此刻，應(yīng)用ROS節(jié)制UR機(jī)器人的程序員可以利用新版本的機(jī)器人操作系統(tǒng)。這個(gè)新的ROS版本供給了對機(jī)器人的笛卡爾節(jié)制，同時(shí)連結(jié)了機(jī)器人樞紐的平安速率，以制止超越平安的協(xié)作節(jié)制限定。
UR手臂的笛卡爾節(jié)制復(fù)雜性要求將單個(gè)機(jī)器人樞紐運(yùn)動(dòng)的計(jì)算結(jié)果連結(jié)正在界說協(xié)作機(jī)器人的平安操縱規(guī)模以內(nèi)。此外，特定的運(yùn)動(dòng)也能夠會(huì)讓手臂經(jīng)由過程“奇點(diǎn)”，正在這個(gè)“奇點(diǎn)”，手臂須要轉(zhuǎn)變其姿態(tài)，以連結(jié)對象末尾正在所需的軌跡上。那也可以引誘十分高速的樞紐運(yùn)動(dòng)，但將跨越協(xié)作機(jī)器人的規(guī)格。
為了平安天履行此操縱，ROS必需相識UR臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)，協(xié)作機(jī)器人的約束條件和笛卡爾運(yùn)動(dòng)的要求。正在此版本之前，ROS還沒有供給用于UR機(jī)器人的笛卡爾節(jié)制的正式解決方案?？墒牵诵掳姹究捎糜贐eta測試，而且ROS社區(qū)正在網(wǎng)絡(luò)真實(shí)用例去測試該功用。
以下是該版本的功能集：
合用于一切CB3跟e-Series機(jī)器人，并盡量利用RTDE接口停止通訊。
閃兔分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人哪個(gè)便宜分揀機(jī)器人相關(guān)公司京東快遞分揀機(jī)器人功能ROS內(nèi)置機(jī)器人的出廠校準(zhǔn)，可以正確天到達(dá)笛卡爾方針。
快遞分揀機(jī)器人在哪里買及時(shí)通訊布局，可以很好天應(yīng)答e-Series的2ms周期時(shí)間。
示教器的通明集成。利用URCaps體系，處置懲罰從ROS端發(fā)送的節(jié)制下令。如許，無需重新啟動(dòng)ROS驅(qū)動(dòng)程序便可以暫停、終止跟規(guī)復(fù)機(jī)器人。未來，那借將使ROS組件可能用于示教器上更龐大的UR順序的一部分?？梢岳眯谂灿猛顺鰴C(jī)器人的ROS節(jié)制，以繼承正在TP上執(zhí)行程序。
利用機(jī)器人的速率縮放功用。當(dāng)因?yàn)槠桨蚕薅ǘ鴨⒂盟俾士s放或利用速率滑塊時(shí)，這會(huì)正在ROS端失掉正確處理，并響應(yīng)天減慢軌跡履行的速率。
若是需要的話，利用UR機(jī)器人可以對大多數(shù)一樣平常的TP交互進(jìn)行基于ROS效勞的替代，而無需與示教器停止交互?？梢岳肦OS效勞跟操縱挪用去啟動(dòng)、終止機(jī)器人，以至可以從安全事件中規(guī)復(fù)機(jī)器人。
測試功用：正在應(yīng)用程序中啟用笛卡爾軌跡節(jié)制。利用新的笛卡爾軌跡界面跟新的笛卡爾軌跡控制器正在使命空間中指定航點(diǎn)。
測試功用：對直角軌跡跟基于樞紐的軌跡皆利用機(jī)器人內(nèi)插。若是應(yīng)用程序不克不及知足驅(qū)動(dòng)程序的及時(shí)要求，那將十分有資助。
菜鳥快遞自動(dòng)分揀機(jī)器人原文題目：UR笛卡爾驅(qū)動(dòng)程序可用于ROS
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