驗考試中有點丟臉。我發(fā)明將機電的軸線粘正在掃除器的軸線上十分難題，平常正在事情幾分鐘后，它們會斷裂，特殊是因為不門徑將它們精確對齊。以是我取下了電動機的減速軸，并將一個小齒輪粘正在掃地機的軸上。然后我把馬達的齒輪放在一路打仗，所有皆像魅力一樣?？墒牵以竿矣幸慌_3D打印機，工作會更簡略，也更專業(yè)。
第4步：代碼
藏書樓：
“SweeperBot”利用Wire，I2Cdev，TimerOne，Adafruit傳感器，HMC5883跟LCD庫。你可以下載Zip文件，此中包括Arduino的代碼跟一切庫。借包括合用于WindowsPhone的藍牙名目。
WINDOWSPHONE8.1代碼：
經(jīng)由過程節(jié)制機器人的名目WindowsPhone中的藍牙改編自互聯(lián)網(wǎng)上的示例。它改為有四個按鈕，每一個標的目的一個。上，下，左，左。每一個按鈕皆會向機器人發(fā)送一個字母，離別是U，D，L跟R.當機器人收到這些函件時，它會天生以下內(nèi)容之一：
智能快速分揀機器人價格U-機器人將標的目的設置為間接行進;
D-機器人將轉(zhuǎn)向背部直行;
L-機器人將將標的目的設置為與以后“正在窺察”的地位完整相差90度;
R-機器人將標的目的設置為與其正好相差90度現(xiàn)階段正在“探求”;
機器人處置懲罰這些下令的方法可以經(jīng)由過程Arduino上的代碼停止變動?？梢栽鎏砀喟粹o去遷移轉(zhuǎn)變機器人，或許終止它，以至可以讓它向后挪動。那段代碼只是一個例子。也可以為其他設備建造近似的順序，例如用于IOS的Androids跟。你必需發(fā)送機器人的獨一函件是這些字母-U，D，L或R.
privateasyncvoidRedButton_Click_1（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“U”;
await;
}
privateasyncvoidGreenButton_Click_1（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“L”;
await;
}
privateasyncvoidYellowButton_Click_1（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“R”;
await;
}
privateasyncvoidRedButton_Copy_Click（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“D”;
await;
}
要將此代碼布置到WindowsPhone，你須要VisualStudio跟開發(fā)人員解鎖德律風。那可以依照此鏈接上的解釋停止。
ARDUINO代碼：
正在簡歷中，次要邏輯是機器人以下：
正在6個能夠的傳感器中找到距離更近的物體的距離;
機器人處置懲罰距離的行動，并用向量X，Y指向所需標的目的（可是，若是從智能手機收到動靜，則步調(diào)2由設備發(fā)送的唆使取代）;
數(shù)字羅盤給出了機器人的標的目的，以節(jié)制其輪子;
來自羅盤的信息X‘，Y’被歸一化為空間［-1，1］;
期冀標的目的的矢量與實際標的目的之間的穿插產(chǎn)品發(fā)明它們之間的偏差;
PID方式計較兩個車輪的每一個直流電機的PWM;
中止激活PWM;
跟著名目的開展，我發(fā)明GitHub上可用的超聲波傳感器尺度庫與機電的PWM激活相沖突，由于他們皆利用不異的計時器。因為這個名目利用5個引腳設置三個直流電機的PWM（這是獨一能夠的，由于地毯掃除器只轉(zhuǎn)向一個標的目的），而傳感器更多7個，微控制器必需不休搜檢收到了瀏覽，沒法利用互聯(lián)網(wǎng)上供給的材料。
是以，為制止摩擦，只設置了定時器1中止。經(jīng)由過程這類中止，Arduino可以搜檢每一個傳感器上是不是有讀數(shù)：若是不，它會為每一個傳感器增長一個變量，它將用作參數(shù)去查找到物體的距離。
voidcallback{//callbackistheinterruptionname
noInterrupts;
//ifnoreading，increasesvariablesonarCount［n］，wherenisthenumberofsensor
if（digitalReadsonarCount［0］++;
//ifthereisreadindonthatsensor，sonar［n］=2accusesobjectfound
if（！digitalRead（sonarCount［0］》0））sonar［0］=2;
另外，正在此中止時代，它會向機電投入悉數(shù)電量。若是有必然數(shù)目的中止跨越了PWM_R或PWM_L變量的數(shù)目，那么它對該給定機電的效率為整。
if{
if{//ifpwmleftispositivethenturntoacertainway
digitalWrite;
digitalWrite;
}else{//elseturntotheothersidetheleftmotor
digitalWrite;
digitalWrite;
}
if（PWMCount》=abs{//ifthecounterequalsthepowerwewant
digitalWrite;//shutdownbothpinsofthismotor
digitalWrite;
}
PWMCount++;//increasescounter
ifPWMCount=0;//ifcounterequalsmaximumvaluewewant
;//250equals100%power
北京順豐快遞分揀機器人}
正在主輪回時代，機器人繼承搜刮阻礙跟計較門路以制止它們或轉(zhuǎn)變它的門路。若是開發(fā)人員想要設置潛伏字段節(jié)制方式，或許變動機器人的行動，他只須要利用更好的obst函數(shù)。該順序的其他部門是需要的，沒有須要變動。當機器人經(jīng)由過程藍牙吸收動靜時，它會終止避開障礙物，只是聽取用戶輸入。
voidloop//mainloop
{
;//clearspreviousmessagesonlcd
delay;
search;//searchobstaclesandsavesthedistancevaluetoeachsensor
readings;//readscompassandcalculatestheerrorfromitsdesireddirection
calcPWM;//calculatesthePWMforeachmotorbasedonPID
if{//messagefromBluetooth？ifnot，continuedoingthis
obst;//hereiswheretherobotdefinesitsbehavior
}//andwhereitdefinesthedirectionitwanttogo
小型快遞分揀機器人從代碼的一切部門起頭，一切部門皆是十分根本的，獨一的一個這里要留神的風趣功用是讀數(shù)。正在此中，機器人獲得數(shù)字羅盤上以后地位的值X，Y跟Z.那么，若何將讀數(shù)轉(zhuǎn)化為讓機器人曉得它看哪個標的目的的器材？
起首失掉原始值：
doublerawX=;
doublerawY=;
doublerawZ=;
然后搜檢是不是機器人正在精確的立體上。那可以經(jīng)由過程檢查Z是不是存在某個小規(guī)模之間的值來實現(xiàn)
if（（rawZ》Zprim+10）||（rawZ《Zprim-10））return;//ifnotright，return
此刻是時間將X跟Y值標準化為［-之間的空間-1，1］，以便從這些值計較sin。
//Ymin，Ymax，XminandXmaxareobtainedwhenthecalibrationoccurs
vector［1］=-/2））//2）;
vector［0］=-/2））//2）;
咱們此刻使vectorOBJ［n］成為一個雙向向量，指向籌劃中的地位，咱們想要機器人來。是以，要找到兩個向量之間的偏差，咱們必需正在它們之間發(fā)生穿插積。成果值是另一個向量，但與二者垂直，向上或向下，在于其符號。
error=（vectorOBJ［0］*vector［0］+vectorOBJ［1］*vector［1］）/
（sqrt（vectorOBJ［0］*vectorOBJ［0］+vectorOBJ［1］*vectorOBJ［1］）
*sqrt（vector［0］*vector［0］+vector［1］*vector［1］））;
error=*180/PI;//fromradtodegrees
//findoutthewaytheresultvectorispointing
sentido=vector［0］*vectorOBJ［1］-vector［1］*vectorOBJ［0］;
iferror=-error;
步調(diào)5：論斷
終極辭匯
焊接后，裝置機器人并將代碼布置到Arduino跟手機，你依然須要設置其許多屬性。例如，代碼上的正PWM值能夠會遷移轉(zhuǎn)變輪子使機器人向后挪動，而不是向前挪動。大概正面將一個機電轉(zhuǎn)向一側而另一個轉(zhuǎn)向另一側。正在這類環(huán)境下，只需切換機電端子上的電線，那很好。
大概你必需變動變量read而不是X跟Y，大概你的指南針籌劃將利用X跟Z，或Y跟Z.在于你若何安排跟設置數(shù)字指南針。大概名為0的傳感器不會正在機器人后面，您必需以分歧方法毗鄰或設置它們。
究竟結果，您能夠曾經(jīng)實現(xiàn)了您的機器人。你可以依據(jù)須要變動其行動，但我可以保障它將起作用，或許至少代碼將會起作用。機器人將精確讀取指南針，將計較他行進的地位，他想要來的標的目的，為每一個機電供給幾功率，和看每一個傳感器的障礙物有多遠。剩下大批的ROM內(nèi)存，以是您可以依照本人的志愿實現(xiàn)分歧的戰(zhàn)略。
再次，正如我正在之前的Instructable中所寫，這是對于帶藍牙跟紅外遙控的鬧鐘，我另有其他一些我念跟你們分享的名目。若是有人喜好這個，請正在這里頒發(fā)評論并存眷我，由于我能夠會再寫一篇對于我為WindowsPhone建造的帶有數(shù)字指南針，加速度計跟藍牙的智能腕表所有皆更好。抱愧英文欠好。
零件分揀機器人并聯(lián)分揀機器人系統(tǒng)分揀機器人多少錢